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[发明专利]大容水箱的高精度双级控温方法-CN201610047678.4有效
发明人：孙学中;何谦;章思恩;刘瑜 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： F25B49/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种大容水箱的高精度双级控温方法，包括大容水箱，冷水机组，所述的冷水机组包括变频器和变频压缩机，所述的大容水箱的出水口通过出水管连接发热设备，所述的发热设备通过水管连接所述的冷水机组，所述的冷水机组通过回水管连接所述的大容水箱的回水口，还包括进行集中控制的控制器，以及安装在所述的出水管内的出水温度传感器，安装在所述的回水管内的回水温度传感器，所述的出水温度传感器、回水温度传感器和变频器与所述的控制器连接，所述的控制器内部设置温度控制算法，所述的温度控制算法设置4个步骤循环执行，采用双级控制原则，分别控制大容水箱温度和冷水机组的回水温度的方法，具有控温速度快，稳定性好，控制精度高的优点。
水箱高精度双级控温方法

[发明专利]基于灰度共生矩阵的草地未割区域分界线提取方法-CN201510543458.6有效
发明人：童逸舟;肖雄;刘瑜;章思恩;胡轩 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于灰度共生矩阵的草地未割区域分界线提取方法；包括如下的步骤：1)将彩色图像I(x,y)进行灰度计算，提取出灰度图I₁(x,y)；2)将灰度图像I₁(x,y)进行等比例压缩，得到新的灰度图像I₂(x,y)；3)通过步骤2)提取的灰度图像I₂(x,y)进行纹理特征值计算，获得特征值矩阵I₃(x,y)；4)将特征值矩阵I₃(x,y)映射成对应的纹理分割二值图I₄(x,y)；5)将纹理分割二值图I₄(x,y)进行图像的形态学操作，得到优化后的纹理分割二值图I₅(x,y)；6)利用优化后的纹理分割二值图I₅(x,y)进行分割线的提取并最终得到带有分割线的图I₆(x,y)。
基于灰度共生矩阵草地区域分界线提取方法

[发明专利]基于图像分析的草坪与背景分界线的提取方法-CN201410519398.X有效
发明人：刘瑜;周勇;陆溪;杜慧江;章思恩;胡轩 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2014-09-30 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像分析的草坪与背景分界线的提取方法通过单片机对摄像头捕获的图像进行如下处理；确定草坪的HSI值的阈值范围，将颜色与草坪有明显差异的背景去除；利用灰度计算公式将彩色图像转换成灰度图；提取草坪纹理特征矩阵，利用草坪纹理特征矩阵对灰度图进行草坪纹理特征匹配，形成一幅二值图；提取二值图的直方图，利用直方图的波峰波谷去除二值图上的与草坪纹理特征相似的背景；利用直线检测算法提取草坪与背景的最优分界线。
基于图像分析草坪背景分界线提取方法

[发明专利]基于视觉特征点的转向角度控制方法-CN201410512457.0有效
发明人：刘瑜;何谦;杜慧江;陆溪;胡轩;章思恩 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2014-09-29 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉特征点的转向角度控制方法，包括智能机器人等装置智能机器人的摄像头将实时采集的图像信息传输到微处理器，微处理器通过内置转向角度计算方法对机器人进行转向角度的计算；基于视觉特征点的转向角度控制方法包括以下步骤①设定转向角度阈值；②根据SURF算法获取特征点；③将特征点进行匹配，获取匹配特征点；④求取匹配特征点之间水平移动的距离；⑤计算转向角度，将计算的角度与转向角度阈值比较，若达到阈值范围，就停止转向，若还没达到阈值，就进行下一步骤；⑥提取新的图像，重复步骤③至步骤⑤；⑦将每次计算的角度值相互累加，再与转向角度阈值进行比较。
基于视觉特征转向角度控制方法

[发明专利]全自动割草机器人的双视觉自定位系统-CN201510109659.5有效
发明人：刘瑜;冯剑锋;邢明;胡轩;章思恩 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-03-08 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及全自动割草机器人的双视觉自定位系统，包括进行实时图像采集的第一视觉采集模块和第二视觉采集模块，所述的第一视觉采集模块和第二视觉采集模块由数据存储模块，无线传输模块，摄像头模块、控制模块组成；所述的摄像头模块与所述的数据存储模块连接，所述的数据存储模块与所述的无线传输模块连接，所述的控制模块与所述的数据存储模块、所述的摄像头模块、所述的无线传输模块连接，起协调控制作用；还包括设置在所述的全自动割草机器人上的主控制器；所述的主控制器和所述的第一视觉采集模块和第二视觉采集模块通过无线连接；所述的主控制器还设置确定所述的全自动割草机器人位置坐标的草地定位算法。
全自动割草机器人视觉定位系统

[实用新型]多功能手持式物体扫描仪-CN201621496533.4有效
发明人：周勇;熊才华;章思恩;刘瑜 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：公开了一种多功能手持式物体扫描仪，包括机壳和安装在所述的机壳内部的电子控制装置，所述的电子控制装置包括电源模块；进行集中控制的处理器；与所述的处理器连接的第一红外摄像头和第二红外摄像头，设置在所述的机壳的前部，以固定间距进行水平放置，用于采集红外视觉信息；与所述的处理器连接的红外结构光发生器，设置在所述的第一红外摄像头和第二红外摄像头之间，用于发射网状主动红外光；与所述的处理器连接的RGB摄像头，设置在所述的第一红外摄像头和第二红外摄像头之间，用于采集图像信息；与所述的处理器连接的通讯模块，实现信息的发送和接收；与所述的处理器连接的人机界面，包括按键和LCD显示器，用于指令输入和信息显示。
多功能手持物体扫描仪

[实用新型]一种小量程平行梁式称重传感器标定支架-CN201620675149.4有效
发明人：胡轩;章思恩;刘瑜 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-06-22 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： G01G23/01 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于小量程平行梁式称重传感器标定支架，设置起到支撑及固定作用的圆形底盘1，所述的圆形底盘1上通过焊接设置所述的支撑杆2，所述的支撑杆2上方通过焊接连接顶部支杆3，所述的顶部支杆3上设置三个椭圆形长孔，所述的顶部支杆右侧设置接线排5，称重传感器6设置在所述的顶部支杆3下方，所述的称重传感器6通过螺栓4与所述的顶部支杆3固定，所述的称重传感器6下设置Z形铁块7，所述的Z形铁块7上端设置两个椭圆形长孔，所述的Z形铁块7通过螺栓与所述的传感器6固定，所述的Z形铁块7下端设置称重杆8，所述的称重杆8尾端设置称重盘9，所述的称重盘9通过焊接与所述的称重杆8固定。
一种量程平行称重传感器标定支架

[实用新型]用于割草机器人的草地检测装置-CN201520507642.0有效
发明人：邢明;刘瑜;胡轩;章思恩 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于割草机器人的草地检测装置，设置起到容纳和固定作用的外壳，所述的外壳设置在所述的割草机器人的底盘上，其特征是：所述的外壳内设置红外发射传感器和红外接收传感器，所述的红外发射传感器的发射面与所述的红外接收传感器的接受面对应。所述的外壳底部设置旋转轴，所述的旋转轴上设置挂草杆，所述的挂草杆的一端设置在所述的红外发射传感器与所述的红外接收传感器之间，另一端设置在所述的底盘下面，所述的挂草杆与所述的底盘之间设置弹簧，所述的挂草杆的后端还设置挡块，所述的弹簧将所述的挂草杆保持在所述的挡块位置。还设置电子控制装置，所述的电子控制装置设置进行集中控制的微控器，所述的红外发射传感器连接红外发射电路，所述的红外接收传感器连接红外接收电路，所述的红外发射电路和红外接收电路连接所述的微控器，所述的微控器连接割草装置。
用于割草机器人草地检测装置

[实用新型]一种基于智能割草机的智能无线监控系统-CN201520149902.1有效
发明人：童逸舟;胡轩;章思恩;刘瑜 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-03-10 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：一种基于智能割草机的智能无线监控系统，包括了用于控制智能割草机动作的电机驱动系统，用于集中处理数据信号的主控MCU芯片，用于捕捉割草画面来进行分析的图像采集系统，还包括了用于温湿度信息收集的环境数据采集系统，与远程终端进行数据交互的通讯系统，用于检测和反馈错误信息的故障提示系统。所述的环境数据采集系统、故障提示系统、通信系统连接所述的主控MCU芯片，所述的通讯系统连接所述的无线路由器。所述的通讯系统设置了WIFI模块。所述的通讯系统设置了3G/4G内置模块。所述的环境数据采集系统设置了温度传感器、湿度传感器和光敏传感器。所述的故障提示系统设置了故障检测系统和故障报警系统。
一种基于智能割草机无线监控系统

[实用新型]具有除湿杀菌的多功能烘鞋器-CN201520038374.2有效
发明人：胡轩;章思恩;刘瑜;肖雄 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-01-16 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： A47L23/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有除湿杀菌的多功能烘鞋器，包括鞋楦式的外壳，以及与所述的外壳连接的电源线，还包括设置在所述的外壳内部的电加热体，以及产生杀菌作用的紫外灯，还包括设置在外壳的顶部微型风扇。所述的外壳设置多个透气的通孔，设置为透明材料。所述的电加热体、紫外灯和微型风扇相互并联，并与所述的电源线连接。所述的电加热体、紫外灯和微型风扇也可以相互串联，并与所述的电源线连接。本实用新型结构简单、安全方便，可以有效去除鞋内的湿气，并可以杀菌除臭。
具有除湿杀菌多功能烘鞋器

[实用新型]一种流体驱动的管道机器人行走装置-CN201320261572.6有效
发明人：邹继安;王康丽;沈建洋;刘晓龙;章思恩;郭俊 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2013-05-14 - 公布日： 2013-11-06 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种天然气管道的维护装置，具体是一种天然气管道的机器人。目的是提供一种流体驱动的管道机器人行走装置，该装置应能在各种管道内部进行长时间和长距离的行走，并同时具有转向准确、结构简单和成本较低的特点。技术方案是：一种流体驱动的管道机器人行走装置，该行走装置固定在机壳底部，包括起支撑和推动作用的步行机构，其特征在于：该行走装置还包括将管道内气流动能转换为行走装置动力的风叶组、将风叶组动力传递给步行机构的传动机构以及由传动机构驱动以联动配合步行机构的摇杆机构。
一种流体驱动管道机器人行走装置

[实用新型]逆流前进式流体驱动管道机器人-CN201320196943.7有效
发明人：邹继安;王康丽;沈建洋;郭俊;章思恩;武传宇;杜小强 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2013-04-17 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： F16L55/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种管道维护装置，具体是一种管道机器人。目的是提供一种逆流前进式流体驱动管道机器人，该机器人应能在管道内行驶较长的距离并能保持较长的工作时间，同时还具有结构简单和成本较低的特点。技术方案是：逆流前进式流体驱动管道机器人，其特征在于：该机器人包括一对定位在管道内部的前机壳与后机壳、设置在管道轴线上并且前后端分别可转动地定位在前机壳与后机壳中的转动轴、以及固定在转动轴上并驱动转动轴旋转的风轮；所述转动轴通过其后端固定的双向螺杆机构与后机壳连接；所述前机壳与后机壳的外圆周面上分别设置若干个用于阻止前机壳与后机壳后退的止锁机构。
逆流前进流体驱动管道机器人

[发明专利]逆流前进式流体驱动管道机器人-CN201310134317.X无效
发明人：邹继安;王康丽;沈建洋;郭俊;章思恩;武传宇;杜小强 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2013-04-17 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： F16L55/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道维护装置，具体是一种管道机器人。目的是提供一种逆流前进式流体驱动管道机器人，该机器人应能在管道内行驶较长的距离并能保持较长的工作时间，同时还具有结构简单和成本较低的特点。技术方案是：逆流前进式流体驱动管道机器人，其特征在于：该机器人包括一对定位在管道内部的前机壳与后机壳、设置在管道轴线上并且前后端分别可转动地定位在前机壳与后机壳中的转动轴、以及固定在转动轴上并驱动转动轴旋转的风轮；所述转动轴通过其后端固定的双向螺杆机构与后机壳连接；所述前机壳与后机壳的外圆周面上分别设置若干个用于阻止前机壳与后机壳后退的止锁机构。
逆流前进流体驱动管道机器人

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