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[发明专利]机器人与工业相机手眼标定的方法-CN202010231753.9有效
发明人：景岩;饶洪华;陈昱杉;魏世海;梁桉洋;康承飞;杨心江;隋志高;张家林;石长柏 -专利权人：陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机器人与工业相机手眼标定的方法，安装LED灯珠，手动示教建立LED灯珠的三维坐标：计算机按照LED灯珠编号顺序依次控制LED灯珠发光，工业相机采集一张图像，将数据回传给计算机，计算机对图像上所有像素点数据进行遍历，查找LED灯珠颜色对应的像素点，获取LED灯珠的像素坐标，将像素坐标放入数组1，将该LED灯珠的真实坐标放入数组2，将数组1和数组2作为参数，调用OpenCV的solvePnP()函数，输出solvePnP()函数的结果。本发明标定后，标定工具和生产工件不需要更换，标定过程全程自动运行，无需人为干预。在生产过程中，允许相机移动，移动后可快速自动重新标定，提高生产效率，适合更多复杂的应用场景。
机器人工业相机手眼标定方法

[发明专利]基于点云数据的多类型结构面分层识别方法-CN202210934143.4在审
发明人：徐志华;郭戈;孙钱程;何钰铭;张国栋;石长柏;谢迪 -专利权人：三峡大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供了基于点云数据的多类型结构面分层识别方法，步骤1：对岸坡岩体进行三维激光扫描，获取观测处待处理的岸坡岩体点云空间坐标信息；步骤2：基于KDtree邻近搜索完成原始数据体素下采样，得到初步处理点云；步骤3：使用随机霍夫变换空间计算初级处理点云数据法向量，采用PCA主成分分析计算对应的曲率特征得到次级处理点云；步骤4：以法向量差值和曲率阈值作为限制条件，用区域生长算法对次级处理点云进行聚类分组，获得聚类平面，并采用RGB随机着色，得到层理断层类结构面识别结果；步骤5：对初级处理点云采用马尔科夫随机场点领域特征预测法来计算表面特征，采用HSV着色区分，获得节理裂隙类结构面识别结果。
基于数据类型结构分层识别方法

[实用新型]一种软岩测试用回弹仪-CN202221210296.6有效
发明人：何钰铭;王金波;叶义成;石长柏;聂邦亮;谢迪;黄宁;田然 -专利权人：湖北省水文地质工程地质勘察院有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01N3/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及回弹仪技术领域，且公开了一种软岩测试用回弹仪，包括底板和回弹仪本体，底板的上方设置有用于支撑回弹仪本体的承载板，承载板的上方设置有L型座，L型座的左右两侧均固定连接有一组安装块，安装块的底部与底板的顶部滑动连接，位于L型座左侧安装块的右侧固定连接有电动推杆。该软岩测试用回弹仪，通过设置定位板和定位轴，使得定位轴作周向运动时带动定位板运动，从而使L型座沿水平方向往复运动，当L型座向前运动至最远点时回弹仪本体抵住硐壁上的测试区，由于L型座和承载板与水平面之间保持平行，以便回弹仪本体相对硐壁垂直，从而保障装置对软岩抗压强度的检测精度，提高了装置实用性。
一种测试回弹

[发明专利]大型浮船坞水上合拢对接方法-CN202210499442.X在审
发明人：王彧;张勃;石长柏 -专利权人：大连中远海运重工有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B63B73/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型浮船坞水上合拢对接方法，包括以下步骤：A、采用塔式建造方式进行水上大合拢，以浮箱段为基准段，依次向艏艉合拢；B、建造工装隔水套；C、进行浮船坞水上合拢，将两个浮箱总段调平、拉靠、中心对位；D、拖移隔水套使其正常工作；E、进行浮箱合拢缝的焊接、涂装，完成后，将隔水套移出；F、浮箱水上合拢后进行坞墙定位测量安装。本发明大型浮船坞水上合拢对接方法，经过反复测量计算，摸索出一套简单易行的光学经纬仪测量与电脑模拟计算相结合的方法避免温差水文对精度的影响，完成了在漂浮状态下合拢测量定位工作。大型浮船坞水上合拢为大型船舶水上合拢开辟了先河。
大型浮船坞水上合拢对接方法

[实用新型]一种便于固定的崩塌地质灾害治理用防护网-CN202121569874.0有效
发明人：陈明;石长柏;王小龙 -专利权人：湖北省兴业地质工程有限公司
申请日： 2021-07-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于固定的崩塌地质灾害治理用防护网，包括用于覆盖边坡的主体防护网，主体防护网上设置有用于对体积较大的落石进行防护的网架，且主体防护网底部设置用于对体积较小的落石进行防护的收集件，主体防护网上设置有用于对其进行固定的加固件，此便于固定的崩塌地质灾害治理用防护网，通过收集件及加固件配合使得收集放置框对体积较小的落石进行收集的同时也对主体防护网进行加固，体积较小的落石通过网架掉落至收集放置框内，且工作人员可通过螺栓把收集放置框拆下进行定期清理，且主体防护网在第一锚杆及第二锚杆的相互配合下进行固定，从而避免了部分体积较小的落石出现滑坡现象。
一种便于固定崩塌地质灾害治理防护

[发明专利]田字格型车厢板的机器人自动焊接的方法-CN202010231748.8有效
发明人：景岩;饶洪华;陈昱杉;魏世海;秦伟铭;康承飞;杨心江;隋志高;张家林;石长柏 -专利权人：陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B23K9/025 文献下载
摘要：本发明公开了田字格型车厢板的机器人自动焊接的方法，通过测量定位、轨迹规划、精准定位、程序生成，最后计算机将焊接程序通过机器人的接口下达到机器人控制器中，计算机发指令通知机器人执行焊接程序机器人，实现自动焊接。自动运行免除机器人示教编程的操作，节约大量的人力、时间和经济成本。对不同规格的车厢板均可兼容，适用范围广。
田字格型车厢机器人自动焊接方法

[发明专利]一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法-CN202010230400.7有效
发明人：景岩;饶洪华;陈昱杉;魏世海;康承飞;梁桉洋;杨心江;隋志高;张家林;石长柏 -专利权人：陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，采用金属平板上开一个45～135°的豁口，利用焊接的电源的触碰寻位功能，在标定板的豁口上寻找3个点，根据几何原理求解出豁口的尖端点坐标P1，再利用激光传感器输出最低点坐标模式求得P2，最后求得手眼标定的空间矢量T。本发明在人工示教后，机器人自动执行预先设定的手眼标定的步骤，整个标定过程自动进行，无需人为干预。
一种标定船用管焊机器人焊枪激光焊缝跟踪传感器方法

[实用新型]一种地质灾害治理用山体防倾斜支撑装置-CN202121144936.3有效
发明人： 石长柏;陈尧尧;彭松宏 -专利权人：湖北省兴业地质工程有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本实用新型属于自然灾害治理技术领域，尤其为一种地质灾害治理用山体防倾斜支撑装置，包括底板，所述底板的上表面固定安装有U形板，U形板的前侧内壁与后侧内壁之间固定安装有横板，底板的上表面固定安装有驱动电机，横板的上表面与U形板的顶部内壁之间转动安装有两个螺杆，位于前侧的螺杆的底端延伸至横板的下方并与驱动电机的输出端固定连接，两个螺杆上传动安装有同一个皮带，螺杆上螺纹套设有第一移动块，横板的上表面与U形板的顶部内壁之间固定安装有两个方杆。本实用新型通过驱动电机、支撑板、第一倾斜杆、T形滑轨和第一移动块相配合，解决了不能根据实际需要调节支撑板的角度对山体进行防护的问题。
一种地质灾害治理山体倾斜支撑装置

[发明专利]一种机器人焊枪与激光传感器的标定装置及其标定方法-CN202010231746.9有效
发明人：景岩;魏世海;陈昱杉;饶洪华;梁桉洋;秦伟铭;杨心江;隋志高;张家林;石长柏 -专利权人：陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：一种机器人焊枪与激光传感器的标定装置，包括底板，在底板上安装有纵向截面为上大下小结构的锥体，在锥体的四周底板上周向均匀分布有四个信号柱，在信号柱上均安装有与机器人连接的光电传感器。本发明方案有效准确，解决了对激光焊缝跟踪传感器标定的人工干预问题，实现了整个标定过程的自动进行。
一种机器人焊枪激光传感器标定装置及其方法

[发明专利]一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法-CN202010230397.9有效
发明人：景岩;饶洪华;陈昱杉;魏世海;康承飞;梁桉洋;杨心江;隋志高;张家林;石长柏 -专利权人：陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，将焊接机器人、焊枪、激光传感器安装调试到准备焊接的状态，金属平板放在焊接工作台上；用人工示教的方法将机器人焊枪运动到金属平板中央一个可以起弧的位置，将该点记录或覆盖为P1点；用人工示教的方法将机器人焊枪运动到安全点；将标定方法写成执行步骤，机器人自动执行并输出矢量T，本发明的标定机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，通过机器人自动执行，无需人为干预。
一种标定船用管焊机器人焊枪激光焊缝跟踪传感器方法

[发明专利]激光焊缝跟踪传感器自动更换保护镜片装置-CN202010230434.6在审
发明人：景岩;魏世海;陈昱杉;饶洪华;康承飞;秦伟铭;杨心江;隋志高;张家林;石长柏 -专利权人：陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了激光焊缝跟踪传感器自动更换保护镜片装置，包括第一推拉开关、第二推拉开关、新镜片储存室、压簧、激光焊缝跟踪传感器、待更换镜片、松紧按钮、单片机控制系统、推杆。所述第一推拉开关和第二推拉开关与单片机控制系统连接，压簧位于新镜片储存室的底部并能推动镜片向上运动，待更换镜片位于激光焊缝跟踪传感器内，并通过松紧按钮将镜片压紧在激光焊缝跟踪传感器内，第二推拉开关可松开或压紧松紧按钮；更换镜片时，推杆、新镜片储存室中最顶端的镜片、待更换镜片处于同一水平面。本发明更换保护镜片的工作完全自动化运行，无需任何人员操作，节省用工成本，提高自动化程度，保证连续生产，提高生产效率。
激光焊缝跟踪传感器自动更换保护镜片装置

[发明专利]一种船用不锈钢管段对接焊的背部惰性气体保护装置-CN202010230388.X在审
发明人：景岩;魏世海;康承飞;饶洪华;秦伟铭;梁桉洋;杨心江;隋志高;张家林;石长柏 -专利权人：陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种船用不锈钢管段对接焊的背部惰性气体保护装置，包括橡胶胎、金属支撑架、充气嘴、充气管，包括橡胶胎、金属支撑架、充气嘴、充气管；金属支撑架包括圆环、焊接条幅、密封板；充气管包括充压缩空气充气管和充氩气充气管；橡胶胎安装在圆环外缘边上；充气嘴安装在橡胶胎上；充气嘴可与充压缩空气充气管连接；充氩气充气管穿过所述金属支撑架中心。采用该装置，提高了排出空气速度，快速形成氩气保护氛围，阻止了焊缝金属氧化，降低了氩气使用量，降低钢管焊接的成本，提高焊缝的焊接质量。
一种不锈钢管段对接背部惰性气体保护装置

[发明专利]激光焊缝跟踪传感器自动更换保护镜片装置-CN202010230403.0在审
发明人：景岩;魏世海;陈昱杉;饶洪华;康承飞;秦伟铭;杨心江;隋志高;张家林;石长柏 -专利权人：陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了激光焊缝跟踪传感器自动更换保护镜片装置，包括激光焊缝跟踪传感器、待更换镜片、镜片仓、推杆、楔块、弹簧、压簧，待更换镜片置于激光焊缝跟踪传感器下部，镜片仓的一侧与激光焊缝跟踪传感器邻接，镜片仓的另一侧是推杆，推杆与镜片仓之间有弹簧和楔块，镜片仓内有压簧推动镜片向镜片仓外移动，推动推杆，可将镜片仓内的新镜片替换传感器的待更换镜片。本发明使镜片的更换工作既可手动操作也可事先编好程序自动操作，操作简单方便，纯机械结构设计，原理简单，可靠性好。
激光焊缝跟踪传感器自动更换保护镜片装置

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