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[发明专利]一种基于A-Star算法和改进人工势场法的双机械臂避障规划方法-CN202311013349.4在审
发明人：郭长坤;隋金雪;王佐勋;崔传宇;田子凡;慕峻青 -专利权人：山东工商学院
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于自动化装卸技术领域，尤其涉及一种基于A‑Star算法和改进人工势场法的双机械臂避障规划方法，包括以下步骤：S1、采用D‑H建模法建立双机械臂的运动学模型，得到D‑H参数以及关节之间的转换矩阵；S2、通过双机械臂关节的转换矩阵作为人工势场法的搜索空间，构建立体栅格区域；S3、采用人工势场法对双机械臂末端进行路径规划，其中主机械臂优先进行路径规划，从机械臂将主机械臂作为障碍进行路径规划；S4、当有机械臂陷入局部极小值点时，采用A‑Star算法混合人工势场法，使该机械臂末端跳出局部极小值点，规划全局最优的三维避障路径。本发明对于复杂且任意变化的三维障碍物空间环境均能规划全局最优的三维避障路径，满足了机械臂避障路径规划的要求。
一种基于 star 算法改进人工势场法双机械臂避障规划方法

[外观设计]蔬菜运输箱-CN202230855426.0有效
发明人：闫凯鑫;田子凡;姜宇涵;史静蕾;李倩茹 -专利权人：闫凯鑫
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：蔬菜运输箱。2.本外观设计产品的用途：用于蔬菜运输箱。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
蔬菜运输

[实用新型]一种折叠拼接型标牌-CN202222121323.9有效
发明人：闻雪;田子凡;张巍;宫利钊 -专利权人：荣长（上海）标识设计工程有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G09F7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种折叠拼接型标牌，包括支撑架和标识牌，所述支撑架的顶部固定设置有支撑座，所述标识牌设置于支撑座上，所述标识牌由左固定框、右固定框和标牌组件构成，所述左固定框固定在支撑座上，所述右固定框通过合页与左固定框转动连接，所述左固定框的内侧和右固定框的内部均固定有铁板，所述标牌组件的背面嵌入固定有强磁铁，所述左固定框的内部和右固定框的内部均固定有若干个标牌组件；每个标牌组件上的标识不相同，将不同类型的标牌组件根据需求组合到一起，可以更好的满足实际使用需求，达到更好的指示效果，标牌组件通过强磁铁吸附到铁板，方便标牌组件的安装于拆卸。
一种折叠拼接标牌

[实用新型]一种翻转型停车场指示牌-CN202222124030.6有效
发明人： 田子凡;宫利钊;严爽;田福泽 -专利权人：荣长（上海）标识设计工程有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G09F11/21 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种翻转型停车场指示牌，包括指示牌外壳和塑料布，所述指示牌外壳的一侧侧面开设有窗口，所述窗口的内侧固定有透明亚克力板，所述指示牌外壳的内部靠近窗口的一侧竖直固定有塑料布平撑板，所述塑料布平撑板的顶部设置有上引导轮，塑料布平撑板的底部设置有下引导轮，所述上引导轮和下引导轮均与指示牌外壳转动连接，所述指示牌外壳的内部另一侧上部转动安装有上卷绕筒；本实用新型通过塑料布来存储大量的停车场常用标识，然后通过旋转下卷绕筒带动塑料布向下移动或旋转上卷绕筒带动塑料布向上移动，来实现标识的变化，进而更好的满足实际使用需求，适用范围更广。
一种转型停车场指示牌