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[发明专利]手术机器人以及手术机器人的控制单元-CN202180014187.9有效
发明人：金泽雅夫;田中靖志 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种手术机器人，其具备：供使用者进行操作的操作部；执行与所述操作相对应的动作的动作部；向所述动作部供给驱动力的驱动部；设定操作反作用力的大小的反作用力设定部，其中，所述操作反作用力是方向与所述使用者对所述操作部进行操作的方向相反的力；以及对所述操作部施加已由所述反作用力设定部设定好大小的所述操作反作用力的反作用力施加部，并且所述反作用力设定部基于变化信息和预先设定的转换系数来设定所述操作反作用力，其中，所述变化信息是与所述驱动部在所述动作部执行与所述操作相对应的动作时供给的所述驱动力的变化相关的信息。
手术机器人以及控制单元

[发明专利]手术机器人以及手术机器人的控制单元-CN202180014017.0有效
发明人：金泽雅夫;田中靖志 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种手术机器人，具备：操作部，所述操作部具备可动部，所述可动部通过使用者进行的操作而被施加力，从而进行移动；动作部，所述动作部执行与所述操作相对应的动作；驱动部，所述驱动部向所述动作部供给驱动力；操作控制部，所述操作控制部对所述可动部的移动进行控制；以及阻力设定部，所述阻力设定部对阻力的大小进行设定，所述阻力是阻碍所述可动部移动的力，且所述阻力的方向与所述可动部的移动方向相反，并且所述阻力设定部基于预先设定的阻力参数来设定所述阻力的大小，所述操作控制部对所述可动部施加已由所述阻力设定部设定好大小的所述阻力。
手术机器人以及控制单元

[发明专利]手术用机器人-CN202180014041.4在审
发明人：金泽雅夫;田中靖志 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提供一种手术用机器人，是在内窥镜外科手术中使用的手术用机器人，其具备：臂装置，所述臂装置对在内窥镜外科手术中使用的手术器械进行保持；驱动装置，所述驱动装置对所述臂装置进行驱动；显示部，所述显示部用于显示信息；以及显示处理部，所述显示处理部在手术时将“被插入穿刺器的部位”与“所述手术器械的前端位置”的相对位置关系显示在所述显示部上。
手术机器人

[发明专利]手术用机器人-CN202180014028.9在审
发明人：金泽雅夫;田中靖志 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种即使在处理器具的前端位置偏离了拍摄范围的情况下也能够供手术实施者易于进行应对处理的在内窥镜外科手术中使用的手术用机器人(1)，其具备：位置信息计算部，计算与在内窥镜外科手术中使用的处理器具(7)的前端位置有关的信息、以及与内窥镜的前端位置有关的信息；第1显示部(19)，使用所述位置信息计算部的计算结果来显示处理器具的前端与内窥镜的前端的相对的位置关系；以及第2显示部(27)，显示通过内窥镜拍摄到的图像。
手术机器人

[发明专利]力觉显示装置以及力觉显示方法-CN202080019745.6有效
发明人：原口大辅;田中靖志;古泽悠贵 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本公开提供易于提高手术工具操作的准确性和安全性的手术工具的力觉显示装置以及力觉显示方法。力觉显示装置是以操作者可感知的方式向操作者显示作用于能够通过闭合来握持对象物并通过张开来剥离所述对象物的手术工具上的力的装置。力觉显示装置具有：输入部，所述手术工具的握持力的测量信号以及剥离力的测量信号被输入给所述输入部，所述握持力是握持所述对象物的力，所述剥离力是剥离所述对象物的力；图像生成部，所述图像生成部基于所述测量信号创建图像信息，所述图像信息以握持显示方式显示与所述握持力相关的信息，并且以剥离显示方式显示与所述剥离力相关的信息，所述剥离显示方式是不同于所述握持显示方式的显示方式；以及输出部，所述输出部向显示所述图像信息的显示部输出已创建的所述图像信息。
显示装置以及显示方法

[发明专利]医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法-CN202080019802.0在审
发明人：原口大辅;田中靖志;古泽悠贵 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2020-02-13 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G09G5/00 文献下载
摘要：为了提供易于提高医用机器人系统中的操作的准确性和安全性的医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法，医用机器人系统(1)的力觉显示装置(50)以操作者可感知的方式向操作者显示作用在手术工具(14)以及支承该手术工具的从属装置(10A、10B)中的至少一者上的外力，并且该力觉显示装置具备输入部(51)、图像生成部(53)、以及输出部(54)，在所述手术工具以及所述从属装置中的至少一者中的两个以上的部位处测量到的外力的测量信号被输入给所述输入部，所述图像生成部基于测量信号，创建与测量到外力的部位建立关联并且用于在不同于第一显示区域(61)的第二显示区域(63)将该外力的信息显示为图像的图像信息，其中，在所述第一显示区域(61)显示与所述手术工具的操作相关的信息，所述输出部构成为向显示图像信息的显示部(60)输出已创建的图像信息。
医用机器人系统显示装置以及显示方法