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[发明专利]自组网拓扑信息优化方法、系统、智能设备和存储介质-CN202310861867.5在审
发明人：侯柏丞;张云飞;韦铭远;卢惠彬 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04L45/028 文献下载
摘要：本申请涉及无人集群通信技术领域，尤其涉及一种自组网拓扑信息优化方法、系统、智能设备和存储介质。该方法应用于自组网内的岸端节点，包括：依次向所述自组网内各船端节点发送定时激活指令，所述定时激活指令用于激活所述船端节点定时向所述岸端节点发送拓扑信息；监测所述自组网内各船端节点定时发送的拓扑信息；根据所述监测结果，确定所述自组网内各船端节点的连接状态；基于所述连接状态，优化所述自组网的拓扑信息。采用该方法可有效优化自组网的拓扑信息，增强自组网设备网络通信的稳定性。
组网拓扑信息优化方法系统智能设备存储介质

[发明专利]无人设备的离线地图缓存方法、系统、介质及电子设备-CN202310744083.4在审
发明人：杜恩宽;李翰超;吴伟明;张云飞 -专利权人：深圳市云洲创新科技有限公司;珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人设备的离线地图缓存方法、系统、介质及电子设备，根据无人设备的作业信息，预先设置任务行程和作业区域，完成任务地图数据的定义，其中目标地图以瓦片地图的形式存储；将作业任务对应的目标地图缓存至无人设备；即预先根据任务的行程和作业区域信息将地图以瓦片地图的形式存储，并且根据作业区域信息的轮廓线匹配对应的瓦片地图文件以形成地图数据并缓存至无人设备中，以供无人设备离线导航，从而可以仅根据任务的空间特点以及无人设备是否参与某任务的情况下载对应地图数据，按需缓存，最小化缓存，以减少无人设备的地图数据存储需求，并降低无人设备对地图数据的远程访问量，从而提高导航效率和效果。
无人设备离线地图缓存方法系统介质电子设备

[发明专利]充电控制方法、系统及存储介质-CN202310803313.X在审
发明人：王正直;蔡发君;张云飞;彭圣求;杜海明;张志鹏;张政权 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02J3/32 文献下载
摘要：本申请提供一种充电控制方法、系统及存储介质，其方法包括：获取配电网的供电状态以及针对用电设备的充电方式；根据所述配电网的供电状态以及所述针对用电设备的充电方式，生成针对所述用电设备的充电策略，按照所述充电策略对所述用电设备进行充电处理，其中，所述充电策略为使用所述配电网对所述用电设备进行充电、使用储能装置对所述用电设备进行充电以及使用所述配电网和所述储能装置对所述用电设备进行充电中的任意一种。基于上述方法，通过增加储能装置，可以减少用电设备的快充操作对配电网的冲击，可以有效实现峰谷电的平衡。
充电控制方法系统存储介质

[发明专利]一种无人驾驶设备集群的目标围堵方法、装置和终端设备-CN202310748020.6在审
发明人：刘昊;张云飞;连全斌;胡启智 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种无人驾驶设备集群的目标围堵方法、装置和终端设备，其方法包括：在目标无人驾驶设备集群覆盖搜寻的过程中，若检测到待围堵目标，则根据待围堵目标在目标无人驾驶设备集群中确定拦截无人驾驶设备和追击无人驾驶设备；控制拦截无人驾驶设备和追击无人驾驶设备分别执行对应的拦截任务和追击任务；确定待匹配无人驾驶设备集群，并确定与待匹配无人驾驶设备集群对应的匹配集群规划路径；其中，待匹配无人驾驶设备集群包括目标无人驾驶设备集群中除拦截无人驾驶设备和追击无人驾驶设备之外的目标无人驾驶设备。在本方法中，目标无人驾驶设备集群在进行目标围堵的过程中，既能高效进行目标围堵，又能保障覆盖搜寻的效率。
一种无人驾驶设备集群目标围堵方法装置终端设备

[发明专利]无人船碰撞的自处理方法、无人船及存储介质-CN202310748441.9在审
发明人：李小龙;郑程宾;张云飞;何志杰;吕维剑;胡宇辰;覃敏雄;陈科雄 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B63B43/18 文献下载
摘要：本申请适用于无人船事故处理技术领域，提供了一种无人船碰撞的自处理方法，包括：获取无人船中碰撞传感器产生的碰撞触发信号；根据碰撞触发信号确定无人船的碰撞等级；当碰撞等级达到预设碰撞等级阈值时，执行应急处理操作，应急处理操作包括控制关闭无人船的发动机。上述方法，可以使得无人船通过获取到的碰撞触发信号判断碰撞情况，并自主确定执行相应的应急处理措施，在碰撞发生后自动关闭发动机以避免二次事故的发生，实现在无人工干预的条件下对碰撞事故的立即响应，切实提高了碰撞后无人船只的稳定性和安全性。
无人碰撞处理方法存储介质

[发明专利]互斥资源的访问控制方法、装置及电子设备-CN202310662344.8在审
发明人：陈健文;何英生;张云飞 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请提供一种互斥资源的访问控制方法、装置及电子设备，包括：接收访问请求报文，访问请求报文中包括报文序列号以及设备端请求访问互斥资源的期望时间和载荷数据；根据期望时间，判断访问请求报文能否按照预设时间发送至互斥资源；在判断结果为能按照预设时间发送至互斥资源的情况下，根据访问请求报文中的报文序列号和载荷数据生成报文信息并添加到访问请求队列中进行排队。该方法通过期望时间确定访问请求报文能否按照预设时间发送至互斥资源，在能按照预设时间发送的情况下对报文信息进行排队等待发送，可以避免设备端访问互斥资源时发生竞争，解决设备因发生竞争而导致数据丢失、数据冲突的问题，提高设备运行的可靠性。
资源访问控制方法装置电子设备

[发明专利]一种规划路径模板库的更新方法、终端设备和存储介质-CN202310747806.6在审
发明人：刘昊;张云飞;胡启智 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本申请提供一种规划路径模板库的更新方法、终端设备和存储介质，其方法包括：根据预设任务区域和初始位置集合进行区域划分和路径规划，得到与无人驾驶设备集群对应的集群规划路径；其中，初始位置集合为无人驾驶设备集群中各无人驾驶设备分别对应的初始位置；集群规划路径包括与各无人驾驶设备分别对应的目标规划路径；根据各目标规划路径中目标巡查关键点的位置信息确定与集群规划路径对应的集群规划参数；在根据集群规划参数确定规划路径模板库中不存在与集群规划路径相同的规划路径模板时，将集群规划路径增加至规划路径模板库。本方法能够在降低规划路径模板库的匹配冗余度的基础上，提高更新规划路径模板库的效率。
一种规划路径模板更新方法终端设备存储介质

[发明专利]一种无人驾驶设备集群的路径规划方法、装置和终端设备-CN202310748202.3在审
发明人：刘昊;张云飞;吴关;胡启智 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本申请提供一种无人驾驶设备集群的路径规划方法、装置和终端设备，其方法包括：确定与无人驾驶设备集群的预设任务区域对应的巡查关键点集合以及与巡查关键点集合中的各巡查关键点分别对应的巡查覆盖区域；巡查关键点为无人驾驶设备最大限度覆盖预设任务区域对应的位置；获取与无人驾驶设备集群对应的初始位置集合；根据初始位置集合迭代构建搜寻区域组合，并根据各搜寻区域组合的区域划分评分确定目标搜寻区域组合；针对每个无人驾驶设备，基于目标搜寻区域迭代构建规划路径，并根据各规划路径的路径规划评分确定无人驾驶设备的目标规划路径。本方法能够提高无人驾驶设备集群的工作效率。
一种无人驾驶设备集群路径规划方法装置终端设备

[发明专利]一种无人驾驶设备的避障行驶方法、终端设备和存储介质-CN202310662909.2在审
发明人：刘昊;张云飞;杜恩宽;钟春号 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种无人驾驶设备的避障行驶方法、终端设备和存储介质，其方法包括：在无人驾驶设备行驶过程中，确定无人驾驶设备所处的当前行驶区域网格；确定当前行驶区域网格是否属于相邻区域；相邻区域为预设任务区域中与障碍物相邻的可行驶区域对应的区域网格；若当前行驶区域网格不属于相邻区域，则根据预设目标位置确定当前行驶方向；若当前行驶区域网格属于相邻区域，则确定与当前行驶区域网格对应的避障网格集合，并从避障网格集合中确定目标行驶区域网格，根据目标行驶区域网格确定当前行驶方向；避障网格集合包括无人驾驶设备周围的相邻区域。本方法能及时高效地控制无人驾驶设备进行避障行驶。
一种无人驾驶设备行驶方法终端设备存储介质

[发明专利]岸线测绘方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310803275.8在审
发明人：张平;张伟斌;张云飞;江云华;高剑客;李宏伟;林锦华 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本申请提供一种岸线测绘方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：基于无人艇进行岸线图像采集，获得岸线图像数据集，其中，所述岸线图像数据集中的每张岸线图像具有对应的无人艇位置信息；对所述岸线图像数据集中的每张岸线图像进行特征提取，获得岸线关键点和物体目标关键点；针对每张岸线图像，根据所述无人艇位置信息、所述岸线关键点以及所述物体目标关键点，构建无人艇、岸线关键点以及物体目标关键点的约束关系；根据所有岸线图像中的无人艇、岸线关键点以及物体目标关键点的约束关系进行岸线测绘，生成岸线地图。上述方法对测量设备的要求低且能够全自动化运行，降低了设备成本和人工成本。
测绘方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自组网设备的网络通信维护方法、装置和智能设备-CN202310861457.0在审
发明人：全子厚;陈黄悦;李汕;彭辉庭;刘拓;余勇;刘克东;戚景远;侯柏丞;何英生;丘思建 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04W24/04 文献下载
摘要：本申请涉及无人集群通信技术领域，尤其涉及一种自组网设备的网络通信维护方法、装置和智能设备。应用于自组网内的岸端节点，该方法包括：向自组网内各船端节点发送拓扑信息请求指令；监测所述自组网内各船端节点针对所述拓扑信息请求指令反馈的第一拓扑信息；根据所述第一拓扑信息的监测结果，确定所述自组网内各船端节点的连接状态；基于所述连接状态，维护所述自组网内各船端节点的网络通信。采用该方法可尽量避免船端自组网设备因通信压力过大而死机，有效维护自组网设备网络通信的稳定。
组网设备网络通信维护方法装置智能

[发明专利]一种点云的边缘向量获取方法、装置及可读存储介质-CN202310688047.0在审
发明人：程亮;杨春利;肖铃;闫雪梅;喻奇志;苏雄;金磊;吴佳晓;张云飞 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请提供了一种点云的边缘向量获取方法、装置及可读存储介质。所述方法包括：针对点云中每个点，获取点的法向量及和向量，和向量为根据点与多个邻近点建立的向量确定的；根据法向量及和向量，确定点的偏移率；筛选偏移率大于预设偏移率的点，获得边缘点集，边缘点集包括至少一个边缘点；根据边缘点集，确定边缘向量。本申请通过获取点云的边缘向量，作为点云粗匹配的考量因素，为提高粗匹配的匹配精度提供基础。
一种边缘向量获取方法装置可读存储介质

[发明专利]一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310688093.0在审
发明人：程亮;杨春利;闫雪梅;肖铃;喻奇志;苏雄;金磊;吴佳晓;张云飞 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请提供了一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质。所述方法包括：获取子点云的第一特征向量及母点云的第二特征向量，特征向量至少包括边缘向量、点的法向量及点的和向量之中的两种，和向量为根据点与多个邻近点建立的向量确定的；根据第一特征向量及第二特征向量，确定旋转参数；根据旋转参数，调整子点云，以使子点云与母点云配准。本申请基于至少两种向量，能够对子点云进行准确旋转，以使子点云与母点云配准，提高旋转配准精度，解决了旋转配准精度不稳定的问题。
一种点云配准方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310688085.6在审
发明人：程亮;金磊;苏雄;杨春利;喻奇志;闫雪梅;吴佳晓;张云飞 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请提供一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质。所述方法包括：针对z轴旋转集中每个z轴旋转量，在确定第一变换参数后，确定母点云与第一新点云之间的相关参数；根据各z轴旋转量的相关参数，更新初始变换参数，获得第二变换参数；根据第二变换参数，处理母点云和子点云，获得变换后母点云及第二新点云；针对z轴平移集中每个z轴平移量，计算变换后母点云的边缘向量与第三新点云的边缘向量之间的最小距离和；根据各z轴平移量的最小距离和，更新第二变换参数，获得第三变换参数；根据第三变换参数，调整子点云，以使子点云与母点云配准。本申请基于特征图相似法及点云的边缘向量，对子点云与母点云进行准确配准，提高配准精度。
一种点云配准方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]救生设备的控制方法、通信设备及计算机可读存储介质-CN202310662153.1在审
发明人：李翰超;程亮;张云飞;苏雄;喻奇志;李成;陈建浩;吴佳晓;杨嘉铭;祁思达 -专利权人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本申请提供一种救生设备的控制方法、通信设备及计算机可读存储介质。救生设备的控制方法包括：获取第一终端发送的第一图像的识别信息，第一图像中包括落水人员的图像以及第一救生设备的图像，第一图像的识别信息包括第一救生设备的图像在第一图像中的位置信息；获取救援系统中各救生设备发送的第一定位信息，根据第一定位信息，以及第一救生设备的图像在第一图像中的位置信息，确定第一救生设备的标识；即可以确定第一图像中的第一救生设备是救援系统中的哪个救生设备，以及通过图像识别的方法确定第一救生设备的位置，之后根据第一救生设备的标识指示第一救生设备向落水人员移动，可以提高第一救生设备的控制精度。
救生设备控制方法通信设备计算机可读存储介质

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