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[发明专利]一种电力变压器线圈绝缘在线监测装置及方法-CN202310111043.6在审
发明人：吕腾飞;吴悠;王新刚;傅春明;姜良刚;王得晨;张锋;时培征 -专利权人：山东电工电气集团数字科技有限公司;山东电工电气集团有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本发明公开一种电子变压器线圈绝缘在线监测装置及方法，所述监测装置包括测试端子、多路模拟开关切换模块、通断检测模块和控制处理模块；测试端子通过测试线与变压器线圈相连，实现被测变压器线圈的接入；多路模拟开关切换模块连接于测试端子与通断检测模块之间，实现将变压器线圈接入通断检测模块；通断检测模块实现变压器线圈导线自身状态或者导线之间绝缘状态的判断；控制处理模块与通断检测模块相连，实现故障导线线号的快速判断。本发明能够对电力变压器线圈绕制过程中、线圈烘烤、器身压服等过程中可能出现的导线自身状态及导线间绝缘损伤进行实时监测，不受线圈导线线规、线圈结构型式等影响。
一种电力变压器线圈绝缘在线监测装置方法

[实用新型]一种模块化快换电子变压器综合监测装置-CN202221476820.4有效
发明人： 王得晨;王陈园;吕腾飞;张锋;王新刚;姜良刚;杜旭明 -专利权人：山东电工电气集团有限公司;山东电工电气集团数字科技有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模块化快换电子变压器综合监测装置，包括综合监测机柜、快换紧固机构和综合监测单元，综合监测单元通过快换紧固机构固定在综合监测机柜内；快换紧固机构包括螺栓、T形螺母以及安装支架，安装支架固定在综合监测机柜上，综合监测单元两侧设有突出的侧耳，侧耳与安装支架紧密贴合，侧耳和安装支架上均开有矩形安装孔，安装支架上矩形安装孔的垂直方向开有竖直固定槽，T形螺母穿过矩形安装孔并与螺栓配合，从而将综合监测单元安装在综合监测机柜内。本实用新型通过快换紧固结构降低设备安装、拆卸难度，提高装置更换和设备维护效率。
一种模块化电子变压器综合监测装置

[发明专利]一种用于微创手术的力反馈主操作手-CN201911185350.9有效
发明人：杜付鑫;王得晨;张涛;张钢;卢佳佳;彭崧;王子豪;王壹帆;杨浩锦 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创手术的力反馈主操作手，包括第一平行四边形结构、第二平行四边形结构、姿态调整机构和夹持机构，第一成平行四边形结构和第二平行四边形结构均由多个杆件首位顺序铰接而成，第一平行四边形结构的第一铰接点和第二平行四边形结构中的第一重合铰接点，且第一平行四边形结构中的第二铰接点通过连杆连接第二平行四边形结构中的第二铰接点，第二平行四边形结构的末端为腕部，腕部能够在第一平行四边形结构和第二平行四边形结构的连接下保持水平，腕部铰接姿态调整机构，姿态调整机构铰接夹持机构。本发明能够满足微创手术需求、符合人机工程学、具备力反馈功能且成本较低。
一种用于手术反馈操作手

[发明专利]一种多线驱连续体机械臂驱动线耦合关系的统一解耦方法-CN201911089628.2有效
发明人：杜付鑫;卢佳佳;张涛;王得晨;岳明君 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多线驱连续体机械臂驱动线耦合关系的统一解耦方法，它解决了现有技术中三线驱及三线驱以上连续体机械臂驱动线长度间耦合关系的求解还没有统一的解决方案的问题；通过分析驱动线长度间耦合关系，给出n线驱连续体机械臂驱动线长度耦合关系求解的统一解决方案。其技术方案为：基于分段常曲率假设，通过建立机械臂关节的几何模型推出多线驱连续体机械臂驱动线长度与机械臂弯曲方向和弯曲角度间的解析关系；利用代数法分析驱动线间的耦合关系，并引入比较因子，给出n线驱连续体机械臂驱动线长度耦合关系求解的统一解决方案；得出只需非中心对称的两根驱动线长度即可唯一确定机械臂弯曲方向和弯曲角度。
一种多线驱连续机械驱动耦合关系统一方法

[发明专利]一种基于分段常曲率的连续体机械臂逆运动学建模方法-CN201911089006.X有效
发明人：杜付鑫;卢佳佳;张涛;王得晨;岳明君 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分段常曲率的连续体机械臂逆运动学建模方法，它解决了传统针对分段常曲率线驱连续体机械臂的逆运动学模型不能得到解析解，也没有考虑机械臂末端姿态的问题，其技术方案为：包括以下步骤：基于分段常曲率假设，建立机械臂关节的几何模型，得出机械臂弯曲方向和弯曲角度到驱动丝长度的映射关系；提取机械臂骨干曲线模型，建立机械臂末端位置到机械臂弯曲方向和弯曲角度的映射关系；基于四元数得出机械臂末端位姿的约束条件，建立包含机械臂末端位置和姿态的逆运动学模型，并得出解析解。
一种基于分段曲率连续机械运动学建模方法

[实用新型]基于偏瘫患者的助行助如厕及上下肢康复仪器-CN201822161795.0有效
发明人：孙哲飞;赵军;仲琛;王俊成;孙超;于浩;王得晨 -专利权人：山东大学;孙哲飞
申请日： 2018-12-22 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于偏瘫患者的助行助如厕及上下肢康复仪器，包括左侧支撑架，右侧支撑架，后侧支撑架，电动伸缩杆，座椅，椅背，脚踏板，第二层支撑架，拉力带，固定带，螺栓，上肢康复器，下肢康复器，滚轮。本实用新型结构简单，功能多样。可以拆卸，便于运输。可以实现助行器功能，休息时，可以实现轮椅功能。电动伸缩杆控制椅座升降，可实现助如厕功能。滚轮带有自锁性能，安全可靠。第二层支撑架上配有拉力带，有利于患者上肢康复。外置下肢康复器，实现下肢康复锻炼。患者使用此多功能辅具，可满足多种需求。
如厕本实用新型电动伸缩杆下肢康复器康复仪器偏瘫拉力带上下肢支撑架滚轮助行多功能辅具上肢康复器右侧支撑架左侧支撑架螺栓便于运输侧支撑架患者上肢轮椅功能下肢康复自锁性能固定带脚踏板助行器外置椅背椅座拆卸座椅升降康复休息锻炼