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- [发明专利]一种基于深度估计的环视拼接方法-CN202211512091.8在审
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王学方
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重庆长安汽车股份有限公司
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2022-11-29
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2023-03-28
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G06T3/40
- 本发明涉及自动驾驶技术领域,公开了一种基于深度估计的环视拼接方法,包括S1:设置标定板,打开环视四路摄像头,采集标定图像;S2:对标定图像进行联合标定,计算获得每个摄像头的内参矩阵和畸变系数;S3:根据内参矩阵和畸变系数对图像数据进行去畸变处理;S4:对去畸变后的标定图像进行投影变换,计算获得单应矩阵;S5:根据内参矩阵和畸变系数计算投影矩阵,根据单应矩阵计算单应变换后的投影矩阵;S6:通过单应变换后的投影矩阵将标定图像变换为鸟瞰图;S7:基于深度估计对各个摄像头的鸟瞰图进行重叠区域匹配,并对匹配后的鸟瞰图进行拼接。本发明能够解决现有技术中,相邻相机重叠区域会出现失真,拼接效果较差的问题。
- 一种基于深度估计环视拼接方法
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