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[发明专利]一种基于多传感器融合的移动双工业机器人协同抓取系统及方法-CN202210684812.7在审
发明人：温秀兰;渠慎林;赵艺兵;倪浩君;冯月贵;佘媛;唐国寅 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的移动双工业机器人协同抓取系统及方法，采用基于多传感器融合的移动双工业机器人协同抓取系统实现，所述系统包括三维深度相机、激光式深度传感器、PC控制端、主、从工业机器人、搭载工业机器人的全方位移动底盘模块，具体包括全方位移动底盘、底盘驱动器、底盘控制器、外部通信接口。本发明将多种传感器得到的信息进行融合，能够有效的适应变化的环境，具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。移动双工业机器人的投入使用降低企业成本、提高效率，如在工业领域中的流转车间、货运码头、大型物流仓库等，往往需要组装、拆卸、分拣、搬运、包装等多重程序，机器作业可以降低人工成本，提高工业生产的自动化和智能化程度。
一种基于传感器融合移动双工机器人协同抓取系统方法

[发明专利]一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构-CN202110626776.4有效
发明人：张文祥;王建;王树坤;渠慎林 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，属于腿式机器人技术领域；包括竖直的支撑腿，所述支撑腿的上侧设有电动陀螺组件，其特征在于，所述支撑腿环绕其外壁设有弹簧，所述弹簧的上端与支撑腿的外壁固定连接，所述弹簧的下端设有水平的弹簧导向拉垫；所述支撑腿具有贯穿其底端的安装内腔，所述安装内腔的一侧设有循环拉动装置，所述弹簧导向拉垫的顶部设有延伸至安装内腔中的拉杆，所述拉杆上设有承拉部，所述循环拉动装置能够通过承拉部周期性地向上拉动或松开拉杆进而压缩或松脱弹簧；所述弹簧导向拉垫能够跟随弹簧周期性地向下运动以顶推其支撑面，进而完成连续弹跳动作。本发明具有机器人弹跳时稳定性好且设计成本较低的优点。
一种连续弹跳陀螺机器人机构

[发明专利]一种多传感器融合的双机械臂焊接装置及焊接方法-CN202111670944.6在审
发明人：温秀兰;倪浩君;王东霞;赵艺兵;渠慎林;刘俊豪;伍凡 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器融合的双机械臂焊接装置，包括双机械臂、焊枪，焊头、转头、焊接操作台、视觉检测装置及其控制装置，本发明使用双机械臂代替单臂执行焊接任务，双臂协作焊接提高了工作效率，末端加装有自由旋转的转头以及采用旋转副驱动方式的焊枪，通过调整焊枪的位姿，可以适应不同工作环境要求，大大减少了脱焊、虚焊等情况的发生，同时避免了工人长时间重复劳动因疲劳而导致漏焊、误焊及高温焊锡丝产生的气体对人体的危害。本发明采用了视觉检测装置和温度传感器，具有借助视觉传感器进行对目标焊点的定位以及多焊点任务的路径规划，且能够对焊枪温度进行实时检测，保持工作温度的优点。
一种传感器融合双机焊接装置方法

[发明专利]一种多工位胶壳自动分离装置-CN202110852079.0在审
发明人：温秀兰;渠慎林;张中辉;赵艺兵;王晓飞;崔伟祥 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B29C45/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种多工位胶壳自动分离装置，包括机架，机架上安装有至少一个分离装置，每个分离装置均包括驱动结构、挂钩结构和分离结构，驱动结构安装在机架上，分离结构包括分离板，分离板上设置有脱壳孔/槽，脱壳孔/槽的宽度小于胶壳套外径且大于胶壳套内径，挂钩结构能挂住外部套有胶壳套的模芯，驱动结构能驱动挂钩结构上下移动，使模芯从脱壳孔/槽穿过，而胶壳套则被脱壳孔/槽阻挡，使胶壳套从模芯分离。本发明应用于自动化一体车间，通过使用机器方式自动脱模，可以取代传统的人工操作，实现快速、准确、安全地分离胶壳，有效提高工作效率，并且最大程度降低对工作人员造成的安全隐患，提高工厂的自动化水平。
一种多工位胶壳自动分离装置