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[发明专利]图像局部不变特征提取方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910020597.9有效
发明人：庄永军 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明适用于图像处理技术领域，提供了图像局部不变特征提取方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：基于预设的响应函数对获取到的低动态范围图像组进行处理，得到低动态范围图像组中的每个低动态范围图像的辐照图；根据预设的权值函数，将每个低动态范围图像的辐照图合并形成一高动态范围图像；基于预设的场景辐射值感知模型，将高动态范围图像划分为反射层和光照层；基于预设的局部不变特征检测算法和描述算法对反射层和光照层进行处理，得到反射层和光照层的局部不变特征。本发明通过不变特征匹配技术与HDR图像技术相结合，拓展了图像局部不变特征提取技术的应用背景，并提高了机器视觉宽基线图像特征点的正确匹配次数。
图像局部不变特征提取方法装置计算机设备存储介质

[外观设计]喷雾消毒机器人-CN202330008056.1有效
发明人：林剑伟 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司;东旭科技集团有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： 23-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：喷雾消毒机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于场所的消毒作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
喷雾消毒机器人

[发明专利]一种机器人收餐服务方法及系统-CN201910671363.0有效
发明人：庄永军 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人收餐服务方法，包括以下具体步骤：S1、向等待点待机状态的机器人A发送收餐指令；S2、机器人A接收指令后，前往收餐点并收取餐盘；S3、机器人A收取完餐盘后，机器人A接收到前往收餐口的指令；S4、机器人A接收返回等待点的信息并返回等待点。本发明还提出了一种机器人收餐服务系统。本发明通过让机器人A参与到收餐过程中，使用机器人A代替服务员将餐盘从餐桌搬运到收餐口，不仅提高了收餐效率；另外，机器人A对餐具进行搬运更加平稳避免餐具的损坏，在降低服务员的工作量的同时，使服务员能够更专注于服务顾客，有利于提高服务质量，也利于餐厅降低人工成本。
一种机器人服务方法系统

[发明专利]一种酒店机器人的服务方法和系统及其装置-CN201910311167.2有效
发明人：庄永军 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种酒店机器人的服务方法和系统及其装置，调度系统机器人需要到达的目的地，规划出最短路径，下发给机器人；机器人在行进过程中，多台机器人一起执行任务时，遵循中控调度系统原则，在轨道上进行让路操作；磁导轨偏离纠错，机器人按照磁导轨偏离原则，返回磁导轨；处于执行任务过程中的机器人，不响应客户的任何需求，如果机器人被客人输入指令，机器人输出语音向客人解释后继续执行任务；到达任务指定地，执行任务需求，完成后根据调配路径返回空任务位置；中控台和所述调度系统相连，调度系统可以分别连接机器人端和外设端。本发明有效地防止机器人之间发生碰撞、利于调度任务的执行、利于酒店的管理和保障酒店的各方面安全性。
一种酒店机器人服务方法系统及其装置

[发明专利]一种机器人外观问题的检测方法及系统-CN201910849084.9有效
发明人：庄永军 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人外观问题的检测方法及系统，属于机器人技术领域。该检测方法包括以下步骤：首先，控制机器人移动到指定位置；接着，控制机器人完成多个指定动作，同时采集机器人在完成每个指定动作时的外观图像，得到待检测外观图像集合；然后将待检测外观图像集合与预先存储的标准图像集合进行比对，便可判断机器人是否存在外观问题。本发明提供的检测方法可以通过用户终端、机器人的控制端以及具有图像采集功能的机器人进行实施。另外，本发明通过将机器人在完成多个指定动作时的外观图像与标准图像集合进行比对，可以大大提高对机器人外观问题检测的准确性，从而有利于用户及时、准确获知机器人所存在的外观问题。
一种机器人外观问题检测方法系统

[发明专利]一种音乐播放方法、装置、计算机设备及可读存储介质-CN201811036541.4有效
发明人：侯玲霞 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06F16/63 文献下载
摘要：本发明适用于计算机领域，提供了一种音乐播放方法，所述方法包括：判断接收的音频信息是否为语音信号；当判断所述音频信息为语音信号时，提取所述语音信号中的关键词信息，获取与所述关键词匹配的歌曲，并进行播放；当判断所述音频信息不是语音信号时，提取所述音频信息的音频指纹信息，获取与所述音频指纹匹配的歌曲，并进行播放。本发明通过将时域音频信息转化为频域音频信息，并根据音调分布特征信息以及时域特征参数判断所述音频信息是否为语音信息，并相应的通过关键词或者音频指纹技术匹配相应的歌曲，实现了用户既能通过歌手、歌曲名搜索相应的歌曲，还能够在忘记歌手、歌曲名的情况下，通过哼唱旋律来搜索相应的歌曲，此外，本发明还支持通过风格、语种能关键词搜索相应的歌曲。
一种音乐播放方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]一种基于用户的智能机器人交互数据处理系统及方法-CN201810468016.3有效
发明人：庄永军 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于用户的智能机器人交互数据处理系统，包括问题理解单元、信息检索单元、答案抽取单元和问答知识库单元，所述问题理解单元连接信息检索单元，信息检索单元还连接答案抽取单元，答案抽取单元还连接问答知识库单元，本发明通过实现天气、提醒意图、笑话故事、闲聊等四种问答查询的功能来完成机器人与用户之间问答相互，提高了人机交互性，同时能够快速提取机器所需要的信息，节约了大量的时间。
一种基于用户智能机器人交互数据处理系统方法

[实用新型]一种具有双重过温保护的电机控制装置-CN202020868740.8有效
发明人：庄永军 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： H02H7/085 文献下载
摘要：一种具有双重过温保护的电机控制装置，包括电机控制主板、电机驱动电路、电机、第一电流检测模块和第二电流检测模块；电机控制主板与第一电流检测模块和第二电流检测模块分别通讯连接；电机驱动电路与电机控制主板和电机分别电性连接，电机驱动电路用于放大电机控制主板输出的PWM脉冲；第一电流检测模块与电机驱动电路电性连接，第一电流检测模块用于检测电机驱动电路的输出的电流，并将检测结果反馈至电机控制主板；第二电流检测模块与电机电性连接，第二电流检测模块用于检测电机工作电路的电流，并将检测结果反馈至电机控制主板。本实用新型当检测模块检测出超出设定的范围时，将会直接切断电源，使电机停止工作，从而保护电机。
一种具有双重保护电机控制装置

[发明专利]一种用于助教机器人的客户端-CN201910735371.7在审
发明人：庄永军 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于助教机器人的客户端，包括操作客户端，操作客户端与机器人的处理器信号控制连接；操作客户端包括用于显示及选择助教课程的课程选择模块，用于显示及选择课件的课件选择模块，用于控制机器人移动方向的移动控制模块，用于控制机器人做出表情变化的表情控制模块，用于控制机器人播放语音信息的语音控制模块，用于控制机器人动作的动作控制模块，以及用于录像录音的课堂录像模块。本发明中，用户通过操作客户端能够控制机器人执行各种动作，以实现各种功能，无需通过机器人身上设置的按键、触摸屏或语音控制模块对机器人进行操控，无需站在机器人旁边，更加方便；机器人的使用形式更加多样，利于保持课堂气氛和授课的流畅性。
一种用于助教机器人客户端

[发明专利]一种机器人3D视觉手眼标定方法-CN202010106419.0在审
发明人：庄永军 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人3D视觉手眼标定方法，包括以下具体步骤：S1、根据待标定物的位置调整3D相机和机械手的工作位置，其中，机械手的末端安装多组直线硬体；S2、3D相机运行以直接获得待标定物的端点在3D相机坐标系下的多组坐标值信息，得到坐标值组数据；S3、3D视觉手眼标定系统接收到坐标值组数据，并控制机械手将多组直线硬体的端点接触待标定物的端点，3D视觉手眼标定系统获得机械手个关节转角数据；S4、将关节转角数据带入手臂运动学模型，得到待标定物在机械手的基坐标系下的坐标值数据；S5、调整待标定物的位置以及姿态，重复S2～S4，得到多组坐标值数据。本发明能够提高机器人3D手眼标定的精度。
一种机器人视觉手眼标定方法

[发明专利]一种机器人的高效盘点系统及方法-CN202010106427.5在审
发明人：庄永军 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：一种机器人的高效盘点系统，包括机器人端、手机端和服务端；机器人端通讯连接服务端，手机端通讯连接服务端；机器人端进行盘点操作，机器人端设有“每日盘点”APP，允许用户点击进行查看使用；手机端设有盘点业务，能够查看和设置盘点内容，支持盘点问答设置和展示，支持一对一设置、查看和多设备盘点，并且还预留扩展功能，涉及客人的操作数据的统计和展示；服务端包括云端存储模块，服务端对盘点数据进行存储和管理，支持一对一管理模式和多设备盘点；本发明还提出了一种机器人的高效盘点方法。本发明实现了批量盘点，降低了管理成本，提高了通用性，适合大规模推广使用。
一种机器人高效盘点系统方法

[发明专利]一种机器人目标图像抓取方法-CN202010106418.6在审
发明人：庄永军 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人目标图像抓取方法，机器人旋转带动其头部3D相机识别目标物体并拍摄图像；机器人移动至其机械手抓取目标物时最佳工作空间的位置；3D相机从不同方位拍摄目标物，并将图像信号传输给计算机，计算机利用图像信息对目标物进行3D建模；根据逆运动学规划机械手末端执行器的抓取位姿，并产生一条机械臂运动无碰撞的目标抓取路径；利用机器人手臂逆运动学模型计算各关节电机的转动量，生成期望轨迹，末端执行器产生相应动作协调实现仿人稳定抓取目标物。本发明通过3D相机拍摄图像，视觉反馈法定位目标物，根据逆运动学计算得出抓取目标物期望轨迹，使得这种仿制手更好地进行人机互动，能够更加灵活地在复杂的环境中工作。
一种机器人目标图像抓取方法

[发明专利]一种多台磁导航送餐机器人的调度系统-CN201710971292.7有效
发明人：周海明;林绿德;庄永军 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多台磁导航送餐机器人的调度系统，包括通信模块、路径模块、地图模块和控制模块，所述通信模块一端连接机器人端，另一端分别连接路径模块、地图模块和控制模块。本发明能够有效灵活地调度多台机器人，并有效地防止机器人之间发生碰撞，以及解决了机器人行走路线过于单一的情况，提高机器人送餐效率，优化顾客的用餐体验。
一种多台磁导航机器人调度系统

[发明专利]一种电源适配器隐藏组件-CN202010437988.3在审
发明人：庄永军 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： H02M7/02 文献下载
摘要：一种电源适配器隐藏组件，包括壳体；壳体上设置有电源适配器放置槽；电源适配器放置槽上设置有供电源适配器的电源插头伸出的缺口，电源适配器放置槽内壁设置有与电源适配器的直流输出端连接的连接口；在电源适配器隐藏的状态下，电源适配器的电源线折叠后和电源适配器一起设置在电源适配器放置槽内；电源适配器的插头从缺口伸出，插头与交流电源输出口电性连接；在电源适配器未隐藏的状态下，插头与交流电源输出口电性连接。本发明采用类似电池仓的设计，将电源适配器内置，有效减少杂乱的布线，使空间内的设备、线路更加整齐美观；同时也有效避免了因为电源线过多，不相关的电源线彼此交叉导致的短路断路问题。
一种电源适配器隐藏组件

[发明专利]一种用硅胶材料隔震的音箱-CN202010437029.1在审
发明人：庄永军 -专利权人： 深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： H04R1/28 文献下载
摘要：一种用硅胶材料隔震的音箱，包括音响主体、圆形缓震脚垫、铝钉、固定支架、第一缓震胶垫、第二缓震胶垫、第三缓震胶垫、下压支架和外壳；音响主体位于外壳上方；音响主体通过固定支架与外壳连接；第一缓震胶垫以及第二缓震胶垫均设置在音响主体底面与外壳之间，第一缓震胶垫与第二缓震胶垫位于同一水平面内；下压支架与音响主体之间设置第三缓震胶垫。本发明中，第一缓震胶垫以及第二缓震胶垫以及第三缓震胶垫将音响主体与周边部件隔开，并形成固定连接结构，有效避免音响主体的震动传导至外壳，避免共震，避免产生杂音。
一种硅胶材料音箱

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