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[发明专利]一种机架立柱预紧力可测的钢管矫直机-CN202010959528.7有效
发明人：马自勇;范沁红;马立峰;郝润元;马际青;马立东;周晓宇 -专利权人：太原科技大学;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B21D3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机架立柱预紧力可测的钢管矫直机，分为立柱套和预紧立柱两部分，立柱套上端通过隔套与上横梁定位，下端直接插入下横梁中定位，预紧立柱通过嵌入传感器垫圈定位于上横梁和下横梁，连接预紧立柱与锁紧螺母，并使用螺栓预紧器和嵌入传感器垫圈对每根预紧立柱进行预紧，下横梁与底座螺栓连接后固定在设备基础上。嵌入传感器垫圈的载荷输出经过信号调理、数据采集、数据处理等步骤传输给上辊升降装置，上辊升降装置再根据每根机架立柱的预紧载荷以及实时检测的预紧载荷来完成辊缝值的精确设定。本发明专利对不同位置立柱施加不同预紧力且对辊缝实现精确设定，有效提高了矫直质量，降低了设备重心，增加了设备稳定性。
一种机架立柱预紧力可测钢管矫直机

[实用新型]一种管棒材矫直机的矫直辊角度调整装置-CN202122990951.6有效
发明人：马自勇;薛晓川;马立峰;马际青;马立东 -专利权人：太原科技大学;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B21D3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种管棒材矫直机的矫直辊角度调整装置，属于管棒材矫直技术领域。包括减速电机、角度检测装置、螺杆、支撑箱体、螺母、滑块、拨动臂、转盘、矫直辊、辊座以及压下锁紧机构，其特征是减速电机通过驱动安装在支撑箱体的螺杆旋转，带动螺母与滑块沿螺杆轴线移动，拨动与转盘固连的拨动臂运动，使与转盘固连的矫直辊转动，待编码器检测到螺杆转动到位后，减速电机停止工作，压下锁紧机构锁紧矫直辊。本发明在保证矫直辊角度精确调整，提高矫直质量的同时，还具有结构简单、紧凑、成本低等优点。
一种管棒材矫直机矫直角度调整装置

[发明专利]一种棒材矫直弹复预测方法-CN202010317092.1有效
发明人：马立东;杜宇康;孟智娟;马立峰;刘佩钰;刘子健 -专利权人：太原科技大学;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种棒材矫直弹复预测方法，包括如下步骤：首先需确定矫直时棒材横截面各处的中性层偏移量δ，然后根据等额面积法确定弯矩计算时所需的等效中性层偏移量δt；在此基础上，引入等效中性层偏移量将棒材积分截面分成三部分，分别为上部塑性区、中部弹性区及下部塑性区，计算棒材矫直过程中的弯矩，M＝∫Aσ·zdA，从而计算弹复曲率此方法目的在于提高棒材弹复曲率的预测精度。
一种矫直预测方法

[发明专利]一种夹紧力反馈控制的自定心导向装置及方法-CN202111588295.5在审
发明人：曹中生;孙先勇;马自勇;孙靖;杨超 -专利权人：南通市普盈金属材料科技有限公司;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种夹紧力反馈控制的自定心导向装置及方法，包括步进电机、弹性联轴器、导向滑块，传动螺杆、螺母块、基座圆盘、转动圆盘、摆杆、弹簧挡圈、滚动轴承和圆料。结合已知公式，根据圆料半径确步进电机的转动圈数，能够在保证定位、定心、夹紧的条件下，通过给定的圆料尺寸参数快速确定定心导向开口的大小；此外，滚动轴承带有力传感器，可根据夹紧力大小，反馈控制步进电机转动，防止因压力过大导致圆料夹持变形。本发明具有定心精度和稳定性高，夹紧力灵活可控，不会划伤圆料表面以及进给方便等特点，还能有效克服圆料尤其是薄壁细管材的夹紧变形。
一种夹紧反馈控制定心导向装置方法

[发明专利]一种金属线带材表面污渍清洗及干燥的系统及方法-CN202111588687.1在审
发明人：曹中生;孙先勇;马自勇;孙靖;杨超 -专利权人：南通市普盈金属材料科技有限公司;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： F26B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种金属线带材表面污渍清洗及暖空气干燥的系统及方法，包括干燥仓、冲洗仓、清洗液过滤与残渣收集装置、供水管路、水液收集循环箱、可调水射流增压泵、线带材、水压检测装置、倾角可调喷嘴、气墙生成装置、气压及温度检测装置、空气加热装置、空气增压装置以及空气过滤器；首先，结合已知公式，根据喷嘴口处水射流流量、压力和黏附物临界冲洗压力来确定最大入射角；然后，根据水射流的入射角和黏附物的临界压力来确定高压水射流的有效清洗宽度和长度；最后，启动冲洗和干燥系统，实现金属线带材表面污渍的清洗与干燥，本发明可实现同一套设备兼顾圆形、矩形、等各种异形截面线带材的清洗和干燥需求，结构简单、能耗低、效率高等优点。
一种金属线带表面污渍清洗干燥系统方法

[发明专利]一种辅助焊接机器人作业的变位装置及其控制系统-CN202010980461.5有效
发明人：魏伟;黄志权;毛亮;马立峰;黄继来;杭嘉豪 -专利权人：江苏兴华胶带股份有限公司;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助焊接机器人作业的变位装置及其控制系统，涉及自动化控制技术领域，具体为一种辅助焊接机器人作业的变位装置，包括工作A盘和工作B盘，所述工作A盘的内部包括压块、气缸活塞杆、限位块、工件、工作盘、气缸缸体和工作盘基座，所述工作盘的内部贯穿有气缸活塞杆，且气缸活塞杆顶部的末端连接有压块，所述气缸活塞杆的底部连接有气缸缸体，所述工作盘外壁的上方连接有限位块，且限位块的内部设置有工件。该辅助焊接机器人作业的变位装置可实现精准位置变换；系统架构简洁，故障率低；极大提高了工业机器人的焊接效率及质量；可固定加工件，防止工业机器人作业时工件松动导致位置跑偏。
一种辅助焊接机器人作业变位装置及其控制系统

[发明专利]一种自动化焊接生产线及其控制系统与流程-CN202011081683.X在审
发明人：黄志权;杭嘉濠;胡啸;孟进礼 -专利权人：太原科技大学;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化焊接技术领域，具体为一种自动化焊接生产线及其控制系统与流程。其生产线包括：外部供电系统、高压气泵、焊机、机械臂、保护气体气源、电气控制柜、工作台、控制盒、操作位、成品区、备料区。通过可编程的自动化机械臂，结合气体保护焊枪的末端执行器，结合定制化的工作台（工作台固定不动或围绕中心正负180°旋转），构成一种可定制化编程及控制的自动化焊接生产线，克服了传统人工焊接方式的缺陷，节约了人力成本，提高了生产效率，保证了产品质量。
一种自动化焊接生产线及其控制系统流程

[发明专利]一种自动化高效棒材绑丝拆解机器人系统-CN202011078648.2在审
发明人：马立峰;邹景峰;王荣军;马自勇 -专利权人：太原科技大学;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：一种自动化高效棒材绑丝拆解机器人系统，属于热轧棒材转运技术领域，主要包括对称式物料倾翻装置、七轴拆捆机器人、绑丝夹取回收装置、棒材收集装置。所述对称式物料倾翻装置与固定在地基上的棒材收集装置间采用铰链连接的方式，七轴拆捆机器人安装在对称式物料倾翻装置的下方，可通过X、Y方向的导轨自由移动。所述绑丝夹取回收装置放置在对称式物料倾翻装置的上方，可实行X方向的自由移动和绕Z方向的旋转运动。绑丝夹取回收装置可从成捆棒料的上侧绑丝缝隙夹紧绑丝，当绑丝剪断后，绑丝夹取回收装置将剪断后的绑丝统一收集到回收侧。本发明实现了多捆棒料的同步无人化自动化拆捆作业。极大的降低了工人的劳动强度，提高棒料生产时的转运效率。
一种自动化高效棒材绑丝拆解机器人系统

[发明专利]一种棒材倒棱机器人系统及方法-CN202011082076.5在审
发明人：马自勇;马立峰;马立东;袁文旭 -专利权人：太原科技大学;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明专利涉及一种棒材倒棱机器人系统及方法，采用棒材不动、磨削/切削工具旋转的方式进行倒棱，包括机器人本体、控制系统、位置传感器、固定架、驱动电机、磨削/切削头以及工业相机。首先，位置传感器获得棒材两端与基准位置的偏差值，然后，工业相机获得棒材端面与竖直平面的偏斜角，最后，控制系统处理上述数据并控制末端执行器姿态以及运动距离，实现棒材端面倒棱目的。本发明能保证对棒材两端面同步全圆周均匀倒棱，降低对来料棒材弯曲度和端面切斜度的依赖性，且同一套磨削/切削头可实现不同直径、相同角度的棒材倒棱操作，省时省力，提高了工作效率和倒棱质量。
一种棒材倒棱机器人系统方法

[发明专利]一种双绑丝自动打捆机器人-CN202011039954.5有效
发明人：马立东;张建冬;马立峰;马自勇 -专利权人：太原科技大学;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B65B13/18 文献下载
摘要：本发明涉及了一种双绑丝自动打捆机器人，其包括底座、机架、剪切机构、抽送丝机构、拧紧机构；所述机架包括上机架、下机架；所述上机架包括导丝槽、滑轮；所述导丝槽包括导向轮、隔挡板；所述上机架末端设有抽送丝机构；所述抽送丝机构包括抽送丝马达；所述上机架前端设有剪切装置；所述上机架顶端设置有旋转电机；所述下机架前端设有拧紧装置；所述拧紧装置包括上、下半圆柱、伸缩电机、驱动电机。本发明结构简单，操作方便，安全可靠，能够有效避免单绑丝缠绕，受力不均匀，出现松绑等缺陷。
一种双绑丝自动打捆机器人

[发明专利]一种基于线结构光的钢板定尺剪切系统及方法-CN202111454714.6在审
发明人：马自勇;张福泉;马立峰;马立东;姬小峰 -专利权人：太原科技大学;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B23D33/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于线结构光的钢板定尺剪切系统及方法，主要包括冷检传感系统、大型剪切机、定长系统、控制系统、输送系统以及检测系统。步骤为：单个工业相机直接标定，控制系统根据输入参数启动，检测系统数据采集与分析，控制系统根据指令停止，被检测钢板定长剪切。本发明采用线结构光加视觉传感器的方式来确定钢板的长度，无需接触被检测钢板表面、操作简单、测量精度高、维护成本较低，能满足对不同规格钢板的定尺剪切需求。
一种基于结构钢板剪切系统方法

[发明专利]一种管棒材在线检测直线度计算方法-CN202110883321.0在审
发明人：孟智娟;马立东;杜宇康;梁苏苏 -专利权人：太原科技大学;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种管棒材在线检测直线度计算方法，该方法依次等距布置三套激光机，依靠激光对管棒材进行轮廓扫描后，采用三角形几何算法计算轮廓中点，采集三个中点坐标，计算其连线挠度，得到最终的直线度精度。本发明提供的管棒材直线度计算方法，可以有效避免在线检测因棒材传输过程中因震动带来的计算误差，避免棒材截面成型不规范的影响，同时简化了计算方法。
一种管棒材在线检测直线计算方法

[发明专利]一种基于双目视觉的管棒材拆捆系统-CN201911164100.7有效
发明人：马立东;仝浩源;马立峰;孟进礼;王荣军;梁苏苏 -专利权人：太原科技大学;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目视觉的管棒材拆捆系统，包括上位机、机器人控制器、机器人、移动轨道和末端执行器，其中，末端执行器上安装第一影像装置、第二影像装置和位移传感器，位移传感器用于在管棒材表面形成水平激光线，第一影像装置和第二影像装置，用于拍摄管棒材、水平激光线的图像，以及水平激光线发生畸变的图像，移动轨道，用于机器人在移动轨道上移动；上位机，用于获取所述所述第一影像装置和第二影像装置拍摄的图像，并对图像进行处理；机器人控制器，用于接收上位机的指令，并控制机器人执行指令，机器人，执行上位机的指令。本发明能够准确确定绑丝的位置，并在管棒材之间的缝隙出剪切绑丝有效方式对管棒材的损伤。
一种基于双目视觉管棒材拆捆系统

[发明专利]一种基于双目视觉的管棒材拆捆方法-CN201911164114.9有效
发明人：马立东;仝浩源;梁苏苏;马立峰;静大海;孟进礼 -专利权人：太原科技大学;海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目视觉的管棒材拆捆方法方法包括如下方法步骤：上位机给机器人发送动作指令，使末端执行器的位移传感器发出的水平激光线打在管棒材表面；第一影像装置、第二影像装置拍摄管棒材以及水平激光线的图像，当第一影像装置、第二影像装置拍摄到的水平激光线图像发生畸变；控制器控制机器人末端执行器摆动，直至棒材表面的水平激光线消失；第一影像装置、第二影像装置对畸变点重新拍照，并根据重新拍摄的图像计算出畸变点的坐标，并将计算结果反馈至控制器；控制器控制机械臂带动末端执行器下压完成绑丝剪切。本发明能够准确确定绑丝的位置，并在管棒材之间的缝隙出剪切绑丝有效方式对管棒材的损伤。
一种基于双目视觉管棒材拆捆方法

[发明专利]一种智能机器人的轮平通滑装置-CN201910348486.0有效
发明人：朱浩 -专利权人： 海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能机器人的轮平通滑装置，其结构包括基座、撑臂、轮平通滑装置、摆臂、桶装焊丝轮，本发明通过接板转动，让焊丝收入两块摆角环的内侧壁，由对夹上推杆对四凸盘的凸弧进行挤压，让摆角环进行内缩对焊丝两侧进行压平，同时由对夹内侧的接弧板对焊丝的上端面进行滑平，将初步滑平的焊丝滚动输送给收缩弧管上的弧轮中，由多个弧轮对焊丝进行二次滚压，让焊丝不会出现多段弯折，保证焊接时焊丝不会飞溅，通过气滑管内部的中空位置将向内吸收的拉扯力传出，对软管内部镀铜进行吸除，保证桶装焊丝轮高速输送焊丝时，让焊丝能够平滑输送，导管不会卡死，机器人正常工作。
一种智能机器人轮平通滑装置

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