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[实用新型]一种自行走式的三轴坐标钢筋捆扎机器人-CN202220820774.9有效
发明人：樊留群;李显双;董兴涛;潘虎;吴杰;陈炜;邓剑楠 -专利权人： 济客筑科技（太仓）有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65B13/18 文献下载
摘要：一种自行走式的三轴坐标钢筋捆扎机器人，包括X轴移动机构、至少一个Y轴移动机构、至少一个Z轴移动机构和至少一个钢筋捆扎机，所述X轴移动机构可驱动至少一个Y轴移动机构沿X轴水平方向移动，所述Y轴移动机构可驱动Z轴移动机构沿Y轴水平方向移动，所述钢筋捆扎机设置在Z轴移动机构上，所述Z轴移动机构可驱动钢筋捆扎机沿Z轴竖直方向移动，所述钢筋捆扎机位于钢筋的上方。本实用新型的自行走式的三轴坐标钢筋捆扎机器人，可完全自动捆扎钢筋，减少大量人工工作，能够在较大范围自行移动，尤其适应于大型钢筋网架的捆扎工作，模块化设计，可通过将捆扎装置更换为其它工具，例如焊接工具，而改变功能用途，扩大应用范围。
一种行走坐标钢筋捆扎机器人

[发明专利]一种水泥浇筑模台定位装置-CN202111373388.6有效
发明人：李显双;张晨阳;樊留群;董兴涛 -专利权人： 济客筑科技（太仓）有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B28B1/29 文献下载
摘要：本发明提供了一种水泥浇筑模台定位装置，包括底座、驱动装置和抬升部，所述底座上设有抬升座，所述抬升座垂直于底座平面，所述抬升部与所述抬升座通过滑轨滑块连接，所述抬升部顶部设有定位缺部，所述定位缺部与外接模台底部的定位凸形状相适应；所述驱动装置固定在所述底座上，所述驱动装置设有伸缩驱动部，所述伸缩驱动部端部设有传动连杆，所述传动连杆一端与伸缩驱动部端部转动连接，另一端与所述抬升部转动连接。通过驱动装置驱动传动连杆顶动所述抬升部沿所述抬升座上的第一滑轨向上移动，直至所述定位缺部与外接模台底部的定位凸相嵌合，从而达到定位效果，在进行抹平工艺时卡住模台，防止其发生位移。
一种水泥浇筑定位装置

[发明专利]一种多轴机器人的点阵式钢筋捆扎系统的工作方法-CN202110498477.7有效
发明人：樊留群;李显双;董兴涛;潘虎;吴杰;陈炜;邓剑楠 -专利权人： 济客筑科技（太仓）有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B65B13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴机器人的点阵式钢筋捆扎系统的工作方法，包括视觉识别相机、视觉定位相机、多轴捆扎机器人和控制系统，所述视觉识别相机获取所需捆扎钢筋网片全局数据，形成横纵钢筋网片的十字交叉点数据；所述视觉定位相机获取横纵钢筋网片上全部的十字交叉点沿竖直方向的位置信息；所述多轴捆扎机器人根据规划好的捆扎路径进行钢筋捆扎。本发明所述的多轴机器人的点阵式钢筋捆扎系统，通过运动控制算法计算出目标捆扎点的三维坐标和钢筋捆扎机的旋转角度，然后依次发给运动控制器，将钢筋捆扎机移动到捆扎点上方，进行捆扎。工作方法简单易行，工作过程自动化程度高，所需要的人力少，提高了生产效率，适合工业大规模应用。
一种机器人阵式钢筋捆扎系统工作方法

[发明专利]一种异形箍筋和纵筋上下位定位绑扎方法-CN202110906336.4有效
发明人：樊留群;李显双;董兴涛;潘虎;吴杰;陈炜;邓剑楠 -专利权人： 济客筑科技（太仓）有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：一种异形箍筋和纵筋上下位定位绑扎方法，包括如下步骤：S1、箍筋的摆放；S2、RGV输送车将摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架输送至绑扎工位；S3、胎架自动输送机构进行模块化箍筋胎架的输送；S4、纵筋调直机将成卷的纵筋拉直为长直状态，并且纵筋储位于纵筋上料单元内，裁断；S5、纵筋上料单元内的纵筋落料；S6、纵筋储位排列装置和位纵筋顶升装置进行纵筋的上下层定位；S7、绑扎枪在分别进行上下层纵筋与箍筋的绑扎；S8、用龙门架将整个钢筋笼吊走，为下一个钢筋笼做准备。本发明的异形箍筋和纵筋上下位定位绑扎方法，绑扎方法简便快捷，可有效缩短梁体预制周期、提高梁体质量，还可节省工人工作强度，缩短检查验收时间，有利于提高企业经济效益。
一种异形纵筋上下位定位绑扎方法

[发明专利]一种上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统-CN202110906380.5有效
发明人：樊留群;李显双;董兴涛;潘虎;吴杰;陈炜;邓剑楠 -专利权人： 济客筑科技（太仓）有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：一种上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，属于先进制造及自动化技术领域，包括纵筋调直机、桁架、三轴坐标单元、绑扎机、箍筋输送单元、纵筋上料单元、箍筋摆放单元和一组箍筋，箍筋输送单元可进行箍筋的上料和输送，箍筋摆放单元可将纵筋上料单元上的纵筋摆放在箍筋的上下位上，钢筋笼自动绑扎系统划分为钢筋绑扎工位、胎架回收工位和至少一个箍筋的出料摆放工位。本发明的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，通过三轴坐标单元、绑扎机、箍筋输送单元、纵筋上料单元、箍筋摆放单元的合理设置和协同工作，实现对箍筋的上料，纵筋的自动拉直上料，胎架的模块化自动输送，使得箍筋和纵筋绑扎过程实现自动化操作，极大降低了工人劳动强度。
一种下位模块化钢筋自动绑扎系统

[实用新型]一种模板清洗机器人-CN202123219893.3有效
发明人：李显双;张晨阳;樊留群;董兴涛 -专利权人： 济客筑科技（太仓）有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： E04G19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种模板清洗机器人，包括车身，所述车身两侧设有磁性驱动履带；所述车身上还设有冲洗部、打磨部和喷油部，所述冲洗部包括冲洗喷头，所述打磨部包括打磨架和打磨头，所述打磨架固定在所述车身上，所述打磨头转动连接在所述打磨架上，所述喷油部包括喷油嘴。本实用新型所述的一种模板清洗机器人通过磁性驱动履带可以吸附在倾斜放置的模板上并进行移动，以适应倾斜模板的作业，并且能够完成自动清洁和保养模板的功能，具有节省人力成本，提高工作效率的优点。
一种模板清洗机器人

[发明专利]一种轨道桁架式模板清洗打磨装置及工作方法-CN202111657251.3在审
发明人：李显双;张晨阳;樊留群;董兴涛 -专利权人： 济客筑科技（太仓）有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B24B9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨道桁架式模板清洗打磨装置及工作方法，所述滑轨柱下端固定有打磨器，其中打磨器包括打磨辊和打磨电机，所述打磨辊转动设置在所述打磨器下方，所述打磨辊轴向方向与轨道方向平行，所述打磨电机固定在打磨器上，并且与所述打磨辊传动连接；还包括喷液装置，所述喷液装置包括一组喷油嘴和一组喷水嘴，所述喷油嘴和喷水嘴固定在移动桁架上；所述移动桁架上还设有一组鼓风机。因此能够有效对模板的圆弧凸缘进行清理打磨，对模板的适应程度高。此外，具有集成度高的特点，将清洗打磨、吹干、覆油集成一体，能够提升整体的工作效率。
一种轨道桁架模板清洗打磨装置工作方法

[实用新型]一种模块化钢筋胎架的多个连续摆放及输送装置-CN202121841829.6有效
发明人：樊留群;李显双;董兴涛;潘虎;吴杰;陈炜;邓剑楠 -专利权人： 济客筑科技（太仓）有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B65B35/30 文献下载
摘要：一种模块化钢筋胎架的多个连续摆放及输送装置，属于先进制造及自动化技术领域，包括RGV轨道、RGV输送车、一组模块化钢筋胎架和一组钢筋胎架输送装置，所述RGV输送车上设有模块化钢筋胎架，所述RGV输送车上的模块化钢筋胎架可输送至钢筋胎架输送装置上，并且钢筋胎架输送装置可进行模块化钢筋胎架的输送，所述模块化钢筋胎架上设有一组箍筋。本实用新型的模块化钢筋胎架的多个连续摆放及输送装置，将钢筋的支撑结构改为一组模块化钢筋胎架，在模块化钢筋胎架上设置一组平行的箍筋，通过钢筋胎架输送装置能够提供模块化钢筋胎架支撑和输送，使得一组模块化钢筋胎架处于同一直线上，上述工作过程，大大降低了人工劳动，节省人力，提高了自动化水平。
一种模块化钢筋连续摆放输送装置

[实用新型]一种长直钢筋的自动储位上料装置-CN202121841551.2有效
发明人：樊留群;李显双;董兴涛;潘虎;吴杰;陈炜;邓剑楠 -专利权人： 济客筑科技（太仓）有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B65B13/18 文献下载
摘要：一种长直钢筋的自动储位上料装置，包括支撑平台和一组直钢筋上料单元，所述一组直钢筋上料单元内设有直钢筋；所述直钢筋上料单元包括至少一个水平驱动装置、水平滑板一、至少一个竖直驱动装置、竖直升降架体和一组直钢筋出料组件，所述水平驱动装置可驱动水平滑板一水平方向移动，所述竖直升降架体和竖直驱动装置连接，并且竖直驱动装置可驱动竖直升降架体沿竖直方向移动，所述一组直钢筋出料组件呈一列设置在竖直升降架体上。本实用新型的长直钢筋的自动储位上料装置，通过自动化设备的引入，能够将完全依靠人工完成的钢筋绑扎的重体力劳动通过自动化设备完成，因此具有自动化程度高，操作方便，节省人工，降低了劳动强度，加工效率高的优点。
一种钢筋自动储位上料装置

[实用新型]一种钢筋笼绑扎的纵筋储位及上下位摆放装置-CN202121841816.9有效
发明人：樊留群;李显双;董兴涛;潘虎;吴杰;陈炜;邓剑楠 -专利权人： 济客筑科技（太仓）有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：一种钢筋笼绑扎的纵筋储位及上下位摆放装置，包括纵筋储位排列装置、上位纵筋顶升装置、绑扎架体、箍筋胎架、一组箍筋和一组纵筋，所述箍筋胎架上设有一组箍筋，所述上位纵筋顶升装置设置在绑扎架体上，所述纵筋储位排列装置上设有一组纵筋，所述上位纵筋顶升装置可将纵筋储位排列装置上的纵筋顶起与箍筋的上层相接触，所述纵筋储位排列装置上的纵筋可与箍筋的下层相接触。本实用新型的钢筋笼绑扎的纵筋储位及上下位摆放装置，可针对异形结构的箍筋分别为上下两层放置纵筋，上述过程根据控制系统的控制自动化进行，无需人工搬运较重的钢筋，大大节省人力，同时提高了钢筋笼成型的速度，具有很高的推广应用价值。
一种钢筋绑扎纵筋储位下位摆放装置

[发明专利]一种箍筋排列结构-CN201910417388.8有效
发明人：陈誉宏;冼柏恩 -专利权人： 济客筑科技（太仓）有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B28B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种箍筋排列结构，包括支架、设置在支架上的多个箍筋夹持机构，其中，所述多个箍筋夹持机构等距设置在所述支架上，相邻两个箍筋夹持机构之间设置有连接件，所述连接件的两端分别与两个相邻的箍筋夹持机构转动连接，该转动连接的转动中心的轴线与水平面垂直。本发明的箍筋排列结构可以装夹多个箍筋，且通过将所述箍筋排列结构输送到卡具中，以此实现将多个箍筋同时输送到卡具中，这样就可以减轻工作人员的工作负担，提高工作效率。
一种排列结构

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