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[发明专利]运动学参数确定方法、装置、智能设备和可读存储介质-CN202211203855.5有效
发明人：查文斌 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本申请提供一种运动学参数确定方法、装置、智能设备和可读存储介质，通过构建机器人的基坐标系和末端法兰坐标系，并获得末端工具在末端法兰坐标系下的工具坐标。在机器人移动至多个不同位置的情况下，获得各个位置处对应关节状态下机器人的关节数据以及基于激光测量仪记录得到的末端工具在基坐标系下的工具位置。基于末端工具在末端法兰坐标系下的工具坐标、多组关节数据和末端工具在基坐标系下的多组工具位置，计算得到机器人的运动学参数。本方案基于激光测量仪和靶球，并结合多个不同关节状态下的数据进行运动学参数的确定，使得结果在无需多个靶球标定的情况下，也能够具有较高的准确度且贴合实际应用情况。
运动学参数确定方法装置智能设备可读存储介质

[发明专利]固件程序兼容方法、装置、MCU芯片及存储介质-CN202310752994.1在审
发明人：陈尔双;林建琳;栾志行 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F8/76 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种固件程序兼容方法、装置、MCU芯片及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：在机器人关节上电初始化完毕的情况下，获取机器人关节的MCU芯片的MCU芯片信息，根据MCU芯片信息调用对应的驱动层接口函数，以使固件程序在MCU芯片正常运行，控制SPI接口进行初始化，以使MCU芯片和ASIC芯片通过SPI接口通信连接，根据机器人关节的ASIC芯片的ASIC芯片信息，在协议栈驱动接口调用对应的驱动层接口函数，以使固件程序与ASIC芯片通讯正常运行。本发明实施例实现了机器人关节固件程序兼容。
程序兼容方法装置 mcu 芯片存储介质

[发明专利]圆弧摆动路径规划方法、装置及规划设备-CN202211170942.5有效
发明人：丁磊;王超;高加超;姚庭 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本申请提供了一种圆弧摆动路径规划方法、装置及规划设备，涉及机器人技术领域。该方法包括：获得包括路径起点、路径终点、中间点各自坐标的路径规划参数；建立目标坐标系，目标坐标系的X轴根据路径起终点坐标确定，Z轴与路径起点坐标、路径终点坐标及中间点坐标所在的目标平面垂直；在目标平面进行圆弧规划，获得多个圆弧位置规划结果；在目标坐标系下，在目标坐标系的Y轴和/或Z轴方向基于目标摆动形状进行曲线规划，获得多个曲线位置规划结果；将圆弧位置规划结果与曲线位置规划结果进行叠加，获得圆弧摆动路径。如此，通过坐标变换实现了圆弧摆动规划，实现简单、灵活，并且规划出的路径与焊缝贴合，可减少焊缝余高过高的情况。
圆弧摆动路径规划方法装置设备

[实用新型]夹爪结构-CN202223336976.5有效
发明人：邹美才;包容;姚庭 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型的实施例提供了一种夹爪结构，涉及夹爪领域。旨在能够改善夹爪适用场合受限的问题。夹爪结构包括支架、吸盘以及至少两个柔性手指；至少两个柔性手指设置在支架上，至少两个柔性手指用于在充放气的过程中相互靠近或者远离，以抓取或者放开物料；吸盘设置在支架上，且吸盘对应位于至少两个柔性手指之间，吸盘用于吸取物料。至少两个柔性手指与吸盘，可以同时工作，也可以分开独立工作，适应范围更广，夹持物料更稳定。
结构

[发明专利]摆动预警方法、装置、设备和介质-CN202310574243.5在审
发明人：丁磊;王超;高加超;姚庭 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种摆动预警方法、装置、设备和介质，涉及自动化技术领域，方法应用于电子设备，电子设备与摆动焊接机器人通信连接，方法包括：根据示教内容，生成摆动预警指令，基于摆动预警指令，生成与摆动焊接场景对应的运行路径。控制摆动焊接机器人沿运行路径运动，并在摆动焊接机器人沿运行路径运动过程中，进行摆动路径规划，得到摆动路径规划结果，进而在不执行摆动路径规划结果的情况下，基于摆动路径规划结果模拟进行摆动预警检查。从而可以通过模拟摆动实现摆动焊接预警，提高了摆动焊接调试效率，降低了废品率。
摆动预警方法装置设备介质

[发明专利]日志文件输出控制方法及装置和协议栈分析设备-CN202310467544.8在审
发明人：矫龙 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请提供一种日志文件输出控制方法及装置和协议栈分析设备，涉及日志管理技术领域。本申请通过在待检测协议栈程序的多个代码关键位置分别插入一个能够在处于禁能状态时按照空指令运行的日志追踪指令，使该待检测协议栈程序在所有日志追踪指令均处于禁能状态时无需输出日志地正常运行，并在获取到日志追踪使能请求后通过将对应指向的目标日志追踪指令置于使能状态，使各个目标日志追踪指令分别按照匹配的日志钩子函数调用指令运行，来获取待检测协议栈程序的与各个目标日志追踪指令分别对应的目标运行参数构建目标日志文件进行缓存，接着对缓存完的所有目标日志文件进行日志输出，从而对待检测协议栈程序的日志打印操作实现精细化控制效果。
日志文件输出控制方法装置协议分析设备

[发明专利]多轨迹段过渡控制方法、装置和电子设备-CN202310402913.5在审
发明人：查文斌 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种多轨迹段过渡控制方法、装置和电子设备，通过获取机器人所需运动至的至少三个目标路点，将至少三个目标路点作为一组控制窗口，按预设步长滑动控制窗口，基于滑动得到的控制窗口中的目标路点规划得到控制窗口内的弧形轨迹段。结合控制窗口内由每两个目标路点构成的直线轨迹段及得到的弧形轨迹段，控制机器人完成目标路点之间的过渡行进。本方案中，通过规划弧形轨迹段的方式，可以在需多轨迹配合的情况下基于弧形轨迹段实现过渡，无需在过渡时减速至零再加速，避免了多次加减速过程，并且，采用窗口滑动方式进行实时规划，满足规划的实时性要求，提高控制的效率及实时性。
轨迹过渡控制方法装置电子设备

[发明专利]一种机器人通讯数据传输方法、装置、设备及存储介质-CN202310040015.X在审
发明人：陈尔双;栾志行 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L47/43 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人通讯数据传输方法、装置、设备及存储介质。该方法应用于机器人，其中，机器人包括：机器人本体、与机器人本体相连的机器人控制器及机器人末端设备；机器人末端设备与机器人控制器进行通讯；该方法由机器人末端设备执行，包括：获取待上传至机器人控制器的通讯数据包；根据预设数据包格式对通讯数据包进行拆分，得到至少一个通讯子数据包；检测到通讯数据包满足数据发送条件时，将各通讯子数据包发送至机器人控制器。该方法可以将数据包拆分发送提高数据传输速度，且通过检测数据包发送是否满足条件，可以避免数据包传输受到影响，造成丢包。
一种机器人通讯数据传输方法装置设备存储介质

[发明专利]激光传感偏差确定方法、机器人运动控制方法和相关设备-CN202310122549.7在审
发明人：丁磊;王超;高加超;王悦;周威海 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种激光传感偏差确定方法、机器人运动控制方法和相关设备，涉及机器人技术领域。本申请通过控制作业机器人带动激光传感器对准目标标定点，并获取激光传感器针对目标标定点测量出的第一校验位置，接着控制作业机器人带动作业工具对准所述目标标定点，并获取激光传感器针对目标标定点测量出的第二校验位置，而后根据第一校验位置、第二校验位置及激光传感器在作业机器人处的原始标定旋转矩阵，直接计算该激光传感器当前在作业机器人处的实际安装位置相对于原始安装位置的传感数据偏差，以便作业机器人能够在无需调整的原始标定变换矩阵的基础上，直接利用传感数据偏差实现满足期望控制效果的后续加工作业。
激光传感偏差确定方法机器人运动控制相关设备

[发明专利]机器人力控方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202211385160.3在审
发明人：王岩 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人力控方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获得预先训练好的目标DMP模型，该模型基于DMP及ILC算法根据目标期望接触力及目标类型的轨迹训练得到，ILC算法用于学习向DMP模型输入的控制信号，该控制信号作为DMP模型中的与实际接触力相关的耦合项，该控制信号使得DMP模型生成的轨迹跟踪目标期望接触力；利用目标DMP模型规划出目标类型的目标轨迹，以实现对目标期望接触力的跟踪。如此，通过ILC对DMP的耦合项进行迭代更新，可消除新环境的不可知性和不确定性带来的影响，以实现良好的力跟踪效果，并且，可使控制系统的整体结构更加紧凑，便于调试和维护。
机器人力方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种工业机械手的参数配置方法、装置、设备及介质-CN202211506147.9在审
发明人：张毛飞;丁磊;查文斌 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机械手的参数配置方法、装置、设备及介质。通过获取惯性测量单元采集的惯性测量单元坐标系下各坐标轴的重力加速度分量值，作为工业机械手的基座标系中各坐标轴的重力加速度分量值；根据工业机械手的基座标系中各坐标轴的重力加速度分量值，以及预设的坐标转换公式，计算得到与工业机械手匹配的倾斜角和第一旋转角；根据倾斜角和第一旋转角，对与工业机械手匹配的动力学模型进行配置，并使用配置后的动力学模型对工业机械手进行运动控制。解决了输入的安装角度不准确并且手动测量角度误差较大的问题，减少了人工手动测量角度时造成的误差，简化了人工手动测量的步骤，并且减少了辅助工具的使用，提高了安装姿态角的准确率。
一种工业机械手参数配置方法装置设备介质

[发明专利]TCF自动校准方法、系统、设备和介质-CN202211583868.X在审
发明人：查文斌;丁磊;张毛飞 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种TCF自动校准方法、系统、设备和介质，涉及机器人技术领域，方法包括：基于位姿参数已知的标准工具标定TCF自动校准装置的传感器坐标系，并确定机器人末端坐标系，在机器人末端装配标准工具的情况下，控制机器人末端带动标准工具以设定的起点和方向运动，确定运动轨迹在传感器坐标系中的中心点坐标，以及在机器人末端装配待测工具的情况下，控制机器人末端带动待测工具以设定的起点和方向运动，确定运动轨迹在传感器坐标系中的中心点坐标，进而根据传感器坐标系、机器人末端坐标系及各中心点坐标，确定待测工具TCF，便捷地实现TCF自动校准。
tcf 自动校准方法系统设备介质

[实用新型]一种双编码器紧凑型关节-CN202222407501.4有效
发明人：李强;韩涛;林建琳 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种双编码器紧凑型关节，涉及机器人技术领域，包括关节外壳、减速器、电机和编码器组件；减速器设置有输出法兰和第一输出轴；电机包括定子、转子和第二输出轴；编码器组件包括壳体、连接轴承、第一编码器和第二编码器；第一编码器和第二编码器安装在壳体内；连接轴承安装在壳体远离输出法兰的一端、且与第一输出轴的一端转动连接；其中，第一编码器包括第一码盘和第一电路板；第二编码器包括第二码盘和第二电路板；第一电路板、第一码盘、第二码盘和第二电路板位于电机的同侧且依次层叠设置；第二编码器为对射式编码器；第二电路板上设置有发光器件，第二电路板作为壳体中下壳体的一部分；本申请提供的关节结构紧凑、编码器精度高。
一种编码器紧凑型关节

[发明专利]碰撞检测方法、装置、控制设备及可读存储介质-CN202211030065.1在审
发明人：张毛飞;陈尔双;李强 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种碰撞检测方法、装置、控制设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获得机器人各关节的当前信息，该当前信息包括当前状态信息及作为当前控制量的电机扭矩；基于模型预测控制算法，根据当前信息获得下一时刻的电机扭矩；根据下一时刻的电机扭矩及预设扭矩判断机器人当前是否发生碰撞。如此，可及时检测到碰撞，并且使得机器人的整体运动过程较为平稳，减少误检测。
碰撞检测方法装置控制设备可读存储介质

[发明专利]快速时间最优轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210859876.6有效
发明人：查文斌;丁磊;姚庭 -专利权人： 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种快速时间最优轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据处理领域。该方法包括：根据B样条函数公式、获取的初始周期时间和多个位置点，得到末端的B样条函数、具有多个速度的速度曲线和最大速度。判断最大速度是否大于速度阈值。当最大速度大于速度阈值时，得到第二周期时间，并将初始周期时间更新为第二周期时间。基于更新后的初始周期时间，通过迭代的方式返回执行上述步骤，直至最新得到的最大速度小于或等于速度阈值。当最大速度小于或等于速度阈值时，根据B样条函数，确定末端的运行轨迹。如此，利用迭代的方式获得运行轨迹，并通过设置一个初始值的方式，减少迭代次数，从而提高轨迹规划的效率。
快速时间最优轨迹规划方法装置电子设备存储介质

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