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[实用新型]一种多刮板组铸锭刮渣装置-CN202022805299.1有效
发明人：蔡伟强;韩常国;吴家辉;黄斌 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B22D7/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及铸造设备技术领域，特别是一种多刮板组铸锭刮渣装置。该种多刮板组铸锭刮渣装置，包括机械手、丝杆模组，丝杆模组设置在机械手的执行终端，丝杆模组底面设有可沿丝杆模组长度方向移动的第一安装位，丝杆模组一端固定有第二安装位，第一安装位设有间隔排列设置的若干移动刮板、第二安装位设有间隔排列的若干定位刮板，各移动刮板分别与各定位刮板一一对应形成刮板组；移动刮板与定位刮板分别相对的向下倾斜设置，丝杆模组驱动移动刮板朝向定位刮板移动，移动刮板带动模具内的氧化渣聚集于移动刮板与定位刮板之间形成的夹角空间内。本实用新型实现自动化，刮渣效率高。
一种多刮板组铸锭装置

[实用新型]一种铝锭刮渣生产线-CN202120093483.X有效
发明人：蔡伟强;黄斌;韩常国;王杰章 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B22D43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及铸锭生产设备技术领域，特别是一种铝锭刮渣生产线。该种铝锭刮渣生产线，包括输送线、浇注装置、刮渣装置，输送线上设有依次排列的若干模具；浇注装置设置在输送线上方，用于往模具内浇注铝液；刮渣装置设置在输送线侧边，包括机械手、支架、刮板、涂层箱，支架安装在机械手的执行终端，刮板设置在支架的底端，刮板包括竖直部、折弯部，折弯部与竖直部连接，且折弯部朝向机械手弯折，机械手带动刮板的折弯部进入模具的铝液中进行刮渣工作；涂层箱设置在机械手一侧，涂层箱内设有用于装涂层液的空腔，机械手带动刮板的折弯部进入涂层箱内粘覆涂层液。本实用新型结构紧凑、设计合理，有利于保护刮板且提高刮渣效率。
一种铝锭生产线

[实用新型]一种金属滴液接料刮渣装置-CN202022789292.5有效
发明人：蔡伟强;韩常国 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B22D43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及铸锭生产设备技术领域，特别是一种金属滴液接料刮渣装置。该种金属滴液接料刮渣装置，包括浇注机构、接料处理机构，浇注机构包括浇注勺、支座，浇注勺的中段位置与支座可转动连接，使浇注勺可进行摆动动作，浇注勺一端延伸入熔炉内，另一端开设有浇注孔；接料处理机构包括接料板、横向刮板、纵向刮板，接料板设于输送线靠近浇注机构的一侧，并处于浇注勺设有浇注孔一端的下方，横向刮板与纵向刮板可移动的设于接料板上，横向刮板将接料板上的固态金属推向后侧聚集；纵向刮板将聚集的固态金属推入输送线上待浇注的空模具内。本发明结构紧凑，设计合理，自动清理浇注时滴落的金属液，解放劳动力。
一种金属滴液接料刮渣装置

[实用新型]一种铸锭双模刮渣生产线-CN202022805181.9有效
发明人：蔡伟强;韩常国;吴家辉;黄斌 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B22D7/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及铸锭生产设备技术领域，特别是一种铸锭双模刮渣生产线。该种铸锭双模刮渣生产线，包括刮渣装置，刮渣装置包括机械手、丝杆模组、定位刮板、移动刮板、吹气管，丝杆模组设置在机械手的执行终端，定位刮板与移动刮板设置在丝杆模组下方，定位刮板与移动刮板之间具有夹角，移动刮板可朝向定位刮板移动，移动刮板与定位刮板间形成用于堆聚氧化渣的夹角空间；吹气管设有两个，两吹气管设置在夹角空间上方，两吹气管分别朝向定位刮板、移动刮板设置，使夹角空间打开掉渣时两吹气管分别吹落粘附于定位刮板、移动刮板上的氧化渣。本实用新型结构简单，适应性强，工作效率高。
一种铸锭双模生产线

[实用新型]一种矿粉自动取样、制样系统-CN202022978362.1有效
发明人：蔡伟强;易炳青;吴家辉;王杰章;韩常国 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及矿粉取样设备技术领域，特别是一种矿粉自动取样、制样系统。该种矿粉自动取样、制样系统，包括检测框架、取样装置、制样装置、取样杆清洗装置，检测框架包括纵向杆、光幕检测机构、测距机构，光幕检测机构安装在检测框架上用于检测矿粉车外轮廓，纵向杆上设有升降机构，测距机构安装在升降机构上，测距机构可检测矿粉车车厢内检测矿粉车内轮廓；取样装置包括取样杆、刮料机构，取样杆在纵向杆上移动至刮料机构进行刮料工序；纵向杆带动刮料机构移动至制样装置处进行制样工序；取样杆在纵向杆上移动至取样杆清洗装置处进行取样杆清洗工序。本实用新型实现矿粉取样、制样的全自动化，整体布局紧凑，结构设计合理。
一种自动取样系统

[实用新型]一种矿粉取样装置-CN202022978673.8有效
发明人：蔡伟强;易炳青;吴家辉;王杰章;韩常国 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及矿粉取样设备技术领域，特别是一种矿粉取样装置。该种矿粉取样装置，包括支撑架、升降机构、刮料机构、取样杆，升降机构与刮料机构设置在支撑架上，且刮料机构位于升降机构一侧；升降机构与取样杆连接，取样杆内部呈空心结构，取样杆侧壁开设有隔断矿粉向上堆积的隔断口、与隔断口连通的取料口，取料口沿取样杆长度方向延伸出取样杆底部；刮料机构包括刮板、料罐，升降机构带动取样杆的隔断口与刮板对应，刮板通过隔断口位于取样杆内，升降机构带动取样杆沿竖向向上移动，刮板沿取料口长度方向向下移动，以将矿粉刮至料罐内。本实用新型可对车厢内矿粉自动取样，取样效率高，确保取样的及时性和真实性。
一种取样装置

[发明专利]一种矿粉自动取样、制样系统及方法-CN202011451793.0在审
发明人：蔡伟强;易炳青;吴家辉;王杰章;韩常国 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明涉及矿粉取样设备技术领域，特别是一种矿粉自动取样、制样系统及方法。该种矿粉自动取样、制样系统，包括检测框架、取样装置、制样装置、取样杆清洗装置，检测框架包括纵向杆、光幕检测机构、测距机构，光幕检测机构安装在检测框架上用于检测矿粉车外轮廓，纵向杆上设有升降机构，测距机构安装在升降机构上，测距机构可检测矿粉车车厢内检测矿粉车内轮廓；取样装置包括取样杆、刮料机构，取样杆在纵向杆上移动至刮料机构进行刮料工序；纵向杆带动刮料机构移动至制样装置处进行制样工序；取样杆在纵向杆上移动至取样杆清洗装置处进行取样杆清洗工序。本发明实现矿粉取样、制样的全自动化，整体布局紧凑，结构设计合理。
一种自动取样系统方法

[发明专利]一种金属滴液接料刮渣装置及方法-CN202011361348.5在审
发明人：蔡伟强;韩常国 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B22D43/00 文献下载
摘要：本发明涉及铸锭生产设备技术领域，特别是一种金属滴液接料刮渣装置及方法。该种金属滴液接料刮渣装置，包括浇注机构、接料处理机构，浇注机构包括浇注勺、支座，浇注勺的中段位置与支座可转动连接，使浇注勺可进行摆动动作，浇注勺一端延伸入熔炉内，另一端开设有浇注孔；接料处理机构包括接料板、横向刮板、纵向刮板，接料板设于输送线靠近浇注机构的一侧，并处于浇注勺设有浇注孔一端的下方，横向刮板与纵向刮板可移动的设于接料板上，横向刮板将接料板上的固态金属推向后侧聚集；纵向刮板将聚集的固态金属推入输送线上待浇注的空模具内。本发明结构紧凑，设计合理，自动清理浇注时滴落的金属液，解放劳动力。
一种金属滴液接料刮渣装置方法

[发明专利]一种金属锭熔铸自动化加料设备及加料方法-CN202011016454.X在审
发明人：蔡伟强;黄斌 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：本发明涉及铸造技术领域，特别涉及一种金属锭熔铸自动化加料设备及加料方法。该设备包括推料装置、输送装置、控制装置。推料驱动机构用于带动推料架竖向移动及前后移动，输送装置包括第一输送段、第二输送段，过渡段，第一输送段与第二输送段用于运送金属板垛并独立工作，过渡段分别与第一输送段、第二输送段具有交叠部分，控制装置检测并协调控制各部件。输送装置的第一输送段与第二输送段的配合，可实现金属板垛的自动化均匀输送，可实现准确时间的不间断匀速自动加料动作，保证了熔铸炉内的液面稳定，提高了产品品质。
一种金属熔铸自动化加料设备方法

[发明专利]一种金属锭码垛夹爪及夹锭码垛方法-CN202011018554.6在审
发明人：蔡伟强;王杰章;林澄川 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及码垛装置技术领域，特别涉及一种金属锭码垛夹爪及夹锭码垛方法。该装置架体、夹持机构、同步驱动机构，夹持机构包括两组夹持臂，两组夹持臂各连接有一夹持板，两组夹持臂移动可使两夹持板平移靠近或平移分离；同步驱动机构包括芯轴、转动杆、推拉杆、驱动气缸，驱动气缸连接转动杆，并可带动转动杆绕芯轴旋转，进而通过推拉杆带动两组夹持臂同步相向移动或相背分离。两块夹持板由同一驱动气缸同步带动，可保证两夹持板动作一致，实现金属锭保持平行状态的垂直下落，提高了垛型的整齐度；两块夹持板采用相互平行的直线移动，夹持板工作所需的活动空间较小，有效避免了误碰，进一步提高垛型的整齐度。
一种金属码垛方法

[发明专利]一种可对垛体整形的码垛机械手及整齐码垛方法-CN202011028672.5在审
发明人：蔡伟强;王杰章;林澄川 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及码垛设备技术领域，特别涉及一种可对垛体整形的码垛机械手及整齐码垛方法。该装置包括架体、码垛夹爪、整形装置，码垛夹爪的夹持机构包括两块夹持板，两夹持板平移靠近或平移分离以夹持金属锭；整形装置包括两移动架，两组移动架各连接有一整形板两整形板相互靠近或分离以对垛体夹持整形。两夹持板动作一致，实现金属锭保持平行状态的垂直下落，提高了垛型的整齐度；两块夹持板采用相互平行的直线移动，夹持板工作所需的活动空间较小，有效避免了误碰，进一步提高垛型的整齐度。码垛采用金属锭自然下落方式进行，工作效率高，并且设置整形装置使该各金属锭间更为致密且整齐，实现了提高效率的同时保证垛型整齐。
一种整形码垛机械手整齐方法

[实用新型]一种自动修复误差的铸锭刮渣装置-CN201920889772.3有效
发明人：蔡伟强;林家滨 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B22D43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及铸造设备技术领域，特别涉及一种自动修复误差的铸锭刮渣装置。该装置包括机械臂、刮渣部件，刮渣部件包括机架、第一固定刮板及移动刮板，移动刮板可朝向第一固定刮板移动，机械臂与机架连接并在连接处设有力矩传感器，机架由力矩传感器为界分为前后两侧，第一固定刮板、移动刮板及其移动路径位于机架的同一侧，力矩传感器可识别移动刮板、第一固定刮板的左侧或右侧受到挤压力。力矩传感器检测刮渣部件与模具的挤压，通过配合机械臂运行速率改变可自动修复误差，保证设备长期稳定运行。
一种自动修复误差铸锭装置

[发明专利]一种基于力矩控制的机器人的位置偏移方法-CN201911238391.X在审
发明人：陈钟恭;蔡伟强;郑华锋;张志远;张飞檐 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力矩控制的机器人的位置偏移方法。本方法首先采集机器人无碰撞、接触模具两侧的三组数据作为神经网络训练数据，然后对神经网络进行训练，获得能分辨是否发生接触或碰撞的模型。然后在获得执行机构末端接触或碰撞的方向后，进行机器人末端执行机构的速度偏移，避免发生碰撞。本发明大大增加了刮渣机构的使用寿命，提高了机器人有色金属刮渣的稳定性。
一种基于力矩控制机器人位置偏移方法

[实用新型]一种变壁厚谐波减速器柔轮-CN201920748799.0有效
发明人：蔡伟强;易炳青;王若宇 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变壁厚谐波减速器柔轮，由谐波齿段、定壁厚段、圆弧过渡段、变壁厚段和法兰段一体成型而成，所述定壁厚段的一侧与所述谐波齿段的一侧固定连接，所述定壁厚段的另一侧通过所述圆弧过渡段与所述变壁厚段的内圆固定连接，所述变壁厚段的外圆与所述法兰段的内圆固定连接。与现有技术相比，本实用新型可减小谐波减速器负载运行时柔轮的疲劳应力，降低柔轮发生疲劳失效的风险，有利于柔轮寿命的提高，具有推广应用的价值。
变壁厚柔轮定壁本实用新型谐波减速器圆弧过渡段法兰段齿段内圆谐波负载运行疲劳失效疲劳应力一体成型减小外圆

[实用新型]一种铸锭刮渣装置及机械手-CN201920029823.5有效
发明人：蔡伟强;林家滨;韩常国;刘旭 -专利权人： 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B22D43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及铸造设备技术领域，特别涉及一种铸锭刮渣装置及机械手。该种铸锭刮渣装置，包括机架、移动刮板、定位刮板，机架上设有机械臂接口，移动刮板可在刮料位置移动至与定位刮板接触的夹合位置，在刮料位置的移动刮板与定位刮板间形成刮料路径，移动刮板与定位刮板间具有夹角，在夹合位置的移动刮板与定位刮板间形成存料空间，移动刮板由刮料位置移动至夹合位置可将刮料路径内的金属渣聚集并夹合在存料空间内。该设备占地面积小，适应性高，工况稳定，工作效率高。
移动刮板定位刮板刮料刮渣装置夹合位置铸锭存料空间工作效率高工况稳定铸造设备机械手机械臂金属渣夹合

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