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[发明专利]台车、转移安装装置和用于手术机器人的机械臂系统-CN202310700827.2有效
发明人：王振飞;汪四新 -专利权人：沛嘉医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种台车、转移安装装置和用于手术机器人的机械臂系统。台车用于运载设置有第二移动座卡锁组件的机械臂，其包括车架、移动组件和第二安装座。移动组件连接至车架，用于使台车在地面移动。第二安装座连接至车架并相对于车架可上下移动，第二安装座设置有与第二移动座卡锁组件对应的第二固定座卡锁组件。当第二固定座卡锁组件与第二移动座卡锁组件相互卡锁时机械臂相对于第二安装座不可移动，当第二固定座卡锁组件与第二移动座卡锁组件相互解锁时机械臂与台车可彼此脱离。根据本申请的台车可以调整第二安装座的高度以与第二移动座卡锁组件卡锁，使得台车稳定地承载和运输机械臂。
台车转移安装装置用于手术机器人机械系统

[发明专利]手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统-CN202111660419.6在审
发明人：李东靖;汪四新;张一 -专利权人：沛嘉医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统。从端输送装置包括两个基座组件和两个输送组件。基座组件包括第一侧和与第一侧相反的第二侧，其中第一基座组件设置在从端输送装置的前端，第二基座组件设置在第一基座组件的后方。第一输送组件设置在第一基座组件，用于沿输送方向输送导管，第二输送组件设置在第二基座组件，用于沿输送方向输送导丝。输送组件包括驱动电机。根据本发明的从端输送装置，第一输送组件与第二输送组件分别用于输送导管和导丝，可实现精确调节导丝与导管之间的各种相对运动的关系，导丝与导管的控制相互独立，不受对方的影响。
手术机器人输送装置系统

[发明专利]一种主端操纵机构和手术机器人-CN202210112778.6在审
发明人：徐卫亮;汪四新;张一 -专利权人：沛嘉医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种主端操纵机构和手术机器人。主端操纵机构基座组件、手柄组件和力反馈组件。基座组件具有第一端和与第一端相反的第二端。手柄组件设置于基座组件并构造为能够沿朝向第一端的第一方向移动，以及构造为能够沿朝向第二端的第二方向移动，手柄组件设置有力传感器，以感测手柄组件移动时受到的阻力。力反馈组件设置于基座组件，力反馈组件包括驱动装置和移动部，驱动装置构造为能够驱动移动部沿第一方向移动，以及驱动移动部沿第二方向移动，移动部通过反馈弹性件与手柄组件连接，以向手柄组件提供与手柄组件的移动方向相反的反馈力。根据本发明的主端操纵机构，能够模拟从端执行机构受到的阻力，还原医生操作时的真实感受。
一种操纵机构手术机器人

[实用新型]装夹组件、输送装置和手术机器人系统-CN202123454119.0有效
发明人： 汪四新;王瑞 -专利权人：沛嘉医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装夹组件、输送装置和手术机器人系统，装夹组件包括限位组件和夹紧组件，夹紧组件能够在夹紧导丝和/或导管的夹紧位置和释放导丝和/或导管的释放位置之间切换，夹紧组件包括第一夹紧件、第二夹紧件和多个弹性件，第一夹紧件和第二夹紧件相对地设置，并且被可活动地限位在限位组件之间，多个弹性件彼此间隔开地设置在第一夹紧件和第二夹紧件之间，并且能够对第一夹紧件和第二夹紧件施加远离彼此的弹性力。根据本实用新型的装夹组件，夹紧组件能够在夹紧导丝和/或导管的夹紧位置和释放导丝和/或导管的释放位置之间切换，并且装夹组件的结构简单，能够稳定地输送导丝和/或导管，能够实现小型化和轻量化，降低生产成本。
组件输送装置手术机器人系统

[发明专利]输送装置和手术机器人系统-CN202111671256.1在审
发明人： 汪四新;王瑞 -专利权人：沛嘉医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种输送装置和手术机器人系统，输送装置包括基座、连接至基座的滑轨、动力组件和夹紧组件；动力组件包括驱动组件和循环从动组件，循环从动组件包括压轮和可移动地连接至滑轨的可动件；夹紧组件连接至可动件；驱动组件通过循环从动组件驱动可动件运动以带动夹紧组件做循环往复运动，压轮能够压紧或者释放夹紧组件，使得夹紧组件在夹紧导丝和/或导管的夹紧位置和释放导丝和/或导管的释放位置之间切换，在夹紧组件沿第一方向移动的过程中，压轮压紧夹紧组件使得夹紧组件沿第一方向输送导丝和/或导管，在夹紧组件沿与第一方向相反的第二方向移动的过程中，压轮释放夹紧组件使得夹紧组件位于释放位置而释放导丝和/或导管。
输送装置手术机器人系统

[发明专利]输送装置和手术机器人系统-CN202111678263.4在审
发明人：王瑞;汪四新;李东靖 -专利权人：沛嘉医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种输送装置和手术机器人系统，输送装置包括基座、滑轨、驱动组件、从动组件和夹紧组件；驱动组件包括驱动电机、不完全齿轮和压轮；从动组件包括安装座、第一齿条和第二齿条；驱动电机驱动不完全齿轮和压轮同步旋转使得不完全齿轮与第一齿条和第二齿条中的一者啮合以带动夹紧组件做循环往复运动，在不完全齿轮与第一齿条和第二齿条中的一者啮合的过程中，夹紧组件沿第一方向移动，压轮压紧夹紧组件使得夹紧组件位于夹紧位置而沿第一方向输送导丝和/或导管，在不完全齿轮与第一齿条和第二齿条中的另一者啮合的过程中，夹紧组件沿与第一方向相反的第二方向移动，压轮释放夹紧组件使得夹紧组件位于释放位置而释放导丝和/或导管。
输送装置手术机器人系统

[发明专利]手术机器人的从端操作装置和手术机器人系统-CN202111651737.6在审
发明人：杜雷;汪四新;张一 -专利权人：沛嘉医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人的从端操作装置和手术机器人系统。从端操作装置包括第一基座和器械操作装置。器械操作装置设置在第一基座，用于接收导管的输送器，输送器包括输送器主体和套设在输送器主体上的手柄。器械操作装置包括移动接收部和固定接收部。移动接收部沿导管的输送方向延伸，并沿导管的输送方向相对于第一基座可移动，移动接收部用于夹紧手柄。固定接收部固定至第一基座，用于在手柄的前方和/或后方夹紧输送器主体。其中，输送器配置为，当手柄相对于输送器主体沿导管的输送方向移动时，输送器实现对导管的操作。根据本发明，医生可以通过远程操作器械操作装置而操作导管输送器，避免在手术室接收辐射。
手术机器人操作装置系统

[发明专利]输送装置和手术机器人系统-CN202111671201.0在审
发明人： 汪四新;王瑞 -专利权人：沛嘉医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种输送装置和手术机器人系统，输送装置包括驱动组件、从动组件、限位组件和夹紧组件；从动组件包括压轮；夹紧组件包括第一夹紧件、第二夹紧件以及设置在第一夹紧件和第二夹紧件之间且对第一夹紧件和第二夹紧件施加弹性力的至少一个弹性件；驱动组件能够驱动压轮旋转使得压轮压紧或者释放夹紧组件，当压轮压紧夹紧组件时，夹紧组件位于夹紧位置，压轮卡持至第一夹紧件和第二夹紧件中的至少一者的外表面，使得第一夹紧件和第二夹紧件彼此靠近而夹紧导丝和/或导管，当压轮释放夹紧组件时，夹紧组件位于释放位置，压轮与第一夹紧件和第二夹紧件脱离接触，使得第一夹紧件和第二夹紧件在弹性件的作用下彼此远离而释放导丝和/或导管。
输送装置手术机器人系统

[发明专利]一种主端操纵机构和手术机器人-CN202111671630.8在审
发明人： 汪四新;徐卫亮;张一 -专利权人：沛嘉医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种主端操纵机构和手术机器人。主端操纵机构包括底座、设置于底座的固定架、旋转轴、两个手柄、两个触发组件、两个传感器组件和控制装置。旋转轴可旋转地连接至固定架，其中部设有挡板，端部设有感测旋转角度的编码器。两个手柄位于挡板的两侧，二者能沿轴向相反地移动，以分别对应推进动作和后退动作。手柄包括能转动的操作主体和不转动的定子。触发组件与定子连接。传感器组件设置于底座，以感测触发组件的位置。控制装置与编码器和传感器组件信号连接，其配置为根据旋转角度，输出旋捻动作的角度信号，并根据移动幅度，输出推进动作或后退动作的速度信号。根据本发明的主端操纵机构，能够同时模拟导丝导管的推拉和旋捻动作。
一种操纵机构手术机器人

[发明专利]导丝输送装置、从端操作装置和手术机器人系统-CN202111655895.9在审
发明人：杜雷;汪四新;张一 -专利权人：沛嘉医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人的导丝输送装置以及具有其的从端操作装置和手术机器人系统。导丝输送装置包括第二基座、主驱动摩擦轮组件、副驱动摩擦轮组件、输送驱动组件和捻转驱动组件。主驱动摩擦轮组件设置在第二基座，其包括至少一个主驱动摩擦轮。副驱动摩擦轮组件设置在第二基座，并与主驱动摩擦轮组件相对设置，其包括至少一个副驱动摩擦轮，从而与主驱动摩擦轮共同夹持导丝。输送驱动组件用于驱动至少主驱动摩擦轮转动。捻转驱动组件分别连接至主驱动摩擦轮组件和副驱动摩擦轮组件，并使得主驱动摩擦轮沿主驱动摩擦轮的轴向方向相对于副驱动摩擦轮运动，从而实现导丝沿周向方向的旋转。根据本发明，导丝可以同时前后运动和旋转。
输送装置操作手术机器人系统

[发明专利]手术机器人的导管输送装置和手术机器人系统-CN202111660507.6在审
发明人：李东靖;汪四新;张一 -专利权人：沛嘉医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人的导管输送装置和手术机器人系统。导管输送装置包括基座组件、输送部、驱动轴组件、驱动部和压力传感器。输送部用于输送导管，其设置至基座组件。输送部包括主动滚轮和被动滚轮。主动滚轮配置为沿导管的输送方向相对于基座组件可移动，主动滚轮的轴线方向不平行于导管的输送方向。被动滚轮与主动滚轮相对设置，从而与主动滚轮共同夹持导管。驱动轴组件用于驱动主动滚轮转动，驱动轴组件构造为沿导管的输送方向相对于基座组件与主动滚轮同步运动。驱动部设置至基座组件，驱动部包括用于驱动驱动轴组件转动的电机，从而带动主动滚轮转动。压力传感器用于感测导管反馈给主动滚轮的力。
手术机器人导管输送装置系统

[实用新型]手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统-CN202123441131.8有效
发明人：李东靖;汪四新;张一 -专利权人：沛嘉医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术机器人的从端输送装置和手术机器人系统。从端输送装置包括第一基座组件、第二基座组件、导管输送装置和后端操作装置。第二基座组件设置在第一基座组件的后方。导管输送装置可拆卸地设置在第一基座组件，用于接触并输送导管。后端操作装置可拆卸地设置在第二基座组件，其中后端操作装置包括导丝输送装置和导管输送器控制装置。其中，第一基座组件包括用于驱动导管输送装置的前端驱动部。根据本实用新型，导管输送装置和后端操作装置均可拆卸，因而可以耗材的形式呈现，有利于控制感染。
手术机器人输送装置系统

[外观设计]主端操控台（手术机器人）-CN202230436234.6有效
发明人：徐卫亮;汪四新;汪德全 -专利权人：沛嘉医疗科技(苏州)有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：主端操控台（手术机器人）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于血管介入治疗的手术机器人，使用人员通过主端操控台控制手术机器人进行手术操作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：组合状态立体参考图1。5.本外观设计为成套产品，其中套件1为控制台，套件2为控制屏。
操控手术机器人

[发明专利]建筑结构构件的质量风险分析方法-CN201911324065.0有效
发明人：申昊;汪四新;谢泽伟;李锦辉;李蓬喜 -专利权人：深圳市建筑科学研究院股份有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：一种建筑结构构件的质量风险分析方法，包括：将结构构件的工程检测、监测数据，保存成计算机可读的格式；采用独立成分分析ICA的方法对自变量数据进行降维试算；采用多元自适应回归MARS对m‑1个数据集进行回归分析；依据评估结果，选择最优的一个经ICA降维后的数据集及这个数据集对应的ICA降维维度n；用多元自适应回归MARS的回归得到该结构构件的抗力的预测的最终模型；基于预测的最终模型R以及荷载；采用蒙特卡洛方法对该模型进行模拟，从而得到超越概率或失效概率。本发明给出以失效概率或超越概率为输出的风险分析预测下结论，有利于打通金融保险行业与工程行业的隔阂。
建筑结构构件质量风险分析方法

[发明专利]房屋安全评估模型建立方法、评估方法、服务器及系统-CN202211674421.3在审
发明人：王幼明;汪四新;徐茂辉 -专利权人：深圳市建筑科学研究院股份有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种房屋安全评估模型建立方法、评估方法、服务器及系统，其中，建立方法包括：提取若干房屋的样本数据；对样本数据进行格式化；从格式化后的样本数据中选取一部分作为训练样本数据输入至深度学习网络进行训练；从格式化后的样本数据中选取另一部分作为测试样本数据输入至训练后的深度学习网络，测试训练后的深度学习网络的计算精度，当计算精度不满足预期要求时，调整深度学习参数以及增加样本数据量重新训练，直至计算精度满足预期要求。采用本发明，实现了对房屋建筑群安全性能的高频、广域、快速、精准评估，可广泛应用于城市房屋建筑群的结构安全风险管控，提高了房屋建筑的风险管控效率，节省了人力物力。
房屋安全评估模型建立方法服务器系统

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