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[发明专利]基于数字滤波的轨迹规划方法-CN202111118942.6有效
发明人：王辉;王开强;吴剑波;欧阳明勇;池胜锋;黄金飞 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字滤波的轨迹规划方法，包括：S1、给定路径约束条件；S2、计算最大步长，设置滤波器阶数f和辅助点Cn；S3、构造离散点序列；S4、对离散点序列进行低通滤波计算得到一条平滑的轨迹；S5、计算滤波后的轨迹与给定控制点约束条件的偏差，并依此调整构造的离散点序列；S6、判断误差是否在容许范围，若是则进入S7，若否则重复S3‑S5；S7、判断是否满足最大加速度约束条件，若是则输出轨迹规划结构，若否则重复S3‑S7。本发明的轨迹规划方法绕过函数拟合计算过程，直接从数值计算角度出发，通过低通滤波计算使轨迹的位移、速度和加速度达到高阶平滑；适用数控机床，工业机器人，移动机器人等多控制电机联动或单个控制电机的轨迹跟踪控制工况。
基于数字滤波轨迹规划方法

[发明专利]一种基于套料优化的钢筋锯切机器人及加工方法-CN202310040959.7在审
发明人：张琨;王开强;李迪;钟卫;池胜锋;陈秀超;杨宇翔;李立飞;曹尚涛;胡春友 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B23D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及钢筋加工技术领域，具体涉及一种基于套料优化的钢筋锯切机器人及加工方法。本发明包括棒材自动上料架、锯切上料辊道、余料翻料机构、定尺送料机构、自动锯切机、锯切下料辊道、电控装置；本申请能够根据翻样系统提供的料单，为施工现场提供棒材钢筋的定尺原材，并且预先将不同规格、不同数量、不同尺寸的钢筋按构件包进行分拣；可有效避免错加工、漏加工，并降低转运车辆的空车率，节约材料转运成本。
一种基于套料优化钢筋机器人加工方法

[发明专利]一种智能立体钢筋料架及其存取系统-CN202110930211.5有效
发明人：王辉;王开强;欧阳明勇;廖春雨;胡正欢;邵凌;田府洪;李莹松;池胜锋;黄金飞;梁博;陈厚泽 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能立体钢筋料架，包括架体，架体上设置有若干层存储单元，存储单元的侧面方向两侧为钢筋入口，存储单元的正面方向为钢筋出口，每一层存储单元分别用于存放某一种规格的钢筋，每层存储单元包括若干第一传送装置和若干第二传送装置，其中：第一传送装置，包括互相连接的承接滚轴和升降装置；其中承接滚轴的传动方向与钢筋从钢筋入口进入时的移动方向相同；升降装置用于对承接滚轴进行升降；第二传送装置，包括传送带，传送带的高度低于所述承接滚轴的初始高度且高于承接滚轴的最低高度；传送带的传送方向指向钢筋出口；本发明可实现对钢筋自动存取，提高了生产效率，减少了钢筋的占用面积。
一种智能立体钢筋及其存取系统

[发明专利]一种基于物联网的模块化智能钢筋加工生产线及工艺-CN202310041281.4在审
发明人：张琨;王开强;李迪;池胜锋;陈秀超;杨宇翔;钟卫;李立飞;李莹松;方思宇 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本发明涉及房建工程钢筋加工技术领域，具体涉及一种基于物联网的模块化智能钢筋加工生产线及工艺。本发明基于“设备围绕钢筋动、信息随着钢筋流”的研发思想，创新的提出了一种基于物联网的模块化智能钢筋加工工艺，同时提出了配套的钢筋加工生产线，所述钢筋加工生产线包括基于无人工厂的高性能钢筋锯切滚丝加工及分拣设备和基于施工现场的高柔性多功能棒线钢筋一体弯曲设备，能够极大降低钢筋材料损耗，显著提升钢筋加工工效，大幅减少钢筋加工的人力需求，且加工质量有保障，加工信息可追溯。
一种基于联网模块化智能钢筋加工生产线工艺

[发明专利]一种基于视觉识别的多功能棒线弯曲加工设备及加工方法-CN202310040829.3在审
发明人：张琨;王开强;李迪;陈秀超;池胜锋;钟卫;杨宇翔;李立飞;李莹松;方思宇 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本发明涉及钢筋弯曲加工技术领域，具体涉及一种基于视觉识别的多功能棒线弯曲加工设备及加工方法。本发明能够适应多种规格、形状的钢筋弯曲加工需求，且加工效率高，质量、精度有保障，加工信息可追溯；本发明引入了视觉识别技术、钢筋抓取机械手等先进技术和设备，可以实现施工项目现场棒材钢筋视觉识别后的智能弯曲，线材设备接收任务后能够自动进行矫直、弯曲、弯箍、切断等加工工序，并可以根据施工需求加工不同形状的钢筋如箍筋、拉钩、长板筋等。
一种基于视觉识别多功能弯曲加工设备方法

[实用新型]一种基于云管理平台的智能钢筋分拣车-CN202222261590.6有效
发明人：张琨;王开强;李迪;钟卫;池胜锋;李莹松;曹尚涛;方思宇 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60P1/00 文献下载
摘要：本实用新型属于房建施工钢筋分拣技术领域，具体涉及一种基于云管理平台的智能钢筋分拣车。该智能钢筋分拣车具体包括车体一、车体二、料仓、运料装置、拣料装置、行走轮装置和电控装置；该智能钢筋分拣车能够实现施工现场不同规格、不同数量、不同尺寸钢筋构件包的自动分拣；可有效避免错拣、漏拣，并节约钢筋构件包转运时间。还可以配套使用全自动化的钢筋加工设备，有效提升房屋建筑领域钢筋工程整体作业效率。
一种基于管理平台智能钢筋分拣

[发明专利]一种基于视觉识别的便携式智能钢筋弯曲机器人-CN202210732612.4在审
发明人：张琨;王开强;李迪;钟卫;池胜锋;李莹松;曹尚涛 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉识别的便携式智能钢筋弯曲机器人，包括视觉识别装置，至少包括两个图像采集装置，用于从钢筋两侧采集钢筋上设置的颜色标识的图片信息，并将图片信息发送给总控装置；所述颜色标识设置在钢筋的一端，由至少四种不同颜色并均匀间隔设置的环形色带组成，各颜色的色带宽度大于相邻色带之间的间距，所述颜色标识与该钢筋的编号和弯曲加工信息一一对应设置；通过图像识别钢筋颜色标识，匹配相对应的钢筋编号，再通过与钢筋加工云管理平台的远程对接调取当前钢筋的加工信息，将加工指令下发至PLC。另外，针对不同规格直径的钢筋，可以自动切换模头，提升了建筑工地现场钢筋弯曲的效率和质量。
一种基于视觉识别便携式智能钢筋弯曲机器人

[实用新型]一种便携式可伸缩智能调平装置-CN202021901259.0有效
发明人：王辉;王开强;欧阳明勇;池胜锋;吴剑波;黄金飞 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种便携式可伸缩智能调平装置，包括总控制箱、调平装置、锁紧装置、伸缩立杆、传感器盒子和仪器基座；总控制箱位于整个装置的底部，其内安装有板卡PC；调平装置安装于总控制箱上，包括外壳、定位台面以及安装于外壳内的第一调节支腿、第二调节支腿和固定支腿，三个支腿的底端与总控制箱铰接、顶端与定位台面铰接；伸缩立杆下部插设于调平装置内部，可上下移动，并通过锁紧装置锁紧；传感器盒子安装于伸缩立杆顶端，内置双轴倾角传感器；仪器基座固定安装于传感器盒子顶部。本实用新型通过两自由度平台实现测量设备的自动调平，通过伸缩立杆实现调平装置的高度调节，通过在板卡PC上安装全站仪控制程序实现调平装置的智能化控制。
一种便携式伸缩智能平装

[发明专利]多级移动式混凝土布料机-CN202011284814.4在审
发明人：王辉;王开强;欧阳明勇;李莹松;王磊;黄金飞;池胜锋 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多级移动式混凝土布料机，包括轨道、位于轨道外固定位置的一级布料机、可移动的配合设在轨道上的移动车和安装在移动车上的二级布料机；一级布料机和二级布料机均包括回转台架、多节布料臂和沿多节布料臂设置的泵送管道，多节布料臂的第一段臂节可旋转的设在回转架上、其余段臂节依次连接且均能摆动实现展开和收折，一级布料机上泵送管道的出料口与二级布料机上泵送管道的进料口通过泵送软管连接，一级布料机能根据移动车反馈的位置调整自身姿态从而向二级布料机进料口顺畅送料，二级布料机能反馈二级布料机出料口位置。本发明增加了布料范围且无需作业人员及吊具参与，增加了泵送效率且无需拆装及铺设泵管作业，能持续送料。
多级移动式混凝土布料

[发明专利]悬挂式可移动智能混凝土布料机-CN202011286940.3在审
发明人：王辉;王开强;欧阳明勇;李莹松;王磊;黄金飞;池胜锋 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种悬挂式可移动智能混凝土布料机，包括抬高的轨道、可移动的悬挂配合在轨道上的移动车、安装在移动车下侧的布料机和安装在布料机上的控制系统；布料机包括回转架、多节布料臂和沿多节布料臂设置的泵送管道，多节布料臂的第一段臂节可水平旋转的设在回转架上、其余段臂节依次连接且均能水平摆动实现展开和收折，泵送管道末端的出料口朝下，控制系统分别与移动车和多节布料臂上各段臂节的驱动件电连接，控制系统能在后台交互端的指令下调整移动车的位置和布料机的姿态并向后台反馈移动车的位置和出料口位置。本发明增加了布料范围且无需作业人员及吊具参与，实现了全程智能化控制，减少了人工。
悬挂移动智能混凝土布料

[实用新型]基于BIM的智能测量机器人系统-CN201921581826.6有效
发明人：王辉;王开强;陈凯;陈波;欧阳明勇;吴剑波;池胜锋 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于BIM的智能测量机器人系统，包括移动底盘、总控装置、调平装置、智能全站仪、手持终端、360°棱镜；总控装置包括总控制箱、无线路由器、定位模块和工控机，无线路由器与手持终端连接，实现工控机与手持终端的通讯和数据交换；定位模块实现对测量机器人的粗略定位；手持终端的所有指令需经过工控机分发，所有设备的指令反馈信息由工控机收集和处理；调平装置安装于总控制箱上，智能全站仪安装于调平装置顶端；360°棱镜设置在现场已知坐标的三个控制点上。本实用新型利用智能全站仪自动照准预先设置在已知位置的三个360°棱镜进行智能设站，然后通过自动放样和免棱镜测量方式实现对施工完成面三维坐标的快速采集与自动分析。
基于 bim 智能测量机器人系统

[实用新型]移动式高精度测量机器人系统-CN201920428508.X有效
发明人：王辉;孙金桥;王开强;池胜锋;陈波;欧阳明勇;吴剑波;左成刚;付晶晶 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： E01C23/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种移动式高精度测量机器人系统，包括移动式测量小车、自动跟踪定位装置、手持移动终端；移动式测量小车包括底盘、无线接收电台、调平装置、旋转装置、立柱、定位底板、扫描设备、棱镜杆、360°棱镜；自动跟踪定位装置包括自动跟踪全站仪和无线发射电台，无线发射电台搭载于自动跟踪全站仪上；无线接收电台安装于移动式测量小车的底盘上，与无线发射电台配对；自动跟踪全站仪跟踪360°棱镜，并将其三维坐标数据实时传输到无线接收电台；手持移动终端通过无线的方式控制移动式测量小车进行测量工作。本实用新型利用全站仪跟踪和引导测量小车，并对车载扫描设备进行定位与定向，从而实现对施工完成面的绝对坐标进行快速和精准地测量。
移动式高精度测量机器人系统

[发明专利]基于BIM的智能测量机器人系统及测量方法-CN201910897895.6在审
发明人：王辉;王开强;陈凯;陈波;欧阳明勇;吴剑波;池胜锋 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于BIM的智能测量机器人系统，包括移动底盘、总控装置、调平装置、智能全站仪、手持终端、360°棱镜；总控装置包括总控制箱、无线路由器、定位模块和工控机，无线路由器与手持终端连接，实现工控机与手持终端的通讯和数据交换；定位模块实现对测量机器人的粗略定位；手持终端的所有指令需经过工控机分发，所有设备的指令反馈信息由工控机收集和处理；调平装置安装于总控制箱上，智能全站仪安装于调平装置顶端；360°棱镜设置在现场已知坐标的三个控制点上。本发明利用智能全站仪自动照准预先设置在已知位置的三个360°棱镜进行智能设站，然后通过自动放样和免棱镜测量方式实现对施工完成面三维坐标的快速采集与自动分析。
手持终端工控机智能全站仪调平装置棱镜无线路由器定位模块总控制箱总控装置指令反馈信息控制点测量机器人机器人系统免棱镜测量粗略定位快速采集三维坐标数据交换移动底盘已知位置预先设置智能测量自动放样自动分析分发指令智能施工通讯

[发明专利]移动式高精度测量机器人系统及其测量方法-CN201910256360.0在审
发明人：王辉;孙金桥;王开强;池胜锋;陈波;欧阳明勇;吴剑波;左成刚;付晶晶 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： E01C23/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动式高精度测量机器人系统，包括移动式测量小车、自动跟踪定位装置、手持移动终端；移动式测量小车包括底盘、无线接收电台、调平装置、旋转装置、立柱、定位底板、扫描设备、棱镜杆、360°棱镜；自动跟踪定位装置包括自动跟踪全站仪和无线发射电台，无线发射电台搭载于自动跟踪全站仪上；无线接收电台安装于移动式测量小车的底盘上，与无线发射电台配对；自动跟踪全站仪跟踪360°棱镜，并将其三维坐标数据实时传输到无线接收电台；手持移动终端通过无线的方式控制移动式测量小车进行测量工作。本发明利用全站仪跟踪和引导测量小车，并对车载扫描设备进行定位与定向，从而实现对施工完成面的绝对坐标进行快速和精准地测量。
移动式测量全站仪小车无线接收电台无线发射自动跟踪自动跟踪定位装置手持移动终端高精度测量机器人系统扫描设备棱镜底盘电台三维坐标数据实时传输到调平装置定位底板方式控制绝对坐标旋转装置引导测量棱镜杆跟踪立柱配对施工

[实用新型]一种钢筋辅助计数笔-CN201621419138.6有效
发明人：王辉;明磊;邵凌;田府洪;胡正欢;付俊;左成刚;池胜锋;付晶晶 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G06M1/27 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢筋辅助计数笔，包括笔套；计数器，所述计数器包括设于所述笔套末端的计数主体及内置于所述笔套的计数按键；笔头组件，所述笔头组件包括与所述笔套前端活动连接的卡套，与所述卡套可拆卸连接的记号笔，及一端与所述卡套连接、另一端抵接于所述计数按键的复位弹簧。本实用新型通过将计数器的计数按键内置于笔套，记号笔对钢筋进行标记的过程中挤压复位弹簧，复位弹簧挤压计数按键实现标记一次计数一次，其有利于提高计数效率、准确率，且通过复位弹簧可降低计数按键受到的冲击，延长其使用寿命，同时设置卡套与记号笔可拆卸连接，可便于更换记号笔，其有利于降低钢筋辅助计数笔的使用成本。
一种钢筋辅助计数

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