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[发明专利]一种多功能涂胶机器人末端执行器-CN202310932147.3在审
发明人：曾杰;毕运波 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能涂胶机器人末端执行器。末端执行器的胶管夹装单元、气缸控制单元、装置位姿检测单元和视觉检测单元安装在底座上，执行器通过底座安装在工业机器人的末端；胶管夹装单元夹持胶管，胶管正对待涂胶工件。本发明末端执行器能实现自动换胶和控制，有效提高涂胶工作效率；采用压力闭环控制系统能够精确控制出胶量，提高涂胶质量；采用高速开关阀可以实现高效、精确、灵活的气动控制，使涂胶控制更加精确稳定；使用激光测距传感器和倾角传感器反馈位置关系，保证涂胶质量的准确性和一致性，更有效的对大尺寸易变形的工件进行涂胶工作；使用深度相机获取胶缝的位置信息，对涂胶路径规划进行修正和调整，提高涂胶的精确性和可靠性。
一种多功能涂胶机器人末端执行

[发明专利]一种基于强化学习的机械臂动态物体抓取方法-CN202310991331.5在审
发明人：张诗笛;毕运波 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的机械臂动态物体抓取方法。本发明包括：分解长周期复杂任务，设计了难度依次递增的五个阶段训练任务；通过执行各个阶段训练任务，获得机械臂动态物体抓取智能模型，实现机械臂对动态物体的有效抓取。本发明针对实际工业环境，结合长周期复杂任务的需要，提出了有效的状态表示和奖励函数设计，实现了更快的收敛速度和更高的训练效率。此外，本发明对机器人运动进行了动力学优化，确保了机器人运动过程中的稳定性和精确性。
一种基于强化学习机械动态物体抓取方法

[发明专利]一种大口径碳纤维复合材料耐压结构端部封装连接结构-CN202210917722.8在审
发明人：柯臻铮;丁会明;毕运波;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B63B3/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种大口径碳纤维复合材料耐压结构端部封装连接结构，所述复合材料耐压结构包括主体，所述主体的端部分别密封设置有内套筒和外套筒，主体的端部还分别通过过渡法兰密封设置有封头，所述内套筒和外套筒均通过温差装配方式与主体装配。本发明可保证复合材料耐压结构的完整性，实现无损复合材料耐压结构端部的封装，并可承受10MPa静水压力。
一种口径碳纤维复合材料耐压结构封装连接

[发明专利]一种驱动复用自动钻铆机的压铆驱动装置-CN202110346128.3有效
发明人：柯映林;李江雄;毕运波;柯臻铮 -专利权人：杭州艾美依航空制造装备有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B21J15/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种驱动复用自动钻铆机的压铆驱动装置，包括箱体和施铆头，施铆头衬套和内铆杆，还包括衬套压紧机构和进给系统；衬套压紧机构包括安装底座和进给气缸，衬套固定在安装底座上，进给气缸的活动端连接有设置于箱体内的衬套伸缩支臂，箱体内还设置有对衬套伸缩支臂进行锁紧的锁紧块；当锁紧块解锁时，进给系统能在驱动内铆杆轴向进给的同时驱动衬套伸缩支臂、衬套压紧机构及衬套整体进给；当锁紧块锁紧时，内铆杆通过进给系统驱动实现轴向进给，衬套通过衬套压紧机构驱动实现轴向进给。本发明中衬套压紧机构可以通过进给系统驱动和进给气缸驱动，需要将施铆头靠近飞机壁板时，可以将进给系统作为动力源实现进给和微调，可操作性强。
一种驱动自动钻铆机装置

[发明专利]一种飞机翼盒转站用AGV车及其车载翼盒调姿定位系统-CN201710751427.9有效
发明人： 毕运波;柯臻铮;李江雄;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机翼盒转站用AGV车及其车载翼盒调姿定位系统，属于飞机数字化装配辅助工装技术领域。AGV车包括控制单元、检测单元、车架及搭载在该车架上且受控制单元控制的车载翼盒调姿定位系统；车载翼盒调姿定位系统包括托架，对托架的姿态进行调整的托架支撑座，及固设在托架上的翼盒工装移送保持装置；托架支撑座的底座固定在车架上；检测单元包括姿态测量传感器,向控制单元输出对托架姿态的检测信号。通过车载翼盒调姿定位系统与AGV车的配合，能很好地在多工位间运送装夹有翼盒的翼盒工装，不仅可提高转送的安全性，且能提高转送的效率，其可广泛地应用于飞机装配技术领域。
一种飞机翼盒转站用 avg 及其车载翼盒调姿定位系统

[发明专利]一种含双C轴的六轴自动化制孔锪窝机床的运动学反解方法-CN201710108540.5有效
发明人： 毕运波;曲巍崴;程亮;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种含双C轴的六轴自动化制孔锪窝机床的运动学反解方法，包括如下步骤：(1)在六轴自动化制孔锪窝机床中，建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系和刀具坐标系；绘制坐标系定义图，使各子坐标系与设备基坐标系的坐标轴方向保持一致。(2)对六轴自动化制孔锪窝机床作运动学分析，建立正向运动学模型。(3)根据六轴自动化制孔锪窝机床的目标位姿和正向运动学模型，建立关节量的方程组；提出一种关节量分离求解的运动学反解策略，解析法与数值法相结合求解各关节量，以得到其逆向运动学模型，该方法可以实现对六轴自动化制孔锪窝机床的运动学正反解，保证机床运动控制的准确性，以实现椭圆窝自动化加工。
一种自动化制孔锪窝机床运动学方法

[发明专利]一种飞机机翼数字化装配系统-CN201710416987.9有效
发明人： 毕运波;王青;曲巍崴;董辉跃;方强;俞慈君;费少华;黄浦缙;李江雄;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机机翼数字化装配系统，属于飞机数字化装配技术领域，该装配系统人工安装区域和壁板自动化制孔区域；人工安装区域内布局有四个对称布置的机翼装配装置；壁板自动化制孔区域内布局有两个机翼自动化制孔装置；机翼装配装置与机翼自动化制孔装置间设有运输轨道及通过运输轨道输送机翼的AGV车。通过在机翼装配装置工位由有人工负责实现机翼骨架的安装、壁板上架修配及人工制孔和连接，在机翼自动化制孔装置工位完成左右机翼的上下壁板与骨架之间连接孔的自动化制孔工作，同时，利用AGV车实现产品在两工位之间进行运输和转换。该数字化装配系统布局简单，整体工作效率高。
一种飞机机翼数字化装配系统

[发明专利]一种飞机壁板卧式自动钻铆机的运动参数辨识方法-CN201610102623.9有效
发明人：柯映林;毕运波;李江雄;曲巍崴;董辉跃;黄奇伟 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开一种飞机壁板卧式自动钻铆机的运动参数辨识方法，包括：1)建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系及末端TCP坐标系；2)进行运动学分析，建立理想运动学模型和实际运动学模型；并结合两基坐标系与装配坐标系的转换关系，对双设备末端位姿的描述；3)安装激光跟踪仪测量用反射镜；将激光跟踪仪放置在适当位置，并根据待辨识运动参数的数目，确定所需测量点的个数；4)改变两数控定位设备的各运动副变量，计算测量点理论位置坐标和测量点实际位置坐标；5)将各测量点的理论位置坐标与实际位置坐标相匹配，充分考虑自动钻铆机双末端相对位姿精度的要求，构建优化目标函数，并利用L‑M算法对两数控定位设备的运动参数进行同步辨识。
一种飞机壁板卧式自动钻铆机运动参数辨识方法

[发明专利]一种自动钻铆机压脚气动控制方法-CN201611017412.1有效
发明人：柯映林;方强;毕运波;费少华 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动钻铆机压脚气动控制方法，属于机械钻铆领域。该方法主要是利用激光测距传感器和长度计测量压脚的伸出距离，通过控制气路将压脚伸出过程分成加速、匀速、减速三个阶段，实现机构快速定位到壁板表面，同时减小对壁板的冲击作用，进而提高加工质量和加工效率。
一种自动钻铆机压脚气控制方法

[发明专利]一种进给轴随AB轴摆动的五轴数控制孔机床正反解方法-CN201710108552.8有效
发明人： 毕运波;程亮;曲巍崴;李江雄;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种进给轴随AB轴摆动的五轴数控制孔机床正反解方法，包括如下步骤：(1)在异型五轴数控制孔机床中，建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系和刀具坐标系；绘制坐标系定义图，使各子坐标系与设备基坐标系的坐标轴方向保持一致。(2)对异型五轴数控制孔机床作运动学分析，建立正向运动学模型。(3)根据异型五轴数控制孔机床的目标位姿和正向运动学模型，建立关节量的方程组，推导其逆向运动学模型。该方法实现了对进给轴随AB轴摆动的异型五轴数控制孔机床的运动学正反解，为机床运动控制奠定基础。
一种进给 ab 摆动五轴数控制机床正反方法

[发明专利]一种自动钻铆机排屑口吸力控制装置及方法-CN201611033108.6有效
发明人：曲巍崴;黄奇伟;柯映林;毕运波 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B08B5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动钻铆机排屑口吸力控制装置，包括排屑管和吸尘器，所述排屑管为Y型管；所述Y型管分为排屑主路、排屑支路和通气管三支；所述排屑主路末端连接吸尘器；所述排屑支路连接自动钻铆机排屑口；所述通气管的管口连通大气，管口处还设有移动的气路档块。当自动钻铆机进行插钉铆接时，通过通气管对排屑主路的吸力进行分流，排屑支路的吸力减弱，此时，进行自动钻铆机插钉铆接，不易造成铆钉插入角度偏差，损伤产品。
一种自动钻铆机排屑口吸力控制装置方法

[发明专利]一种飞机壁板卧式自动钻铆机空间相对位姿误差补偿方法-CN201610945832.X有效
发明人： 毕运波;柯映林;俞慈君;曲巍崴 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机壁板卧式自动钻铆机空间相对位姿误差补偿方法，具体为：分析飞机壁板卧式自动钻铆机中两定位设备的协同工作空间，并进行合理的网格划分；激光跟踪仪通过跟踪测量两定位设备的实际相对位姿误差，构建空间相对位姿误差网格，并通过插值计算协同工作空间网格内任意点的误差值；依照两定位设备的主从关系，采用通过从动定位设备进行两协同设备空间相对位姿误差补偿的策略，实现误差补偿；该方法快速有效地提高了多设备协同工作精度，提高飞机装配中的孔加工质量，进而提升飞机部件整体的装配质量与装配效率。
一种飞机壁板卧式自动钻铆机空间相对误差补偿方法

[发明专利]一种自动钻铆机的制孔法向修正方法-CN201611025556.1有效
发明人：柯映林;董辉跃;毕运波;曲巍崴 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B23Q15/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动钻铆机制孔的法向修正方法，该方法首先基于四个激光位移传感器的读数，采用三点法或四点法计算飞机壁板表面待加工孔位处法向与刀具轴线之间的方向偏差，然后基于此偏差和钻铆机的当前姿态计算钻铆机的目标姿态，并通过钻铆机的运动实现其制孔法向的修正。采用本发明方法可以将自动钻铆机的制孔法向偏差修正到0.1°以内，且在保证制孔法向修正精度的同时简化了计算过程。
一种自动钻铆机制孔法修正方法

[发明专利]一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的分离式铆接头-CN201610990058.4有效
发明人：蒋君侠;柯映林;柯臻铮;毕运波;曲巍崴 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的分离式铆接头，包括底座、转向机构和施铆头，施铆头包括顶压飞机壁板的衬套以及设置在衬套内部的施铆杆；衬套由安装在底座内的衬套压紧机构单独作为动力源；施铆杆由安装在底座内的镦紧驱动机构单独作为移动系统。通过衬套压紧机构对衬套独立进行驱动，通过镦紧驱动机构对施铆杆独立进行驱动，避免因衬套与施铆杆之间干涉而影响铆接质量。施铆杆上套有回复弹簧，回复弹簧的一端抵在施铆杆底端的凸台上，回复弹簧的另一端顶在衬套上。回复弹簧可以使施铆杆和镦紧驱动机构的顶杆保持贴合，且在完成铆接后辅助施铆杆和衬套相互分离。
一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机分离铆接

[发明专利]一种飞机壁板卧式自动钻铆机的基坐标系标定方法-CN201610101188.8有效
发明人：柯映林;毕运波;李江雄;曲巍崴;董辉跃;严伟苗 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种飞机壁板卧式自动钻铆机的基坐标系标定方法，包括如下步骤：1)设定飞机壁板卧式自动钻铆机中镦紧侧机床和制孔插钉侧机床的零点位置，并绘制坐标系定义图；2)在飞机壁板卧式自动钻铆机的两侧机床上，分别安装激光跟踪仪测量用反射镜，并适当摆放激光跟踪仪；3)控制自动钻铆机中两数控定位设备的平动轴依次运动到指定位置，通过激光跟踪仪的跟踪测量，获取两设备上反射镜的位置坐标，并进行直线拟合，表示为数控定位设备基坐标系各坐标轴方向，建立两数控定位设备基坐标系的实际位姿模型；4)计算两数控定位设备基坐标系到测量坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，从而求得两数控定位设备基坐标系之间的相对位姿变换矩阵R和T。
一种飞机壁板卧式自动钻铆机坐标系标定方法

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