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[发明专利]一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手-CN201410174672.4有效
发明人：赵刚;孙壮志;饶宇;乔东潘;李照远;郭华君;赵华兴;隋智阳;毕红时;王晶晶 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-28 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，当施加电激励信号，电信号经由组合电极传递给旋转盘上表面的六条IPMC肌肉条，协同配合弯曲驱动，作用力通过驱动支撑传递至驱动支架，经由驱动支架传递至旋转盘上，产生绕旋转盘表层驱动单向转矩，使得旋转盘绕着轴实现旋转运动，实现旋转盘的转动输出；在电激励信号下，驱动抓取部件处的IPMC肌肉条经由组合电极电流供应，带动驱动支架的关节运动，两个关节间可以独立控制，且三个抓手间实现协调、配合，完成整个抓取过程。本发明设计符合节能环保的绿色设计理念；各个驱动关节独立控制，提高了机械抓手抓取的灵活性。
一种基于 ipmc 电致动材料简化结构自由度机械抓手

[发明专利]一种多肌肉组合的仿心脏水下推进器-CN201410174637.2有效
发明人：赵刚;孙壮志;赵华兴;饶宇;郭华君;隋智阳;乔东潘;李芳;王好军;毕红时 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-28 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： B63H11/04 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种多肌肉组合的仿心脏水下推进器，通过弹性连接材料连接两片IPMC肌肉丝、两端侧连接电极结构组合装配成IPMC肌肉单元，对组IPMC肌肉单元串联组合装配组成IPMC肌肉束，不同组的IPMC肌肉束通过并联插空连接于圆形组合肌肉支撑板构成组合肌肉，组合肌肉多层分布装配构成肌肉组，肌肉组采用动力支撑板层层组合装配，前端固定活塞板，末端装配连接于储水腔及射水腔内侧；储水腔及射水腔中间采用两腔通道连接，储水腔的进水孔固定于壳体上，射水腔采用结构支撑板固定于支撑杆，其垂直轴线方向布置射水孔。本发明解决了传统方案大噪声与扰动的问题，相比仿生长鳍波式推进具备更高效能。
一种肌肉组合心脏水下推进器

[发明专利]一种组合结构电致动材料律动式驱动的水下推进器-CN201410174649.5有效
发明人：赵刚;孙壮志;李芳;饶宇;郭华君;乔东潘;隋智阳;赵华兴;王晶晶;毕红时 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-28 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： B63H11/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种组合结构电致动材料律动式驱动的水下推进器，水流经由鸭嘴入口进入可控鸭嘴，自软管入口流入供水软管，而当压力超过一定设计值后活塞头关闭，最终流入供水口保证水流的供给；在控制电信号的激励下，驱动电极驱动单排多层的单条IPMC肌肉条的叠加，通过对其单排IPMC肌肉条施加相同的激励信号实现IPMC肌肉条运动，进而带动弹性隔膜的扇形收张合运动，相邻侧的储水腔进行异步张合运动，相对侧的储水腔同部张合运动，来完成水下推进器的动力供给，不同的信号控制，可以实现小角度的高频运动，少量并持续喷水，最终达到律动式驱动的目的。本发明低噪声、水下扰动小、稳定性好。
一种组合结构电致动材料律动驱动水下推进器

[发明专利]一种快速转向运动的仿生水下推进器-CN201410174646.1有效
发明人：赵刚;孙壮志;郭华君;饶宇;隋智阳;赵华兴;乔东潘;王好军;王晶晶;毕红时 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-28 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： B63H11/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种快速转向运动的仿生水下推进器，在驱动周期开始时，储水腔处于收缩状态，外界水通过进水孔进入储水腔内，经由上、下弹性薄膜的配合，实现水流在储水腔内的波浪式推进运动，当储水腔内的压强达到固定值，瓣膜喷嘴的IPMC瓣膜张开，水流进入喷水腔，经由上、下弹性薄膜的配合，实现水流在喷水腔内的再次波浪式推进运动，当压力达到喷水鸭嘴的设定值，实现水流喷射，推进推进器的前进运动；中间两侧弹性薄膜是相互协调配合，实现三通道的动力部分的波浪式推进运动；当采用快速转向运动时，通过控制部件控制8根SMA丝的弯曲，使得弯曲喷嘴的弯曲，实现不同方向的射流变化。本发明解决了水下推进器的快速转向运动问题。
一种快速转向运动仿生水下推进器

[发明专利]评估仿生非光滑表面减阻效果的试验装置及方法-CN201410013054.1有效
发明人：赵刚;李芳;刘维新;孙壮志;毕红时;王晶晶;刘文博;赵华兴 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-01-13 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供评估仿生非光滑表面减阻效果的试验装置及方法，包括水箱、步进电机、平板模型，水箱里盛有液体，平板模型浸没在液体液面以下，步进电机通过弹性模片联轴器连接丝杠，丝杠上安装螺母，螺母与平板模型相连，步进电机在步进电机驱动器驱动下带动丝杠旋转，从而使螺母带动平板模型在液体中移动。本发明采用丝杠螺母机构带动测试平板模型平动，测试原理简单直观、主流速度容易控制、非光滑表面模型加工方便，测试结果可靠。
评估仿生光滑表面效果试验装置方法

[发明专利]评估仿生非光滑表面减阻效果的试验装置及方法-CN201410027018.0有效
发明人：赵刚;李芳;刘维新;孙壮志;毕红时;王晶晶;臧东阳;杜军伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-01-21 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供评估仿生非光滑表面减阻效果的试验装置及方法，包括水箱、泵、测试管道、压差计，水箱里充有液体，水箱通过第一管路连通泵，泵通过第二管路连通测试管道的入口，测试管道的出口通过第三管路连通水箱，测试管道里设置槽道，测试管道的下壁设置槽道盖板，槽道盖板上沿测试管道内流体流动方向设置两个测压孔，压差计连接两个测压孔。本发明结构紧凑、体积小、日常维护方便、噪声低；试验装置能够实现对仿生非光滑表面减阻效果的测试，亦能进行常规流体力学试验；供水部分通过协调离心泵、阀、流量计等元器件，可以精确的控制矩形测试管道的入口速度，模拟多种主流环境；试验过程中实现了水的循环利用，环保节能，无污染。
评估仿生光滑表面效果试验装置方法

[发明专利]评估仿生非光滑表面旋转圆盘减阻效果的试验装置及试验方法-CN201310697616.4有效
发明人：赵刚;李芳;刘维新;李照远;刘文博;孙壮志;毕红时;王晶晶 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-12-18 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供评估仿生非光滑表面旋转圆盘减阻效果的试验装置及试验方法，包括支架、步进电机、扭矩信号耦合器、密闭水箱，扭矩信号耦合器、密闭水箱、步进电机均固定在支架上，密闭水箱里设置螺旋桨和旋转圆盘，螺旋桨通过第一连杆连接步进电机，旋转圆盘通过第二连杆连接扭矩信号耦合器，螺旋桨与旋转圆盘相对布置。本发明采用步进电机带动螺旋桨为主流场速度提供动力，通过扭矩信号耦合器测量旋转圆盘的摩擦力矩，将仿生非光滑表面旋转圆盘的摩擦力矩与光滑表面圆盘进行对比来评估仿生非光滑表面旋转圆盘的减阻效果。
评估仿生光滑表面旋转圆盘效果试验装置试验方法

[发明专利]非光滑表面流体摩擦阻力测试装置及测试方法-CN201310697576.3有效
发明人：赵刚;李芳;刘维新;杜军伟;臧东阳;孙壮志;毕红时;王晶晶 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-12-18 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供非光滑表面流体摩擦阻力测试装置及测试方法，包括水池、浮力材、支架、定滑轮、砝码、拉线，待测平板与浮力材固定在一起，水池里充有流体，待测平板和浮力材共同浮在流体上，支架固定在水池旁，定滑轮安装在支架上，拉线绕过定滑轮，且拉线的一端连接浮力材、另一端连接砝码，拉线在定滑轮与浮力材之间保持水平且高于水池的壁面，即浮力材所受到的拉力与砝码的重力相等，砝码的重力大于平板的摩擦阻力，即面平板在砝码的重力作用下可向前运动。本发明测试原理简单、直观，不同于其它评估非光滑表面减阻效果的装置，可以直接给出非光滑表面的摩擦阻力，测试结果可靠。
光滑表面流体摩擦阻力测试装置方法

[发明专利]评估非光滑表面减阻效果的试验装置及方法-CN201310466972.5有效
发明人：赵刚;李芳;刘维新;孙壮志;毕红时;王晶晶;杜军伟;臧东阳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-10-09 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供评估非光滑表面减阻效果的试验装置及方法，包括平板模型、应变式天平支撑传力杆、测力元件、激光测振仪，平板模型通过钢丝绳吊于由水洞侧壁和水洞底壁组成的水洞内，所有钢丝绳的长度相等、顶部位于同一高度上，应变式天平支撑传力杆竖直设置在水洞里，水洞里装有液体，平板模型前端与应变式天平支撑传力杆相接触，测力元件安装在应变式天平支撑传力杆上，液体静止时，测力元件的示数为0，激光测振仪面向钢丝绳布置，激光测振仪产生的激光光路与平板模型相平行，所述的平板模型包括光滑表面平板或待评估非光滑表面平板。本发明测试原理简单、评价方法直观、测试结果可靠，操作方便。
评估光滑表面效果试验装置方法

[发明专利]网球练习机-CN201010258122.2有效
发明人：刘刚;刘少刚;张颖;张娣;陈莹玉;黄文浩;刘子铭;毕红时;夏雨;韩亚东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2010-08-13 - 公布日： 2010-12-01 - 主分类号： A63B69/38 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种网球练习机。该网球练习机包括练习机架、发射机构、水平旋转机构，其特征是：所述的发射机构固定在水平旋转机构里，练习机架位于水平旋转机构的外侧，并与水平旋转机构相连。本发明的特点是：网球发射时的气压要求不高，发射精度高，能实现网球的自身转动，模拟真人打球度较高。结构简单，质量较轻，安全性能好，且整体成本较低。
网球练习

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