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[实用新型]一种双工位刀具卡爪-CN202320279612.3有效
发明人：易平;张靖暹;胡建平;汪洋洋 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双工位刀具卡爪，包括装置主体，装置主体呈Y字形设置三个突出端，突出端边缘分别连接第一工位卡爪、第二工位卡爪和扫描装置，装置主体顶部设置用于与工业机器人连接的连接筒；其中第一工位卡爪、第二工位卡爪和扫描装置设置于同一平面，第一工位卡爪和第二工位卡爪之间设置夹角为90度，第一工位卡爪、第二工位卡爪与扫描装置之间的设置夹角均相同，即135度。本实用新型避免了机器人先从机床主轴取刀至货架，再货架取刀至机床主轴这个过程，大大提高了机器人换刀效率，提高了机床加工效率。
一种双工刀具

[发明专利]一种基于机床换料时间模型提高产线机器人工作效率方法-CN202310603357.8在审
发明人：易平;张靖暹;胡建平;蔡兵 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机床换料时间模型提高产线机器人工作效率方法，包括以下步骤：获取自动化产线内所有机床的参数信息以及外部信息和位置信息；根据所述机床的参数信息和位置信息构建各机床的换料时间模型；解析所有零件的加工程式文件，实时监测当前加工进程并实时预测剩余加工时间；根据所述零件的剩余加工时间与换料时间模型进行实时比对，判断零件剩余加工时间是否大于该机床的换料时间；如是，则产线机器人执行其他任务；如否，将所述零件的换料任务发送给产线机器人任务队列执行。本发明根据任务类别规则对产线机器人进行最优调度，从而大幅提升产线机器人加工效率。
一种基于机床时间模型提高机器人工作效率方法

[发明专利]一种基于三维模型的差异性对比方法-CN201811612213.4有效
发明人：易平;朱凌穹 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三维模型的差异性对比方法，包括以下步骤：过滤相同的曲面、平面的差异化、曲面所在的单元以及差异化归组；本发明采用的差异性对比方法可自动找出修改前后的产品存在差异的位置，查找差异处大于60％，节省工作人员的设计时间，可以极大的降低因人员疲劳而产生的错误，进而降低反复沟通，反复修改的成本。
一种基于三维模型差异性对比方法

[发明专利]一种基于Cuda的三维零件差异分析方法-CN202310206965.5有效
发明人：易平;朱凌穹;胡建平 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Cuda的三维零件差异分析算法，包括：获取GPU总显存；加载目标体与工具体的三维网格数据并统计三角形总数；统计三角形尺寸的分布范围；计算三角形顶点参数的GPU内存占用，并计算得到顶点坐标存储完成后的剩余显存；对1~N层八叉树中每个八叉树节点所包含的三角形进行索引并预测其内存占用；计算当前八叉树节点所包含的三角形，并添加至索引列表；根据八叉树根节点尺寸、距离公差及八叉树叶子节点编号，计算每个八叉树叶子节点的边界；对三角网格结果进行距离检测和可视化显示。本发明能改善CAD/CAE过程中几何对象相似分析的计算效率，优化零件差异对比计算结果的展示方式。
一种基于 cuda 三维零件差异分析方法

[发明专利]一种基于多目标优化的APS排产方法及APS排产系统-CN202310373456.1有效
发明人：易平;刘东;胡建平;蔡兵 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多目标优化的APS排产方法及APS排产系统，该方法包括：获取待排产订单以及可使用资源清单，依据各种约束条件进行APS运算，得到排产结果；根据多目标优化配置算式计算此次排产结果的多目标评分值，多目标包括订单未延期率和资源计划占用率；计算此次排产结果的多目标总评分值，并与历史最高多目标总评分值进行比较，选取最佳排产结果；通过遗传算法对所选取的排产结果进行遗传因子变异，之后再次进行APS运算，如此循环迭代，直到满足如下条件则退出迭代；取最高多目标总评分值的排产结果作为最终最优结果输出。本发明可以快速排出一套达到交付时间计划，同时计划最大利用资源率，且满足多目标优化的排产结果。
一种基于多目标优化 aps 方法系统

[发明专利]一种基于多感受野的复合定位方法、装置及计算机系统-CN202310287428.8有效
发明人：易平;朱凌穹;胡建平;张靖暹;蔡兵 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多感受野的复合定位方法，步骤如下：S1、特征识别：训练目标检测模型，拟合出最高圆轮廓；S2、相机标定：使用Tsai两步相机标定法；S3、记录示教点：求解旋转矩阵，记录示教位置点；S4、双感受野特征组合定位：特征识别与定位，坐标映射计算，旋转与平移量，计算机械臂姿态；S5、多感受野复合定位：组合求解，误差补偿。本发明还提供了一种基于多感受野的复合定位装置和计算机系统，包括：特征识别模块；相机标定模块；记录示教点模块；双感受野模块；多感受野模块。本发明对大型工件能够精准的识别与定位，并能够兼容多尺寸的托盘的识别与定位，可以广泛应用于柔性制造中的物流运输环节。
一种基于感受复合定位方法装置计算机系统

[发明专利]一种MES系统性能和日志数据监控方法-CN201910015794.1有效
发明人：易平;汪亚斌 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种MES系统性能和日志数据监控方法，包括以下步骤：获取日志监控的页面数据；传输页面数据；对request和response数据进行绑定和处理；对数据进行关系型约束，并序列化加密，将日志数据以特定的格式压缩入一个日志文件；本发明对于日志文件的下载采用序列化加密的方式，用户只需要选择时间下载即可下载到日志信息，日志用户不能打开修改，由软件供应商才能解析，并且解析后的数据已经组装好，可以最快速的时间内定位解决问题。
一种 mes 系统性能日志数据监控方法

[发明专利]一种基于三维模型的无序拆装方法-CN201910015473.1有效
发明人：黄华;肖海一;宋梦月;易平 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F40/157 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三维模型的无序拆装方法，包括以下步骤：S1、创建一个足够承载每个步骤所有内容的类；S2、使用json格式来创建配置文件，初始化将json字符串转化成类对象作为储存数据并加载，并根据类对象设置相互依赖关系；S3、创建所有步骤、已拆装步骤和可拆装步骤字典，关联场景物体；S4、根据步骤的依赖项和被依赖项来判断当前的步骤状态，初始化赋值并添加到字典，以记录拆装进度，其中，步骤状态包括依赖项、被依赖项、或依赖项以及或被依赖项；S5、在拆装时查找当前步骤是存在于哪个字典中，然后根据配置写逻辑与执行步骤，直到可拆装步骤为空，安装完毕；本发明技术方案简洁，可复用性强，配置文件清晰明了。
一种基于三维模型无序拆装方法

[发明专利]一种基于仿真预测与代价模型的刀具全生命周期管理方法-CN202310235081.2有效
发明人：易平;胡建平;张靖暹;朱凌穹;蔡兵 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿真预测与代价模型的刀具全生命周期管理方法，步骤如下：S1、基于仿真预测构建代价模型；S2、刀具序中检测方法：将加工的NC程式分解为工序级的最小单元，采用代价模型计算最优检测节点，并自动进行刀具检测；S3、统一刀具调度技术：基于APS排程技术预测需要加工的零件，通过MES系统获取NC程序，仿真预测得到线体内部刀具未来状态，并根据序中测量的结果实时更新刀具未来状态的预测，对刀具入库进行统一调配。本发明还公开了一种基于仿真预测与代价模型的刀具全生命周期管理装置和计算机系统，可以进行序中刀具检测，能够计算序中检测的最优节点，实现了刀具的统一调度，可以广泛应用于机械加工领域。
一种基于仿真预测代价模型刀具生命周期管理方法

[发明专利]一种基于刀路运行轨迹的刀具寿命预测方法-CN202210713491.9有效
发明人：易平;蔡兵;朱凌穹;胡建平 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于刀路运行轨迹的刀具寿命预测方法，根据NC程式提取所有刀具加工路径与刀具加工参数，基于刀具每道加工工序前的数字化模型，根据每道加工工序的刀具加工路径，计算每道加工工序后工件几何的过程模型；根据工件几何的过程模型与刀具加工路径，将刀具加工路径依据单位时间划分，计算刀具每个时间点的切削量；得到已报废刀具历史加工参数信息，基于深度学习，建立刀具受力情况与寿命关系的刀具寿命预测模型；对当前刀具已加工的仿真参数进行预测，得到当前刀具的剩余使用寿命预期。本发明能够提高刀具寿命预测精度。
一种基于运行轨迹刀具寿命预测方法

[发明专利]基于深度图像的三维部件相似度计算方法-CN202210399323.7有效
发明人：易平;朱凌穹;胡建平 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度图像的三维部件相似度计算方法，该方法通过获取部件的表面深度图、背面深度图以及倒扣区域深度图，进而基于深度图分割特征，包括：凸台特征、槽位特征、孔位特征和倒扣特征：将局部表面深度图与背面深度图中灰度值差值大于第一阈值的区域，定义为凸台特征；将局部表面深度图与背面深度图中灰度值差值小于第二阈值的区域，定义为槽位特征；将图像灰度值等于0的区域，定义为孔位特征；在倒扣区域深度图中，将所有灰度值不为0的点通过聚类算法进行分组，分组后的各连续区域即为倒扣特征；然后分别计算各个特征的相似度，最终获取部件相似度。
基于深度图像三维部件相似计算方法

[发明专利]一种机器人运动仿真方法及仿真系统-CN202211370534.4在审
发明人：蔡兵;易平;胡世祥;胡建平 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人运动仿真方法，通过建立机器人和所述卡爪的三维实体模型、并构建运动环境的三维实体模型，根据运动指令在仿真运动模型之中对运动过程中产生的位置偏移进行计算，根据获取到的所述多个机械臂、所述多个关节的位置、所述多个机械臂的运动距离和所述多个关节的转动角度，得到所述运动副在执行所述运动指令后的偏离初始位置的量，并根据初始位置计算最终位置，将该最终位置与指令的预期位置进行比对，反复执行此操作直至位置误差阈值减小至预设阈值范围内，即可实现得到最佳操作及相应的操作步骤，无须通过示教器控制机器人卡爪移动到定位点，大大的减小了出现误操作的可能性，提升了机器人控制的精度。
一种机器人运动仿真方法系统

[实用新型]一种用于货架自动扫描识别身份标签的装置-CN202222641459.2有效
发明人：易平;张靖暹;汪洋洋;胡建平 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于货架自动扫描识别身份标签的装置，包括货架本体，货架本体外部由支撑架形成框体结构，货架本体内部设有若干层横梁，横梁两端分别与纵向设置的支撑架连接，每层横梁上均固定有用于承载零件的货位板，货位板上分布有定位存放零件的货位，零件上均带有对应的身份标签，两侧纵向设置的支撑架前端均连接纵向设置的升降运动模组，升降运动模组前端设置横向运动模组，横向运动模组两端分别与升降运动模组连接，横向运动模组顶部设置对零件进行识别身份标签的扫描装置。本实用新型在传统料架基础上加装自动识别传感装置，可主动识别零件身份信息，并识别货架各货位占用情况，有效提高自动单元中机器人有效运动时间占比。
一种用于货架自动扫描识别身份标签装置

[实用新型]一种机器人奇异点偏置的多功能复合卡爪-CN202222542810.2有效
发明人：易平;张靖暹;汪洋洋;胡建平 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人奇异点偏置的多功能复合卡爪，其包括连接筒、连接块以及卡爪叉托；连接筒的一端上安装有第一法兰盘，另一端上安装有第二法兰盘，第一法兰盘与第二法兰盘不平行，且第一法兰盘的轴线与第二法兰盘的轴线不同轴并呈小于或等于45度的夹角设置，且第一法兰盘用于与机器人六轴末端上的法兰盘可拆卸地连接，第二法兰盘与连接块的外壁可拆卸地连接；连接块可拆卸地安装于卡爪叉托上。该装置可有效避免工业机器人在搬运零件的过程中出现手腕奇异点，大大提高工业机器人的搬运范围。
一种机器人奇异偏置多功能复合

[实用新型]一种AGV自动接驳装置-CN202222396442.5有效
发明人：易平;张靖暹;汪洋洋;胡建平 -专利权人： 武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV自动接驳装置，包括接驳站、接驳架和AGV小车，接驳站为一组对称设置的板件，接驳站的两板件分别与接驳架两侧连接，接驳架底部设置AGV小车；AGV小车作为行走机构，带动接驳架同步运动；接驳站与地面可拆卸连接。本实用新型采用固定站台的方式，方便安装、拆卸、省时省力、自动化程度高，适合工位较多，取放零件的点位不固定的工厂。
一种 agv 自动接驳装置

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