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[实用新型]一种多平台激光雷达主机-CN202222971872.5有效
发明人：刘健龙;林晓燕;薛利荣;张建刚;吴永峰;商远福 -专利权人：武汉华测卫星技术有限公司;武汉珞珈新空科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多平台激光雷达主机，包括：主机、挂载滑块和快拆模组，主机顶部设置挂载滑块，主机底部设置快拆模组，快拆模组具有与挂载滑块相配套的卡位。有益效果为：通过在主机顶部集成挂载滑块，从而能够与装有快拆模组的其它载体(飞机、汽车、轮船、背包等)快速的安装和拆卸，此外，通过在主机底部集成快拆模组，从而能够搭载集成有挂载滑块的其它相机和负载，相机的安装和拆卸都很便捷，能够根据作业场景的不同，拆卸、安装或更换不同的相机，本实用新型所述技术方案，能够满足不同的使用需求，适应性好。
一种平台激光雷达主机

[实用新型]一种无人机载荷架-CN202320053289.8有效
发明人：张建刚;张立岑;韩健健;刘世海;熊传进;卢兴海;薛利荣 -专利权人：武汉华测卫星技术有限公司;武汉珞珈新空科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机载荷架，包括固定连接在无人机主板底部呈L形的吊杆，所述吊杆的尾端固定连接有用于夹持载荷设备的载荷机构；所述载荷机构包括固定在吊杆尾端的托块，所述托块的左右侧设置有对称的侧夹块，所述托块内开设有至少两个横向贯通的通孔，两个所述侧夹块的相对侧均固定连接有插入所述通孔内的导向管，两个所述侧夹块之间位于所述导向管内固定连接有连接弹簧。本实用新型的有益效果是：拉开两个侧夹块，将载荷设备放在托块顶部，松开侧夹块，两个侧夹块在连接弹簧的作用下复位，沿着导向管方向将载荷设备夹持，更换载荷设备更加便捷，无需实用工具，且可搭载不同大小的设备。
一种无人机载荷

[发明专利]一种轻小型机载激光雷扫描测量用移动底座-CN201910367669.7有效
发明人：谢洪;张雄;薛利荣;张建刚;龚珣;魏于堂 -专利权人： 武汉珞珈新空科技有限公司
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达测量技术领域，尤其是一种轻小型机载激光雷扫描测量用移动底座，包括滑道，滑道下底面固定安装有多个安装机构，滑道上端一侧通过移动机构固定安装有移动底座，移动底座上表面四角均设置有紧固螺母，移动底座内中部开设有矩形槽，矩形槽内壁两侧中部均固定安装有卡合机构，两个卡合机构之间卡设有横板，横板上表面中部固定安装有连接块，连接块上端贯穿通槽并固定安装有激光雷达本体，横板上表面两侧均开设有第二螺纹孔，移动底座上表面两侧均设置有螺纹杆。该轻小型机载激光雷扫描测量用移动底座便于对激光雷达本体的安装和拆卸，而且能够对其进行高效快速地移动调节，有利于激光雷达的测量过程。
一种小型机载激光扫描测量移动底座

[实用新型]一种半画幅五镜头相机-CN202222953224.7有效
发明人：刘健龙;林晓燕;张建刚;吴永峰;商远福;周晓菲 -专利权人：武汉华测卫星技术有限公司;武汉珞珈新空科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： H04N23/55 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种半画幅五镜头相机，包括相机本体；相机本体上设置有垂直向下的第一镜头，以及围绕第一镜头呈环状阵列排布且倾斜设置的第二镜头、第三镜头、第四镜头和第五镜头，第二镜头和第三镜头相对设置且其CMOS长边朝向航向方向。本实用新型的有益效果是：将相机本体的第二镜头和第三镜头的CMOS长边朝向航向方向设置，大大增加了旁向的覆盖率，在同等旁向重叠率的情况下，能够增大航线间距，提升作业效率。
一种画幅镜头相机

[实用新型]一种正射单相机-CN202222959497.2有效
发明人：吴永峰;刘健龙;林晓燕;张建刚;周伟 -专利权人：武汉华测卫星技术有限公司;武汉珞珈新空科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： H04N23/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种正射单相机，包括机壳、摄像模组、相机主控PCBA、相机存储排线和图像转换模组，机壳一侧设置有摄像模组，机壳内设置有相机主控PCBA、相机存储排线和图像转换模组，相机主控PCBA通过相机存储排线与图像转换模组连接，图像转换模组与摄像模组电连接，相机主控PCBA一侧设有传输接口，传输接口伸出机壳外。本实用新型的有益效果是：将相机影像的存储集成到相机主控PCBA上，对外通过传输接口进行数据的拷贝，能够提升相机数据采集的稳定性和降低数据接口在高频次使用下的故障率，防止影像丢失。
一种正射单相机

[实用新型]一种无人机接口转换装置-CN202222640299.X有效
发明人：吴永峰;商远福;刘健龙;张建刚;周晓霏;卢兴海;廖猛 -专利权人： 武汉珞珈新空科技有限公司;武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机接口转换装置，接头与支撑架之间通过角度调节机构转动连接；角度调节机构包括两块侧板、旋转把手、转盘和角度限位模块，两块侧板平行对齐布置，两块侧板外侧一端均与接头固定连接，旋转把手的把手部分设置在侧板外，旋转把手的连杆部分穿过其中一块侧板上的旋转孔，与竖直设置在两块侧板之间的转盘固定连接，另一块侧板上设置有角度限位模块，支撑架的连接头伸入两块侧板之间与转盘固定连接。需要调节接头与支撑架之间的角度时，转动旋转把手，旋转把手带动转盘转动，接头与支撑架之间调节到合适角度时，通过角度限位模块将转盘固定，使无人机的接头与支撑架之间的角度可调节，实用性强。
一种无人机接口转换装置

[实用新型]一种无人机机臂折叠机构-CN202222594133.9有效
发明人：张建刚;王小玄;周晓霏;吴永峰;卢兴海;王康;商远福 -专利权人： 武汉珞珈新空科技有限公司;武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机机臂折叠机构，包括固定连接于机臂碳管一端的第一连接部，以及固定连接于无人机机身的第二连接部，第一连接部与第二连接部相铰接；第一连接部上套设有锁止套，第二连接部上设置有锁止机构，锁止套与锁止机构可拆卸连接。锁止时，锁止套向下旋转或推动，使锁止套同时套设在第一连接部和第二连接部上，再通过锁止机构将锁止套锁止定位，从避免第一连接部和第二连接部展开，折叠时，只需解锁锁止机构，即可再次旋转或推动锁止套脱离第二连接部，以实现解锁折叠，解锁方式简单快捷；此外，第一连接部与第二连接部是相铰接的，解决了传统螺纹连接机臂与机身之间连接易松动的问题。
一种无人机折叠机构

[发明专利]一种基于点云的数字正射影像图的快速生成方法及装置-CN202211098104.1在审
发明人：张旺林;龚珣;周阳;黄志文;李寒;何文龙;张雄;张立岑 -专利权人：武汉华测卫星技术有限公司;武汉珞珈新空科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点云的数字正射影像图的快速生成方法及装置，根据预设大小将点云数据分块处理，得到多个数字高程模型数据分块；利用相机成像模型计算帧图像中每一像素点的世界坐标，并计算每一像素点对应的世界坐标点在帧图像上的权重；若像素点M对应的世界坐标点P在帧图像Ii上的权重大于P在帧图像Ii‑1的权重则将帧图像中像素点M的像素值赋值给世界坐标点P，否则跳过；重复该步骤直至遍历完所有帧图像的所有像素点，得到点云数据中任一点云对应的像素值，生成数字正射影像图。本发明处理过程中内存占用更低，CPU利用率更高。在处理时免相控、无空三，在弱纹理、无纹理区域也能进行处理，较一般软件的适用面更广。
一种基于数字射影快速生成方法装置

[实用新型]一种可飞行的无人测量船-CN202222640296.6有效
发明人：薛利荣;卢兴海;周晓霏;张建刚;商远福;吴永峰;王康 -专利权人： 武汉珞珈新空科技有限公司;武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可飞行的无人测量船，包括船身和旋翼模组，船身周围设置有多个旋翼模组；旋翼模组包括伸缩杆、旋转轴和叶片旋转模组，伸缩杆一端与船身固定连接，伸缩杆另一端通过旋转轴与叶片旋转模组转动连接；叶片旋转模组包括电机、两个旋转片、两个螺钉和两个叶片，电机的底座与旋转轴转动连接，电机输出轴上固定连接有两个旋转片，两个旋转片平行对齐布置，两个螺钉依次穿过两个旋转片的两端且与两个旋转片螺纹连接，两个螺钉在两个旋转片之间分别套设一个叶片。本实用新型的有益效果是：节省了无人测量船上部的收纳空间，进而可以减少收纳箱的体积，便于无人测量船的搬运。
一种飞行无人测量

[外观设计]激光雷达测量装置-CN202230645246.X有效
发明人：刘健龙;张建刚;龚珣;蒋文利 -专利权人： 武汉珞珈新空科技有限公司;武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达测量装置。2.本外观设计产品的用途：用于进行测量、勘测的激光雷达测量装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
激光雷达测量装置

[外观设计]数字相机（全画幅倾斜摄影五镜头）-CN202230645248.9有效
发明人：刘健龙;张建刚;龚珣;蒋文利 -专利权人： 武汉珞珈新空科技有限公司;武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：数字相机（全画幅倾斜摄影五镜头）。2.本外观设计产品的用途：用于摄影的数字相机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
数字相机画幅倾斜摄影镜头

[外观设计]无人机(四旋翼)-CN202230649576.6有效
发明人：张建刚;商远福;孟伟;吴永峰;卢兴海;廖猛 -专利权人： 武汉珞珈新空科技有限公司;武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机(四旋翼)。2.本外观设计产品的用途：用于四旋翼的飞行无人机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
无人机四旋翼

[发明专利]一种激光雷达多回波判别方法和装置-CN202211098105.6在审
发明人：周阳;龚珣;张旺林;谢洪;张立岑;蒋文利;张雄;薛利荣 -专利权人：武汉华测卫星技术有限公司;武汉珞珈新空科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光雷达多回波判别方法及装置，包括：获取Ti及Ti+1时刻相机拍摄的图像Ii和Ii+1，并获取Ti时刻之后的至少一个周期内接收的激光雷达回波脉冲；根据激光雷达回波脉冲以及Ti时刻的激光雷达发射脉冲解算回波脉冲对应的目标点的位置坐标P；利用相机成像模型，根据目标点的位置坐标P计算其投影到Ii上的图像坐标Mi以及其投影到Ii+1上的图像坐标Mi+1；计算图像坐标Mi和图像坐标Mi+1的相似度，若相似度高于预设阈值，则将目标点对应的雷达回波与Ti时刻的激光雷达发射脉冲匹配，否则将目标点对应的雷达回波与Ti‑1时刻的激光雷达发射脉冲匹配。本发明能够有效解决激光雷达测距过程中激光雷达脉冲的返回信号和发射的脉冲信号无法对应，导致的测距模糊问题。
一种激光雷达回波判别方法装置

[发明专利]一种移动激光扫描系统参数标定方法及标定装置-CN202210203786.1在审
发明人：陈长军;刘华;薛利荣;熊传进;李寒;蒋文利 -专利权人：武汉大学;东华理工大学;武汉珞珈新空科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供一种移动激光扫描系统外参数标定方法及标定装置，标定方法包括：步骤1，获取移动激光扫描系统扫描的多个航带的激光点云；步骤2，基于移动激光扫描系统的初始外参数和定位数据，对激光点云进行解算，获得大地坐标系下的点云；步骤3，对不同航带的点云，两两之间进行匹配，获得同名点对；步骤4，通过最小化同名点对之间的距离，求解移动激光扫描系统的外参数；步骤5，基于移动激光扫描系统的外参数，重复执行步骤2～步骤4，直到解算前后同名点对之间的平均误差变化量小于阈值，获得移动激光扫描系统的最终外参数。本发明不需要人工反复调整角度大小，免去大量人工操作，极大地提高了效率并在一定程度上减少了人为操作造成的误差。
一种移动激光扫描系统参数标定方法装置

[实用新型]一种倾斜相机和激光雷达集成结构-CN202123030445.9有效
发明人：陈长军;熊传进;戴集成;刘健龙;张建刚;杨崇焱;张衡阳;周伟 -专利权人：武汉大学;武汉珞珈新空科技有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种倾斜相机和激光雷达集成结构，包括壳体、相机框架、激光雷达组件和倾斜相机组件；倾斜相机组件包括相机框架和至少两个相机；相机框架安装在壳体内；相机均安装在相机框架上，且相机的镜头分别朝向下方；壳体上设置有至少两个光口，光口分别与相机的镜头一一对应且相适配；激光雷达组件包括激光雷达安装板和激光雷达；激光雷达安装板安装在相机框架的前侧，激光雷达安装在激光雷达安装板上，且激光雷达从壳体的前侧面伸出；本实用新型通过将激光雷达和倾斜相机集成在一起，使得激光雷达和倾斜相机可同时作业、同时获取数据，大幅提高了作业效率；另外，倾斜相机可采用五相机结构，效率高且误差小。
一种倾斜相机激光雷达集成结构

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