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[发明专利]旋转位置检测单元-CN202080095404.7有效
发明人： 森田直也 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：提供旋转位置检测单元，在以插入患者体内的插入构件可旋转的方式保持该插入构件的医疗用机器人中，能够以简单并且小型的结构来检测可旋转360度以上的插入构件的旋转位置。具备：电机；驱动侧滑轮，其连接于电机，电机使驱动侧滑轮以电机的驱动轴为中心进行旋转驱动；从动侧滑轮，其以第一旋转轴为中心进行旋转；传递带，其将驱动侧滑轮的旋转驱动向从动侧滑轮传递；旋转编码器，其连接于第一旋转轴，检测从动侧滑轮的旋转角度；以及控制部，其控制电机的驱动，旋转编码器的检测结果输入到控制部，插入构件伴随着驱动侧滑轮的旋转而旋转，驱动侧滑轮的直径小于从动侧滑轮的直径，控制部基于从动侧滑轮的旋转角度以及驱动侧滑轮的直径除以从动侧滑轮的直径而得的滑轮比，计算插入构件的旋转位置。
旋转位置检测单元

[发明专利]轴承构造以及具备轴承构造的包覆单元-CN202080095405.1有效
发明人： 森田直也;栗原伸明 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供轴承构造，在对插入构件进行了旋转操作情况下，该轴承构造能够降低对旋转构件、固定构件、保持体、臂部等进行包覆的包覆罩发生破损的可能性，能够可靠地维持清洁区域与非清洁区域的分离。一种用于包覆罩的轴承构造，该包覆罩包覆手术用机器人，手术用机器人在臂的前部具备以使插入构件可装卸且可旋转的方式保持插入构件的支架，轴承构造具备：环状的固定构件，其在内部插通有支架的状态下，被安装于臂；以及环状的旋转构件，其在内部插通有支架的状态下，以可滑动旋转的方式被安装于固定构件，旋转构件能够与支架一并进行旋转，在固定构件能够装配用于包覆臂的第一包覆罩，在旋转构件能够装配用于包覆支架并能够与旋转构件一并进行旋转的第二包覆罩。
轴承构造以及具备单元

[发明专利]医疗用机器人的浮动驱动机构以及医疗用机器人-CN202080095520.9在审
发明人： 森田直也 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明的一方式涉及的使用驱动器的驱动力来驱动手术器具的医疗用机器人的浮动驱动机构，具备：驱动器，其以使杆沿第一方向进退自如的方式对杆进行驱动；操作构件，其用驱动器的驱动力来进行动作；以及传递构件，其位于驱动器与操作构件之间，并与杆卡合来将杆的动作传至操作构件，在所述医疗用机器人的浮动驱动机构中，传递构件向与第一方向正交的第二方向的移动被限制，传递构件在第二方向与杆分离，传递构件将来自杆的第一方向的力传递至操作构件，因此能够提高医疗用机器人的施行手术精度。
医疗机器人浮动驱动机构以及

[发明专利]医疗用机器人的空气压驱动机构-CN202080095618.4在审
发明人： 森田直也 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明的一方面的医疗用机器人的空气压驱动机构，具有：歧管，其具有沿第一方向延伸的多个气缸；以及杆，其与多个气缸分别对应地向第一方向的一侧延伸，医疗用机器人的空气压驱动机构的特征在于，用于向气缸送入使各自的杆前进和后退的空气的多个空气供给接口均设置于歧管的第一方向的另一侧，因此能够将多个空气供给接口的配置集中于歧管的单侧即后方，从而能够实现装置结构的小型化。
医疗机器人气压驱动机构

[发明专利]医疗用机器人-CN202080086009.2在审
发明人： 森田直也 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：施行手术者本人能够在短时间内操作切换开关，并且能够防止因接近的构件的接触、施行手术者等的误操作而导致切换开关进行工作的情形。医疗用机器人具备：臂部；控制部，其控制对臂部的驱动；保持体，其与臂部在连接部处连接并保持被保持体；以及切换开关，其设置于保持体，用于在控制状态与手动状态间择一地切换，该控制状态为由控制部控制对臂部的驱动的状态，该手动状态为解除了控制部的控制的状态，切换开关配置于夹着基准面的两侧中的至少一方，基准面包括臂部的延伸的方向和被保持体的延伸的方向，控制部基于来自切换开关的操作信号，对在控制状态与手动状态间的切换进行控制。
医疗机器人

[发明专利]遮盖单元-CN202080005572.2有效
发明人：新藤广树;森田直也 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明的一个方案是一种遮盖单元，配置于保持手术器械的医疗用机器人与手术器械之间来使手术器械与医疗用机器人分离，并且向设于手术器械的可动部传递来自医疗用机器人所具备的动力传递部的进退方向上的动力，所述遮盖单元具备：可动夹存部，从动力传递部接受动力；以及固定夹存部，具有供可动夹存部的一部分插通的贯通孔，可拆装地装接于医疗用机器人，固定夹存部具有容纳部，所述容纳部在可动夹存部移动到进退方向上的端部时，从贯通孔的贯通方向观察覆盖可动夹存部的一部分，由此，能够充分地分离清洁区域和不洁区域，并且能够提高手术的作业性。
遮盖单元