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[发明专利]一种基于多数据融合的人员定位方法-CN201811041952.2有效
发明人：李世银;卢洋;梁冠琪;向杨俊钰;张楠 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多数据融合的人员定位方法，是一种融合WIFI、惯性传感器和地磁信息的定位方法。本发明利用机器学习结合加速度计数据识别行人的运动状态，在得到步长、步数及方向角数据后进行行人航迹推算(PDR)。在PDR定位基础之上，融合地磁匹配定位结果改善PDR的累计误差，采用WIFI锚点实现位置初始化并修正定位误差。本发明所提出的基于粒子滤波的多数据动态融合算法，提高了系统精度及鲁棒性，且该方法不受外界环境干扰，成本低，器件便于携带，可应用于室内、隧道、矿井下等复杂环境。
一种基于多数融合人员定位方法

[发明专利]基于半正定规划优化的多机器人初始位姿相对定位方法-CN202110340770.0有效
发明人：黎明;林天麟;高岩;谢律成;梁冠琪 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于半正定规划优化的多机器人初始位姿相对定位方法，包括步骤：获取目标机器人的航位推测信息、邻接机器人的航位推测信息以及目标机器人和邻接机器人之间的量测距离；构建二次约束二次规划问题，通过优化松弛技术获得目标机器人的半正定优化方程；根据半正定优化方程，确定目标机器人的目标变量；在最大似然估计框架下，更新目标变量得到更新的目标变量，直至更新的目标变量满足终止条件时，得到估计协方差。将多机器人初始位姿相对定位问题建模成半正定规划问题，不需要根据设计特定的求解工具对优化问题进行求解，直接利用现有工具即可，可以广泛地移植到多个应用平台下，可移植性强。
基于正定规划优化机器人初始相对定位方法

[发明专利]一种自由连接的自重构机器人-CN202210478153.1在审
发明人：涂宇啸;梁冠琪;林天麟 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种自由连接的自重构机器人，其包括金属球体、保护罩、以及设置于所述保护罩内的至少两个移动机构；所述保护罩上设置有与所述移动机构一一对应的通孔；所述移动机构包括相连接的轮式移动单元和磁性伸缩单元；所述磁性伸缩单元可沿所述通孔伸出/回缩，以调节其与所述金属球体之间磁性吸力大小；所述轮式移动单元部分自所述通孔伸出；当所述磁性伸缩单元与所述金属球体磁性吸合时，所述轮式移动单元可与所述金属球体接触，并沿所述金属球体移动。由于所述金属球体的表面为球面，所述轮式移动单元与所述金属球体的连接为磁性连接，使得所述轮式移动单元可以连接于所述金属球体表面任意位置后沿其自由移动，而无需准确对接。
一种自由连接自重机器人

[发明专利]一种重构机器人模块及重构机器人-CN202010009327.0有效
发明人： 梁冠琪;林天麟 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。重构机器人模块包括滚动外壳、磁体和驱动机构。磁体位于滚动外壳内，并与滚动外壳磁性连接。驱动机构位于滚动外壳内，磁体连接于驱动机构，驱动机构依靠磁体与滚动外壳之间的吸力抵接于滚动外壳的内壁，驱动机构用于驱动磁体沿滚动外壳的内壁移动，并改变重构机器人模块的重心。驱动机构驱动磁体沿滚动外壳的内壁移动时，磁体相对滚动外壳的位置发生改变，从而改变滚动外壳上用于与其他重构机器人模块连接的连接点的位置，使得滚动外壳表面的多个位置都可以作为连接点，重构机器人模块之间的连接不需要对齐特定的连接器，连接时间短、效率高。
一种机器人模块

[发明专利]一种水下稳向板发电系统装置-CN201910610010.X在审
发明人： 梁冠琪;许若愚;刘恒利;钱辉环;林天麟 -专利权人：香港中文大学(深圳)
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： F03B13/00 文献下载
摘要：本发明属于海上航行发电设备领域，提供了一种水下稳向板发电系统装置。该水下稳向板发电系统装置包括带阵列通孔的稳向板、集成螺旋桨的电机和AC/DC双向变换器，所述集成螺旋桨的电机、AC/DC双向变换器均安装于所述带阵列孔的稳向板上。上述装置使得洋流进入稳向板的阵列孔达到流速大增幅，进而带动集成螺旋桨的电机转动产生电能，AC/DC双向变换器能控制电路放、充电，使得稳向板上的电机螺旋桨旋转产生平衡船体的力。该水下稳向板发电系统装置实现了帆船海上航行时的能量收集，在需要的时候稳向板也能产生维持船体平衡的作用力。
稳向板双向变换器发电系统螺旋桨阵列孔电机电机螺旋桨船体平衡电机转动发电设备控制电路能量收集平衡船体阵列通孔装置实现海上帆船充电增幅