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[发明专利]一种有限时间和固定时间分布式事件触发一致性方法-CN202111233574.X在审
发明人：刘丹复;赵振帆;黄娜;张帆;孔亚广;陈张平;何中杰;张尧;郑小青;赵晓东 -专利权人：杭州电子科技大学;杭电（海宁）信息科技研究院有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种有限时间和固定时间分布式事件触发一致性方法。本发明首先确定多智能体系统的通信拓扑图，并用拉普拉斯矩阵来表征智能体之间的信息交互。其次设计多智能体系统事件触发一致性协议，并定义多智能体系统的事件触发误差，并基于事件触发误差设计事件触发条件。然后选取一致性协议中适合的方向函数，选取使多智能体系统不仅实现有限时间收敛性能而且可实现固定时间收敛性能的激活函数。最后将设计的多智能体系统控制协议与事件触发机制写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体之间的分布式信息交互。本发明通过灵活设计控制器协议中的两个函数，实现不同的控制性能要求，同时有效减少控制器的更新频率，降低资源使用率。
一种有限时间固定分布式事件触发一致性方法

[发明专利]一种充电枪及其充电设备和充电方法-CN202111396233.4在审
发明人：赵晓东;黄娜;孔亚广;陈张平;张帆;张尧;邹洪波 -专利权人： 杭电（海宁）信息科技研究院有限公司;杭州电子科技大学
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： H01R13/502 文献下载
摘要：本发明公开一种充电枪及其充电设备和充电方法，环形筒状结构内侧沿轴向滑动连接有带孔板，带孔板上开设有供各供电引脚一一对应穿过的通孔，且带孔板的内侧壁上设有若干随其移动且用于封闭通孔的拼接板，各拼接板分别与环形筒状结构之间设有配套的滑动销和滑动轨道，滑动轨道朝枪体延伸，且逐渐沿环形筒状结构的径向外侧倾斜，充电时各拼接板沿内侧壁径向滑动分离且露出各通孔，随着带孔板的继续伸入，各个供电引脚逐渐从通孔露出，充电完毕时枪体外移进而带孔板在复位机构的带动下外移，且带动各拼接板沿带孔板径向滑动且闭合，将通孔封闭，既能够能够保证充电枪正常连接在待充电设备上，且能够在充电枪脱离待充电设备时自动且稳定的将拼接板封闭。
一种充电及其设备方法

[发明专利]一种PCB板精确剪脚设备-CN202111385961.5在审
发明人：张帆;王春达;赵晓东;陈张平;孔亚广;何中杰;张尧 -专利权人： 杭电（海宁）信息科技研究院有限公司;杭州电子科技大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： H05K3/34 文献下载
摘要：本发明公开一种PCB板精确剪脚设备，涉及引脚切除技术领域；包括基座和竖直设置的液压缸，所述基座外底部固定设置于所述液压缸伸出端的顶部，所述基座上活动设置有三个判断块，三个所述判断块接触连接后能够形成内部中空的圆筒状结构，所述判断块外侧通过复位簧与所述基座的内侧壁连接；所述判断块内侧设置有位置确定装置，所述位置确定装置上设置有截断装置，所述截断装置能够将深入所述判断块内部的引脚截断。本发明提供的PCB板精确剪脚设备，能够根据PCB板的锡点大小来自动适应出引脚切割位置，从而确保引脚切除彻底，保证了产品的质量。
一种 pcb 精确设备

[发明专利]一种超声波换能器带载建模方法-CN202111120544.8在审
发明人：陈张平;陈云;孔亚广;陈晓祥;赵晓东;邹洪波;张帆;黄娜 -专利权人：杭州电子科技大学;杭电（海宁）信息科技研究院有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种超声波换能器带载建模方法。本发明首先，基于动力学仿真和梅森电路建立的MSD等效模型，在给定的换能器参数的情况下，通过Matlab仿真和负载实验，得到了关于阻抗变化的仿真数据和负载力变化的实验数据。然后改变换能器中的一个参数，得到下一组数据，用最小二乘法进行数据的匹配得到关系矩阵。最后，通过自适应属性权重神经网络模型对数据进行训练。输入一组材料参数和负载力，便可得到相对应的阻抗。本发明能够很好地体现负载力与阻抗的对应关系，且即使是动态负载的情况下，其阻抗也能准确快速地对应出来。
一种超声波换能器带载建模方法

[发明专利]一种具有自动校正功能的橄榄球测量装置-CN202111020241.9在审
发明人：卢红伟;孟菁饴;赵晓东;苏伟涛;马世乐;张嘉奇;杨国伟;范巧兰 -专利权人：杭州电子科技大学;杭电（海宁）信息科技研究院有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01B5/02 文献下载
摘要：本发明涉及橄榄球检测设备技术领域，具体为一种具有自动校正功能的橄榄球测量装置。一种具有自动校正功能的橄榄球测量装置，包括机体外壳，所述机体外壳下侧端面上固定连接有撑脚，摆正机构能够通过机械结构传动的方式稳定的使摆正块相向移动，从而保证橄榄球在摆正过程中使其稳定在设备中心位置处；俯仰消除机构能够通过稳定的机械传动方式以左右对称的方式让橄榄球在不会出现横向移动的前提下完完成俯仰角度的调节，从而实现橄榄球居中且水平放置的状态；测量机构能够配合摆正机构、俯仰消除机构完成对橄榄球的各项数据测量，一改传统通过人工对橄榄球的尖端进行简单夹持后直接进行测量，而导致的数据误差较大的问题。
一种具有自动校正功能橄榄球测量装置

[发明专利]一种刀具磨损度检测方法-CN202111159456.9在审
发明人：孔亚广;黄孟钦;郑小青;黄娜;陈张平;陈洪欢;陈云 -专利权人：杭州电子科技大学;杭电（海宁）信息科技研究院有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种刀具磨损度检测方法，其中硬件设备包括深度相机、镜头、光源、支架等，用于保证刀具图像序列的准确采集；软件处理部分分为完好刀具三维模型建立与实际刀具三维模型建立，其中通过图像处理提取刀具的基本参数完成对完好刀具的三维模型建立；通过三维重建的方法实现对实际刀具的三维模型建立；最后通过体积差实现磨损度的计算。本发明将传统的通过提取刀具磨损宽度、磨损面积来判断刀具磨损程度的方式上升到提取刀具的磨损体积，真正实现了刀具磨损程度的完全衡量，为刀具寿命的准确判断提供了强有力的依据。
一种刀具磨损检测方法

[发明专利]一种能处理车位被占问题的充电桩-CN202111340716.2在审
发明人：赵晓东;王春达;张帆;孔亚广;陈张平;张尧;何中杰 -专利权人： 杭电（海宁）信息科技研究院有限公司;杭州电子科技大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B60L53/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种能处理车位被占问题的充电桩，涉及新能源充电桩技术领域，包括基座，所述基座中线位置处设置有抬升装置，连杆展开装置能够通过活动环的运动控制外端杆、主连杆的展开长度与角度，进而实现配合后续机构完成对占用充电车位的燃油车进行移位的目的，从而实现最大化的利用充电桩；调节装置能够根据车辆的尺寸不同来调节活动轮与固定轮形成的宽度与轮胎内卡块展开的宽度，来适应不同尺寸的车辆，从而配合其他机构完成对车辆的换位。
一种处理车位被占问题充电

[发明专利]一种多智能车系统周期采样事件触发协同控制方法-CN202111151166.X在审
发明人：张健;黄娜;王孟哲;孔亚广;张帆;陈张平;赵晓东;郑小青;何中杰;张尧 -专利权人：杭州电子科技大学;杭电（海宁）信息科技研究院有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能车系统周期采样事件触发协同控制方法。本发明针对多智能车系统的动力学方程，将系统中各个智能车的通讯拓扑关系用一个无向连通图表示；其次设计动力学方程中的智能车控制器，使得该控制器的控制输入不再需要智能车的速度信息而是仅交互位置信息就能使该多智能车系统达到状态一致；据此设计对应的事件触发条件函数；然后根据控制要求，应用数学方法进一步分析得到相应的矩阵不等式；解出使得该多智能车系统稳定的各个参数；最后将最终所设计出的控制输入以及事件触发条件函数写入该智能车系统中。本发明中当速度信息不容易测量或不可测量时，仅通过交互位置信息就能使得整个系统最终达到状态一致性。
一种智能系统周期采样事件触发协同控制方法

[发明专利]一种具有自动保护能力的充电桩-CN202111093878.0在审
发明人：张帆;倪红霞;孔亚广;赵晓东;陈张平;张尧;黄娜 -专利权人：杭州电子科技大学;杭电（海宁）信息科技研究院有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B60L53/31 文献下载
摘要：本发明涉及充电桩技术领域，具体为一种具有自动保护能力的充电桩。本发明包括地埋壳，所述地埋壳底壁上固定连接有液压缸，所述保护机构能够在设备发生火情或无人使用时控制防撞板遮挡内部关键部件与电路，并将设备整体收入所述地埋壳中，实现避免火情或车辆碰撞等外部因素影响设备进而发生的连锁反应；所述内缩机构能够与所述保护机构进行配合在将所述充电枪收回后进行共同保护，避免损失扩大与火情扩大，一改传统充电设备保护措施不到位或即使进行保护也无法对正在充电的枪体进行迅速收集并保护，往往出现部分损失的问题。
一种具有自动保护能力充电

[发明专利]一种基于指定时间收敛的多智能体系统协同控制方法-CN202110855681.X在审
发明人：刘丹复;诸葛嘉锵;黄娜;陈张平;张帆;孔亚广;何中杰;张尧;郑小青;赵晓东 -专利权人：杭州电子科技大学;杭电（海宁）信息科技研究院有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于指定时间收敛的多智能体系统协同控制方法。本发明先确定多智能体系统集合，建立多智能体系统的通信网络拓扑图，其次确定一阶多智能体系统的动力学模型，然后基于多智能体系统的可测量状态，给定多智能体指定时间一致性控制协议并确定系统的协同一致性条件。最后将设计的多智能体一致性协议通过编程写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体间的分布式信息交互。本发明通过设计增益函数，使一阶多智能体系统实现指定时间一致性，具有收敛时间上界可预先设定、不依赖于初始状态、与控制参数无关三个优点，并通过设计属性函数使其在控制性能所要求指定的时间上界后仍能满足其他收敛性能要求。
一种基于指定时间收敛智能体系协同控制方法

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