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[发明专利]手术系统-CN202310834119.8在审
发明人：高峰;程舒宇 -专利权人：首都医科大学附属北京天坛医院;杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61M39/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术系统，手术系统包括吸排单元、阀单元、溶剂单元和管路单元，管路单元包括主管道、设备管道和吸排管道，吸排管道连接吸排单元和阀单元，设备管道连接阀单元和溶剂单元，主管道连接阀单元；手术系统能够完成排气动作，在排气动作下，吸排单元用于抽吸并存储设备管道和溶剂单元内的气体和/或至少部分溶剂，并使设备管道充满溶剂；吸排单元还用于排出存储的至少一部分溶剂，并使吸排管道和主管道充满溶剂。
手术系统

[发明专利]一种导管行进路径的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202310842916.0在审
发明人：郭梦麟;王永胜 -专利权人： 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种导管行进路径的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取路径转折点，路径转折点为预设行进路径与模拟血管的内表面的交点，预设行进路径为模拟导管在模拟血管内行进的预设路径；基于路径转折点，确定接触路径，接触路径为模拟导管与模拟血管的内表面接触形成的路径；根据预设行进路径和接触路径，确定模拟导管在模拟血管中的模拟行进路径。采用本申请实施例，通过确定模拟导管在模拟血管中的模拟行进路径，可以提高确定出的模拟行进路径的准确性，减少由于人为确定产生的误差。
一种导管行进路径确定方法装置设备存储介质

[实用新型]输送转盘和手术机器人-CN202320075931.2有效
发明人：赵柏湖;梁良军;程舒宇;王永胜 -专利权人： 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61M25/082 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种输送转盘及手术机器人，用于与具有导向通道的导向件配合，从而使细长医疗器械在安装时能够先进入输送转盘上的驱动槽的部分，然后进入导向件的导向通道，输送转盘设有用于容置细长医疗器械的驱动槽，驱动槽具有入口、出口和在驱动槽的延伸方向上位于入口和出口之间的槽本体，槽本体设置有开口，槽本体在靠近入口处的槽底为倾斜的导向面，导向面用于对经入口进入槽本体内的细长医疗器械进行导向，以使细长医疗器械的进入槽本体内的端部能够经开口穿出槽本体，并进入导向通道。具有快速将细长医疗器械安装到输送转盘的优点。
输送转盘手术机器人

[实用新型]输送装置以及手术机器人-CN202320078074.1有效
发明人：赵柏湖;梁良军;程舒宇;王永胜 -专利权人： 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61M25/082 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种输送装置及手术机器人，包括：输送转盘，所述输送转盘上开设有具有槽口的驱动槽，所述驱动槽用于收容细长医疗器械，所述输送转盘能够绕旋转轴线旋转以使所述细长医疗器械的部分经所述槽口进出所述驱动槽；以及限位引导件，所述限位引导件包括能与所述输送转盘相对运动的限位引导部，所述限位引导部覆盖至少部分所述槽口，所述限位引导部被配置为引导所述细长医疗器械进入所述驱动槽，并将所述细长医疗器械限位于所述驱动槽内。能够防止输送转盘回收细长医疗器械时，细长医疗器械堆积在驱动槽的某个部位。
输送装置以及手术机器人

[实用新型]封堵装置和封堵系统-CN202223039057.1有效
发明人：赵江浪;程晓阳;王永胜;陈民;王若仲;贺世明 -专利权人： 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种封堵装置和封堵系统，该封堵装置用于封堵生物膜缺损，封堵装置能够径向收缩和径向膨胀，封堵装置包括球囊、骨架、以及设置于球囊与骨架之间的腰部；腰部用于释放并穿设于缺损中，骨架用于释放在缺损的近侧，球囊用于释放在缺损的远侧；球囊能够径向膨胀，以用于在骨架径向膨胀后的牵拉作用下抵顶缺损的远侧周向边缘，阻挡体液在缺损的近侧与远侧之间流动。在封堵装置的释放过程中，球囊与骨架在腰部的牵拉作用下能够在缺损的内外两侧形成较强的夹持力，保证封堵装置的锚定性能，同时，球囊在骨架的牵拉作用下，球囊贴靠缺损周缘的力更强。
封堵装置系统

[发明专利]输送转盘及其手术机器人-CN202310035814.8在审
发明人：高峰;程舒宇;赵柏湖 -专利权人：首都医科大学附属北京天坛医院;杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种输送转盘和手术机器人。所述输送转盘上开设有用于容置细长医疗器械的驱动槽，所述输送转盘能够旋转以驱动所述细长医疗器械沿所述驱动槽移动，所述驱动槽的槽壁上设置增加所述驱动槽与所述细长医疗器械接触摩擦力的限位部。通过设置限位部，能够减弱细长医疗器械相对驱动槽的滑动，提高细长医疗器械的移动精度。
输送转盘及其手术机器人

[实用新型]输送装置-CN202223427380.6有效
发明人：赵柏湖;梁良军;程舒宇;王永胜 -专利权人： 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输送装置，包括容置部、驱动部和导引部。所述容置部内开设有供介入件盘绕的螺旋槽。所述驱动部用于驱动所述容置部绕旋转轴线转动的驱动部。所述导引部靠近所述螺旋槽的槽口设置，且相对所述容置部固定设置，所述导引部设置有与所述螺旋槽相连通的导引通道；当所述驱动部驱动所述容置部绕所述旋转轴线转动时，所述容置部将所述介入件的远端从所述螺旋槽的槽口送出，所述导引部通过所述导引通道导引从螺旋槽出来的所述介入件的远端在所述导引通道内做直线运动且经所述导引通道导引送出，从而减小导引部的占用空间，及提升介入件在目标管腔内输送的稳定性和精准性。
输送装置

[发明专利]输送转盘、导管存列输送装置及导管控制器-CN202110729410.X有效
发明人：赵柏湖;梁振猷;程舒宇;王永胜 -专利权人： 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种输送转盘、导管存列输送装置及导管控制器。该输送转盘的至少一部分周壁上设有沿着周向螺旋延伸的凹槽，凹槽供导管盘绕；凹槽在其延伸方向上包括第一区段，所述第一区段的任意两个位置的径向距离不等。由于导管盘绕在螺旋形的凹槽上，避免了导管输送过程中打结的现象，有利于提升手术安全性。
输送转盘导管装置控制器

[发明专利]基于CT灌注成像的数据处理方法、装置、介质及设备-CN202111678629.8在审
发明人：柯晓文;王永胜;杨士霆 -专利权人： 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种基于CT灌注成像的数据处理方法、装置、介质及设备。该数据处理方法包括：获取基于CT灌注成像处理得到的时间密度曲线；根据初始化的曲线参数，生成所述时间密度曲线所对应的期望拟合曲线；根据所述时间密度曲线中的点与所述期望拟合曲线中的对应点之间的误差统计值，调整所述期望拟合曲线的曲线参数，以使所述误差统计值处于设定范围内；在所述误差统计值处于所述设定范围内之后，根据所述期望拟合曲线的曲线参数生成目标曲线参数；根据所述目标曲线参数生成所述时间密度曲线的标签，以根据所述时间密度曲线和所述标签生成曲线处理模型的训练样本。本申请实施例的技术方案可以提高时间密度曲线的处理效率和准确性。
基于 ct 灌注成像数据处理方法装置介质设备

[发明专利]导丝或导管控制器及手术机器人-CN202111678609.0在审
发明人：赵柏湖;程舒宇;王永胜 -专利权人： 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种导丝或导管控制器及手术机器人，控制器包括夹持组件和旋转组件，夹持组件包括夹持驱动源、夹持单元和离合单元，夹持单元与夹持驱动源可断开地传动连接，夹持单元用于在夹持驱动源的驱动下夹持导丝或导管；离合单元具有接入状态和断开状态；在接入状态下，夹持驱动源与夹持单元传动连接，在断开状态下，夹持驱动源与夹持单元断开连接；旋转组件包括旋转驱动源和旋转单元，旋转单元与旋转驱动源传动连接，用于在夹持单元夹持住导丝或导管后驱动其旋转，离合单元被配置为在导丝或导管被驱动旋转时处于断开状态。
导管控制器手术机器人

[发明专利]导丝或导管夹持机构、控制器及手术机器人-CN202111678613.7在审
发明人：赵柏湖;程舒宇;王永胜 -专利权人： 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种导丝或导管夹持机构、控制器及手术机器人，夹持机构包括第一锁紧件、第二锁紧件、夹持件和夹持驱动源，第二锁紧件与第一锁紧件通过螺纹结构相螺接；夹持件设置在第一锁紧件和/或第二锁紧件上；夹持驱动源用于驱动第一锁紧件和第二锁紧件通过螺纹结构产生相对移动，以挤压夹持件，从而使夹持件产生形变而夹持导丝或导管。第一锁紧件和第二锁紧件的螺纹连接结构使整体结构更加紧凑，有利于手术机器人的体积小型化。另外，相螺接的连接方式更加可靠，确保导丝或导管的夹持稳定性。
导管夹持机构控制器手术机器人

[发明专利]输送导丝、输送系统及血流导向装置系统-CN202111661051.5在审
发明人：任静;马腾达;张敏瑶;王永胜 -专利权人： 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61F2/95 文献下载
摘要：本发明涉及一种输送导丝、输送系统及血流导向装置系统，其中输送导丝包括芯轴及传输件，传输件套设在芯轴上，传输件的外周面为不光滑表面，且传输件的至少部分外周面与血流导向装置的近端贴合连接，以驱动血流导向装置随芯轴沿轴向同步前进或后退。在进行手术时，使输送导丝带动血流导向装置的密网支架在微导管中移动，进而使传输件与微导管配合，通过相互摩擦的方式，来达到使血流导向装置的密网支架实现推送或回撤的效果，有利于在输送过程中，实现对血流导向装置的精准定位，同时便于医生操控。
输送系统血流导向装置

[发明专利]动脉瘤闭塞装置及其微导管-CN202011632699.5有效
发明人：程舒宇;王永胜 -专利权人： 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种动脉瘤闭塞装置及其微导管，微导管包括闭塞部和操作部；闭塞部为管状结构。闭塞部伸入动脉瘤后，闭塞部的中部能够沿径向向外膨胀而展开，以阻挡在动脉瘤的颈部；操作部和闭塞部可拆卸地连接，使得操作部与闭塞部分离后，操作部能够将闭塞部保留于动脉瘤颈口处。闭塞部的管状结构，以能够通过闭塞部向动脉瘤中填充柱塞物，以填充动脉瘤；并能够向闭塞部内填充柱塞物，保持闭塞部的展开状态，利用闭塞部内的柱塞物对动脉瘤的颈部进行更加有效的密封，以防止或减少血液从动脉瘤中流过，使密封后的动脉瘤内部快速形成有效血栓，避免形成后的血栓在血流的冲击下溶解，提高治疗效果。
动脉瘤闭塞装置及其导管

[发明专利]血管内介入手术机器人及其导管导丝辅助输送装置-CN202111527783.5在审
发明人：赵柏湖;程舒宇;王永胜 -专利权人： 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种血管内介入手术机器人及其导管导丝辅助输送装置。所述导管导丝辅助输送装置包括前处理组件和位于所述前处理组件的后方的后处理组件；前处理组件包括本体和密封件；所述本体内部设有前后贯通的供所述导管或导丝穿过的第一通道以及与所述第一通道相通的收容孔；所述密封件收容于所述收容孔中，包围所述导管或导丝的外周并与所述导管或导丝形成滑动密封；后处理组件包括内部中空的壳体和容置于所述壳体内部的清洁件，所述壳体具有供所述导管或导丝穿过的第二通道；所述清洁件用于清洁所述导管或导丝的表面。本发明可便于导管或导丝的输送，并防止血液回流造成污染。
血管介入手术机器人及其导管辅助输送装置

[发明专利]驱动组件及驱动装置-CN202211641960.7在审
发明人：赵柏湖;梁良军;程舒宇;王永胜 -专利权人： 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种驱动组件及驱动装置，驱动组件包括至少一对主动轮和从动轮及导向件。主动轮和从动轮包括能够绕各自的旋转轴转动的主动轮和从动轮，从动轮用于与主动轮配合，以驱动夹持于主动轮与从动轮之间的细长医疗器械进退；导向件沿着细长医疗器械的进退方向，在至少一对主动轮和从动轮的前后两侧中，导向件设置于至少一对主动轮和从动轮的至少一侧，导向件用于使细长医疗器械穿过且减弱细长医疗器械沿旋转轴的方向运动。本申请提供的驱动组件及驱动装置，能够提高对细长医疗器械限位的稳定性、提高细长医疗器械的前进或后退的精度以及提高介入手术的安全性。
驱动组件装置

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