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[发明专利]止通规测量方法、装置、终端和计算机可读存储介质-CN202010501965.4有效
发明人： 杨薛鹏;陈晨;王佩闯;黄渭;刘志龙;丁昊 -专利权人：崧智智能科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器视觉领域，提供了止通规测量方法、装置、终端和计算机可读存储介质，以非接触方式实现大批量产品的高效、便捷检验。所述方法包括：生成被检测物的原始视觉影像图；将被检测物的原始视觉影像图处理成与虚拟止规具有反差的第二视觉影像图，其中，虚拟止规基于被检测物生成；导入虚拟通规和虚拟止规，其中，虚拟通规基于被检测物生成；根据被检测物的原始视觉影像图与虚拟通规两者边缘的覆盖关系，对被检测物进行通规的测量；根据第二视觉影像图与虚拟止规两者边缘的覆盖关系，对被检测物进行止规的测量。本发明提供的技术方案实现了非接触式测量，能够检测形状复杂的产品，检测效率也显著提高。
止通规测量方法装置终端计算机可读存储介质

[发明专利]工业机器人快速示教系统及示教方法-CN201910014374.1有效
发明人：王佩闯;刘志龙;陈晨;杨薛鹏;沈明一;丁昊;吴哲林 -专利权人：崧智智能科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人快速示教系统及示教方法，根据操作工具末端与触头间的位置关系，计算两者位置转换关系，并转化为变换矩阵，并通过拖动机械臂使触头触碰标定板获取到标定板上若干点的位置矩阵，并将其转化为工具的末端处的位置矩阵，并据此计算出固定于标定板的坐标系B相对工业机器人的当前坐标系A的位姿关系矩阵，最后根据标定板与实际工件之间的位置关系以及实际工件的3D模型数据，计算出所需示教点在坐标系B下的位姿矩阵，再计算所需的示教点在工业机器人的当前坐标系A下的位姿矩阵，并将其写入控制器以替换原示教点，通过本发明能降低机器人示教操作难度，缩短使用者培训学习及示教时间，提高效率，并减少示教误差，提高示教精度。
工业机器人快速系统方法

[发明专利]一种实时标定六维传感器姿态的方法、装置及终端设备-CN201810784129.4有效
发明人：黄渭;刘志龙;陈晨;杨薛鹏;王佩闯 -专利权人：崧智智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明适用于传感器应用技术领域，提供了一种实时标定六维传感器姿态的方法、装置及终端设备，其方法包括：建立被控设备运动坐标系、六维传感器坐标系和旋转坐标系；控制六维传感器定向运动，获取六维位姿数据，计算六维传感器坐标系相对于被控设备运动坐标系的初始姿态关系；获取陀螺仪传感器相对于六维传感器的姿态关系；检测陀螺仪传感器在旋转坐标系下的角度数据；根据陀螺仪传感器相对于六维传感器的姿态关系、陀螺仪传感器在旋转坐标系下的角度数据以及六维传感器坐标系相对于被控设备运动坐标系的初始姿态关系，计算六维传感器相对于被控设备的姿态关系。通过本发明能够实时的标定六维传感器姿态，实时反映传感器与被控设备的姿态关系。
一种实时标定传感器姿态方法装置终端设备

[实用新型]一种用于机器人示教的快速拆装装置及机器人-CN201922261165.5有效
发明人：王佩闯;陈晨;刘志龙;丁昊;杨薛鹏;黄渭 -专利权人：崧智智能科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种用于机器人示教的快速拆装装置及机器人，该快速拆装装置包括：固定板，用于安装连接板；所述固定板设置于机器人五轴上；连接板，用于安装摇杆传感器；所述连接板设置于所述固定板上；摇杆传感器，用于对所述机器人进行快速示教；所述摇杆传感器设置于所述连接板上；夹紧块，用于辅助所述固定板锁紧或释放所述连接板；所述夹紧块可移动地夹设于所述固定板和所述连接板之间；蝶形螺栓，用于调节所述夹紧块和所述固定板之间的间距；所述蝶形螺栓转动设置于所述固定板上，且底端与所述夹紧块连接。本实用新型可以降低机器人快速示教成本，使快速示教方法更易于推广。
一种用于机器人快速拆装装置

[实用新型]一种机器人手持示教器-CN201920177568.9有效
发明人：杨忠兵;刘志龙;丁昊;王佩闯;杨薛鹏 -专利权人：崧智智能科技(深圳)有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人手持示教器，包括外壳、触控显示装置和控制电路板，外壳具有中空的内腔，且外壳的顶部开设有窗口，窗口与内腔相连通；触控显示装置和控制电路板均容置在外壳的内腔内，控制电路板与电源信号线电连接，触控显示装置与控制电路板电连接，且触控显示装置通过窗口外露于外壳；外壳的顶部设置有急停按钮以及若干薄膜按键，外壳的底部设置有使能开关，且外壳的底部具有用于为横向握持提供支撑的凸起，外壳的一侧设置有可控制六维方向的3D鼠标，急停按钮、若干薄膜按键、使能开关以及3D鼠标均与控制电路板电连接。该示教器利用3D鼠标能够在非目视情况下进行方向控制；同时，外壳底部的凸起能够为横向握持提供稳定支撑。
控制电路板触控显示装置电连接薄膜按键急停按钮使能开关示教器内腔凸起握持本实用新型电源信号线内腔相连通顶部设置方向控制稳定支撑可控制中空的目视外露六维容置机器人支撑

[实用新型]一种可拆卸的模块化示教器-CN201920187659.0有效
发明人：王佩闯;刘志龙;陈晨;吴哲林;丁昊;杨薛鹏 -专利权人：崧智智能科技(深圳)有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可拆卸的模块化示教器，包括安全操作装置、显示装置和可控制六维方向的摇杆操作装置，安全操作装置包括中空的外壳和控制电路板，控制电路板容置在外壳内部，外壳上设置有急停按钮、使能开关以及电源信号线，控制电路板与电源信号线电连接，急停按钮和使能开关均与控制电路板电连接；显示装置和摇杆操作装置均可拆卸地安装在外壳的一侧，并均与控制电路板电连接。该示教器能够根据使用场景的不同拆分或组合为不同尺寸的示教器，以满足示教需求；显示装置可与安全操作装置组合使用，也可独立使用，显示方式方便灵活；摇杆操作装置代替方向按键，可对六维方向进行控制，可在非目视下进行方向操作，不用担心方向键误碰触。
控制电路板安全操作装置操作装置显示装置电连接示教器摇杆电源信号线急停按钮使能开关六维本实用新型独立使用方向按键方向操作可拆卸的使用场景外壳内部显示方式方向键可拆卸可控制模块化中空的目视碰触容置示教灵活

[实用新型]一种机器人自动示教系统-CN201822104743.X有效
发明人：步松毅;陈晨;杨薛鹏;鞠赵鑫;丁昊 -专利权人：杭州崧智智能科技有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人自动示教系统，涉及工业控制领域。包括：机器人、感应装置和控制装置，所述机器人内设有用于驱动所述机器人运动的内部控制系统，所述内部控制系统、所述感应装置与所述控制装置通信连接；所述感应装置包括初始传感器、两个定向传感器和定位传感器，所述感应装置用于感应所述机器人；所述控制装置依据两个所述定向传感器，控制所述机器人处于预设示教方向，所述控制装置用于依据所述定位传感器，控制所述机器人移动至第二示教位置；所述定位传感器与两个所述定向传感器所形成直线之间的间距小于所述机器人的宽度。增加了示教过程的速度，也增加了示教过程中机器人到达位置后的精度，有利于示教过程的进行。
机器人感应装置控制装置示教定位传感器定向传感器内部控制系统示教系统工业控制领域本实用新型机器人移动机器人运动示教位置通信连接传感器预设驱动

[发明专利]一种机器人自动示教方法和自动示教系统-CN201811537050.8在审
发明人：步松毅;陈晨;杨薛鹏;鞠赵鑫;丁昊 -专利权人：杭州崧智智能科技有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自动示教方法和自动示教系统，涉及工业控制领域。包括：依据初始传感器，控制机器人移动至初始位置；依据两个定向传感器，控制所述机器人移动至第一示教位置，并控制所述机器人处于预设示教方向；依据所述定位传感器，控制所述机器人沿第二预设方向移动至第二示教位置；所述第二预设方向平行于两个所述定向传感器所形成直线；将所述机器人当前的位置作为示教点。增加了示教过程的速度，也增加了示教过程中机器人到达位置后的精度，有利于示教过程的进行。
示教机器人预设定向传感器示教位置示教系统工业控制领域定位传感器机器人移动控制机器人方向平行方向移动示教点传感器移动

[发明专利]一种实时标定机器人传感器姿态的方法、装置及终端设备-CN201810784870.0在审
发明人：黄渭;刘志龙;陈晨;杨薛鹏;王佩闯 -专利权人：杭州崧智智能科技有限公司
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于工业机器人传感控制技术领域，提供了一种实时标定机器人传感器姿态的方法、装置及终端设备，其中，机器人上设置有传感器的绑定位，传感器设置于绑定位，实时标定机器人传感器姿态的方法包括：建立机器人运动坐标系和传感器坐标系；控制传感器定向运动，获取六维位姿数据，计算传感器坐标系相对于机器人运动坐标系的初始姿态关系；计算绑定位相对于机器人的姿态变换量；根据绑定位相对于机器人的姿态变换量和传感器坐标系相对于机器人运动坐标系的初始姿态关系，计算传感器相对于机器人的姿态关系。通过本发明能够实时的标定传感器姿态，避免对机器人的位置和姿态进行控制时，会因为传感器姿态的改变造成控制误差。
机器人机器人传感器机器人运动实时标定传感器坐标系计算传感器初始姿态终端设备姿态变换标定传感器传感器设置传感器姿态工业机器人控制传感器传感控制定向运动控制误差六维位姿传感器

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