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[发明专利]一种无人航空载运飞行器快速拉升控制方法-CN202310906393.1在审
发明人：刘俊辉;单家元;王佳楠;孟秀云;杨芃芊;单永志 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种无人航空载运飞行器快速拉升控制方法，属于飞行器控制技术领域。通过融合预置舵偏角控制和飞行高度闭环控制，能够将飞行器快速拉起到指定飞行高度；采用角速率反馈信息和开环固定舵偏，加快飞行器拉升速度；利用高度偏差、下降率、高度偏差积分信息,提升平飞段高度的控制精度；利用平滑函数，进行快速拉起段弹道倾角控制指令到平飞控制段弹道倾角控制指令的平滑过渡，大大削弱快速拉起段和平飞段切换过程中飞行器姿态的震荡；基于平滑过渡后弹道倾角指令，获得转平和平飞控制段俯仰通道舵偏控制指令，舵控指令计算简单直观。本发明适用于飞行器控制领域，控制飞行器大角度俯冲快速拉起，满足飞行器快速、稳定拉起到指定飞行高度的需求。
一种无人航空载运飞行器快速控制方法

[实用新型]一种阴道窥器、阴道宫颈检查器械及宫腔镜手术器械-CN202220644557.9有效
发明人：王乐怡;雷同昊;杨芃芊;效小莉;王硕 -专利权人：王乐怡;雷同昊;杨芃芊
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61B1/32 文献下载
摘要：本实用新型提供一种阴道窥器、阴道宫颈检查器械及宫腔镜手术器械，涉及医疗器械领域。阴道窥器包括外壳、叶片和内壳；外壳呈筒状设置；叶片沿外壳的周向设有多个，叶片沿长度方向的一端与外壳转动连接，叶片上设有推块；内壳与外壳滑动配合。医护人员使未张开的叶片穿过阴道口，将叶片置入阴道内，并将外壳放置在阴道口处，然后使内壳相对于外壳滑动，通过推动推块来驱使叶片转动张开至一定角度，从而扩张阴道暴露宫颈，便于进行阴道宫颈检查和实施宫腔镜手术。外壳保持不动，选取适当尺寸的外壳，即可降低对处女膜的损伤，或降低老年女性在妇科检查时的阴道口不适，解决老年女性宫腔镜手术中传统窥器难以张开，视野受限的问题。
一种阴道宫颈检查器械宫腔镜手术器械

[发明专利]可重构无人机三阶段对接控制方法-CN202211249406.4在审
发明人：倪俊;郑泽浩;杨芃芊;黄珂;赖虹羽;朱俊帆;袁昊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种可重构无人机三阶段对接控制方法，将无人机单元的对接过程分为远端接近阶段、近端调整阶段和捕获对接阶段三个阶段，能使无人机单元之间迅速实现对接重构，满足复杂空中环境下无人机自主对接需求，且能够保证对接过程安全、可靠。在远端接近阶段采用视觉加GPS融合导航方式缩短两架无人机单元间的距离；在近端捕获阶段，主动对接机进行姿态判断与位置判断，确定重构过程中由远端接近阶段向捕获对接阶段的切换时机；在捕获对接阶段，两架无人机单元实现对接固连，建立物质流‑信息流‑控制流通道。
可重构无人机阶段对接控制方法

[发明专利]一种可重构无人机-CN202211248940.3在审
发明人： 杨芃芊;倪俊;金紫涵;吴紫怡;郑泽浩;吕文成;杨续;王浩龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B64C37/02 文献下载
摘要：本发明提供一种可重构无人机，能够实现无人机单元(即无人机最小重构单元)之间的自主动态对接和解体，从而快速实现无人机的拓扑重构，实现多架无人机间的机械层面、信息层面和能量层面的互联和重构。该可重构无人机包含感知系统、控制系统、自主对接系统、能量系统、动力系统和运输系统等多个子系统，可以满足无人机的基本飞行需求和无人机单元之间的动态对接与解体需求，可以保证可重构无人机可以在单体和组合体状态下均能稳定飞行并完成任务。其中自主对接系统采用抓捕式对接机构，实现高精度对接。能量系统之间采用多电源低能保护管理策略，实现低能量无人机的充电保护，避免其电池过放及返航困难等问题。
一种可重构无人机

[发明专利]可重构无人机分布式姿态控制方法-CN202211248944.1在审
发明人： 杨芃芊;倪俊;吴紫怡;朱俊帆;黄珂;马明昊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种可重构无人机分布式姿态控制方法，以实现可重构无人机在不同构型下的稳定姿态控制。空中姿态任务管理器通过测量和顶层计算获得组合体单机数量、旋翼位置信息及组合式无人机需要的整体控制力、力矩后，将该信息传递给各分布式控制器，分布式控制器进一步计算得到自身无人机单元各旋翼的需求转速。采用分布式姿态控制方法，能够避免使用传统控制方法对可重构无人机进行姿态控制时失效的情况出现，从而有效提高可重构无人机稳定性和安全性。且每个单体由单独的控制器进行控制，将计算压力分散到多个处理器，相比传统的集中式控制方式，稳定性更高，不会因为某个单体出现问题而影响可重构无人机整体的控制。
可重构无人机分布式姿态控制方法

[实用新型]一种机械回旋辅助型电磁铁连接机构-CN202121896634.1有效
发明人：佘浩平;吴紫怡;龙一霖;杨芃芊;金紫涵;赖虹羽 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械回旋辅助型电磁铁连接机构，所述连接机构由对接组件Ⅰ和对接组件Ⅱ组成，二者对接时轴向孔轴配合，并通过对接组件Ⅱ中的电磁铁与对接组件Ⅰ中的杆形结构吸合连接，周向通过机械回旋将二者卡扣锁紧；其中，杆形结构采用磁性材料；本实用新型提供的电磁铁连接机构通过轴向孔轴配合后电磁铁吸合，及周向机械回转后卡扣配合，能够实现稳定连接；结构简单、使用时可靠性较强；对接机构体积小、重量轻，适合运用于微小型无人机。
一种机械回旋辅助电磁铁连接机构