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[实用新型]一种开源的基于总线控制的双臂协作机器人平台-CN202221107973.1有效
发明人：王晓明;王涛;马鹏程;李鹏萱;韩非 -专利权人：南京雅可比机器人科技有限公司;商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种开源的基于总线控制的双臂协作机器人平台，包括电气柜柜体，电气柜柜体上表面固定安装有托盘和双臂支撑架，双臂支撑架的两侧分别安装有第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂的端部固定安装有第一抓取工装件，第二机械臂的端部固定安装有第二工装件，第一抓取工装件和第二工装件均与托盘上表面相对应；第一机械臂和第二机械臂的控制端连接在同一个工业以太网络中，第一机械臂和第二机械臂通过同一个工业以太网与实时仿真控制器相连。本实用新型克服了现有技术的不足，通过仿真控制器输出控制信号，再有处理器进行信号处理后，再分别控制第一机械臂和第二机械臂进行协同运作，并且第一机械臂和第二机械臂均可在位置、速度、力矩三种模式下工作。
一种基于总线控制双臂协作机器人平台

[实用新型]一种开源的基于总线控制的六自由度机器人平台-CN202221109908.2有效
发明人：王晓明;王涛;马鹏程;李鹏萱;韩非 -专利权人：南京雅可比机器人科技有限公司;商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种开源的基于总线控制的六自由度机器人平台，包括柜体，柜体上表面分别固定安装有底座和托盘，底座上方安装有第一电机驱动机构，第一电机驱动机构输出端与第二电机驱动机构相连，第二电机驱动机构输出端通过第二转动轴与第三电机驱动机构相连，第三电机驱动机构输出端通过第三转动轴与第四电机驱动机构相连，第四电机驱动机构输出端与第五电机驱动机构相连，第五电机驱动机构输出端与第六电机驱动机构相连，第六电机驱动机构输出端装有抓取工装。本实用新型克服了现有技术的不足，通过把驱动机构全部集成在机器人本体中，所占空间更小且更加灵活，通过控制各个电机输出轴的转动，带动抓取工装在三维空间内进行位置的移动。
一种基于总线控制自由度机器人平台

[实用新型]一种开源的基于总线控制的六自由度并联机器人平台-CN202221109920.3有效
发明人：王晓明;王涛;马鹏程;李鹏萱;韩非 -专利权人：南京雅可比机器人科技有限公司;商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种开源的基于总线控制的六自由度并联机器人平台，包括电气柜柜体，电气柜柜体上固定安装有定平台，定平台上表面沿边缘位置通过连接件安装有若干电动缸，电动缸的伸缩端均通过连接件安装在动平台的下表面，电气柜柜体内部安装有若干伺服驱动器，每个伺服驱动器分别各自对应连接一个电动缸上的伺服电机；电气柜柜体内部安装有处理器和电源，电动缸均通过处理器与电源相连接，处理器实通过网线与时仿真控制器相连接。本实用新型克服了现有技术的不足，通过仿真控制器输出控制信号，再有处理器进行信号处理后，再分别控制各个电动缸的伸缩端进行伸缩运动，从而带动动平台进行位姿的变化调整，以满足装配所需的位姿要求。
一种基于总线控制自由度并联机器人平台

[发明专利]一种开源的基于总线控制的双臂协作机器人平台-CN202210505448.3在审
发明人：王晓明;王涛;马鹏程;李鹏萱;韩非 -专利权人：南京雅可比机器人科技有限公司;商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种开源的基于总线控制的双臂协作机器人平台，包括电气柜柜体，电气柜柜体上表面固定安装有托盘和双臂支撑架，双臂支撑架的两侧分别安装有第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂的端部固定安装有第一抓取工装件，第二机械臂的端部固定安装有第二工装件，第一抓取工装件和第二工装件均与托盘上表面相对应；第一机械臂和第二机械臂的控制端连接在同一个工业以太网络中，第一机械臂和第二机械臂通过同一个工业以太网与实时仿真控制器相连。本发明克服了现有技术的不足，通过仿真控制器输出控制信号，再有处理器进行信号处理后，再分别控制第一机械臂和第二机械臂进行协同运作，并且第一机械臂和第二机械臂均可在位置、速度、力矩三种模式下工作。
一种基于总线控制双臂协作机器人平台

[发明专利]一种开源的基于总线控制的六自由度机器人平台-CN202210505450.0在审
发明人：王晓明;王涛;马鹏程;李鹏萱;韩非 -专利权人：南京雅可比机器人科技有限公司;商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种开源的基于总线控制的六自由度机器人平台，包括柜体，柜体上表面分别固定安装有底座和托盘，底座上方安装有第一电机驱动机构，第一电机驱动机构输出端与第二电机驱动机构相连，第二电机驱动机构输出端通过第二转动轴与第三电机驱动机构相连，第三电机驱动机构输出端通过第三转动轴与第四电机驱动机构相连，第四电机驱动机构输出端与第五电机驱动机构相连，第五电机驱动机构输出端与第六电机驱动机构相连，第六电机驱动机构输出端装有抓取工装。本发明克服了现有技术的不足，通过把驱动机构全部集成在机器人本体中，所占空间更小且更加灵活，通过控制各个电机输出轴的转动，带动抓取工装在三维空间内进行位置的移动。
一种基于总线控制自由度机器人平台

[发明专利]一种开源的基于总线控制的六自由度并联机器人平台-CN202210505468.0在审
发明人：王晓明;王涛;马鹏程;李鹏萱;韩非 -专利权人：南京雅可比机器人科技有限公司;商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种开源的基于总线控制的六自由度并联机器人平台，包括电气柜柜体，电气柜柜体上固定安装有定平台，定平台上表面沿边缘位置通过连接件安装有若干电动缸，电动缸的伸缩端均通过连接件安装在动平台的下表面，电气柜柜体内部安装有若干伺服驱动器，每个伺服驱动器分别各自对应连接一个电动缸上的伺服电机；电气柜柜体内部安装有处理器和电源，电动缸均通过处理器与电源相连接，处理器实通过网线与时仿真控制器相连接。本发明克服了现有技术的不足，通过仿真控制器输出控制信号，再有处理器进行信号处理后，再分别控制各个电动缸的伸缩端进行伸缩运动，从而带动动平台进行位姿的变化调整，以满足装配所需的位姿要求。
一种基于总线控制自由度并联机器人平台

[发明专利]EMC近场电磁场检测设备-CN202010869285.8在审
发明人：刘兴家;石然;韩非;李鹏萱 -专利权人：商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01R29/08 文献下载
摘要：本发明公开了EMC近场电磁场检测设备，包括近场探头，其特征在于：所述近场探头固定安装在四轴机械臂上，所述四轴机械臂固定安装在底座上，被测工件通过定位夹具固定安装在底座上，所述近场探头电性连接在控制装置上，所述控制装置分别电性连接在四轴机械臂和频谱分析仪上。本发明通过将近场探头固定安装在四轴机械臂上，通过控制装置发出信号控制四轴机械臂运动，能够实现近场探头在被测工件上方实现任意位置、任意轨迹、任意速度的检测，同时能够实现检测轨迹的精确定位，进而加快检测磁场的效率。
emc 近场电磁场检测设备

[实用新型]一种新型直流微电网用多拓扑直流电压变换器-CN202121701328.8有效
发明人：牛玺童;韩非;李鹏萱 -专利权人：商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：一种新型直流微电网用多拓扑直流电压变换器，包括功率层、传输层、调理层和控制层，功率层通过传输层连接调理层；功率层包括七个接线端子、三相两电平IGBT半桥功率模块、第一电容和第二电容，第三接线端子的引脚分别连接在第一电容的一端和三相两电平IGBT半桥功率模块的AC侧，第四接线端子的引脚分别连接三相两电平IGBT半桥功率模块和第六接线端子，第六接线端子的引脚连接第二电容，第五接线端子的引脚分别与三相两电平IGBT半桥功率模块和第二电容相连接。本实用新型克服了现有技术的不足，实现一种不仅可以进行boost升压控制、buck降压控制、升压双向变换、降压双向变换、并联扩容结构的功能变换，而且可以进行快速、安全的直流电压变换。
一种新型直流电网拓扑电压变换器

[发明专利]一种新型直流微电网用多拓扑直流电压变换器-CN202110840938.4在审
发明人：牛玺童;韩非;李鹏萱 -专利权人：商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：一种新型直流微电网用多拓扑直流电压变换器，包括功率层、传输层、调理层和控制层，功率层通过传输层连接调理层；功率层包括七个接线端子、三相两电平IGBT半桥功率模块、第一电容和第二电容，第三接线端子的引脚分别连接在第一电容的一端和三相两电平IGBT半桥功率模块的AC侧，第四接线端子的引脚分别连接三相两电平IGBT半桥功率模块和第六接线端子，第六接线端子的引脚连接第二电容，第五接线端子的引脚分别与三相两电平IGBT半桥功率模块和第二电容相连接。本发明克服了现有技术的不足，实现一种不仅可以进行boost升压控制、buck降压控制、升压双向变换、降压双向变换、并联扩容结构的功能变换，而且可以进行快速、安全的直流电压变换。
一种新型直流电网拓扑电压变换器

[实用新型]一种V2G充电桩开源控制系统科研测试平台-CN202120622899.6有效
发明人：牛玺童;曲乐;韩非;李鹏萱;刘兴家;李志强;王芮;周大川;马鹏程 -专利权人：商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：一种V2G充电桩开源控制系统科研测试平台，包括实时仿真控制器和V2G充电桩，V2G充电桩包括开源DCDC双向变流器、开源DCAC双向变流器和滤波器，实时仿真控制器通过以太网与PC机相连接，实时仿真控制器通过以太网与电池模拟器相连接，电池模拟器通过开源DCDC双向变流器与开源DCAC双向变流器相连接，开源DCAC双向变流器通过滤波器与电网模拟器相连接，电网模拟器通过以太网与实时仿真控制器相连接，开源DCDC双向变流器与开源DCAC双向变流器模拟量电压信号和DIO信号均通过信号转接板接入到实时仿真控制器中。本实用新型克服了现有技术的不足，实现一种具有灵活安全环境设置的充电桩V2G系统的底层开源控制的高效研究。
一种 v2g 充电桩开源控制系统科研测试平台

[发明专利]一种V2G充电桩开源控制系统科研测试平台-CN202110329652.X在审
发明人：牛玺童;曲乐;韩非;李鹏萱;刘兴家;李志强;王芮;周大川;马鹏程 -专利权人：商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：一种V2G充电桩开源控制系统科研测试平台，包括实时仿真控制器和V2G充电桩，V2G充电桩包括开源DCDC双向变流器、开源DCAC双向变流器和滤波器，实时仿真控制器通过以太网与PC机相连接，实时仿真控制器通过以太网与电池模拟器相连接，电池模拟器通过开源DCDC双向变流器与开源DCAC双向变流器相连接，开源DCAC双向变流器通过滤波器与电网模拟器相连接，电网模拟器通过以太网与实时仿真控制器相连接，开源DCDC双向变流器与开源DCAC双向变流器模拟量电压信号和DIO信号均通过信号转接板接入到实时仿真控制器中。本发明克服了现有技术的不足，实现一种具有灵活安全环境设置的充电桩V2G系统的底层开源控制的高效研究。
一种 v2g 充电桩开源控制系统科研测试平台

[实用新型]一种新型旋转电机特性测试台架-CN202022537493.6有效
发明人：牛玺童;韩非;王涛;易瑞良;李鹏萱;刘兴家;史怀杰;刘江明;张可可 -专利权人：商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型旋转电机特性测试台架，包括减振平台及控制柜，所述减振平台上设置有负载电机与被测电机，所述负载电机与被测电机之间设置有扭矩转速传感器，所述负载电机与被测电机同时通过导线连接在同一个双向电源上，所述扭矩转速传感器信号连接在控制柜上。本实用新型将被测电机与负载电机均设置在减振平台上，双向电源对负载电机及被测电机进行供电，能够为二者提供四象限的测试环境，负载电机为被测电机提供转速与扭矩，则扭矩转速传感器设置在二者之间，能够采集到被测电机的加载情况，扭矩转速传感器信号连接在控制柜上，则工作人员能够远程操纵测试，测试不同工况下被测电机的测试特性。
一种新型旋转电机特性测试台架

[实用新型]EMC近场电磁场检测设备-CN202021806740.1有效
发明人：刘兴家;石然;韩非;李鹏萱 -专利权人：商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01R29/08 文献下载
摘要：本实用公开了EMC近场电磁场检测设备，包括近场探头，其特征在于：所述近场探头固定安装在四轴机械臂上，所述四轴机械臂固定安装在底座上，被测工件通过定位夹具固定安装在底座上，所述近场探头电性连接在控制装置上，所述控制装置分别电性连接在四轴机械臂和频谱分析仪上。本实用通过将近场探头固定安装在四轴机械臂上，通过控制装置发出信号控制四轴机械臂运动，能够实现近场探头在被测工件上方实现任意位置、任意轨迹、任意速度的检测，同时能够实现检测轨迹的精确定位，进而加快检测磁场的效率。
emc 近场电磁场检测设备

[发明专利]一种新型旋转电机特性测试台架-CN202011227153.1在审
发明人：牛玺童;韩非;王涛;易瑞良;李鹏萱;刘兴家;史怀杰;刘江明;张可可 -专利权人：商飞信息科技（上海）有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型旋转电机特性测试台架，包括减振平台及控制柜，所述减振平台上设置有负载电机与被测电机，所述负载电机与被测电机之间设置有扭矩转速传感器，所述负载电机与被测电机同时通过导线连接在同一个双向电源上，所述扭矩转速传感器信号连接在控制柜上。本发明将被测电机与负载电机均设置在减振平台上，双向电源对负载电机及被测电机进行供电，能够为二者提供四象限的测试环境，负载电机为被测电机提供转速与扭矩，则扭矩转速传感器设置在二者之间，能够采集到被测电机的加载情况，扭矩转速传感器信号连接在控制柜上，则工作人员能够远程操纵测试，测试不同工况下被测电机的测试特性。
一种新型旋转电机特性测试台架

[实用新型]一种基于云服务的多类家居远程控制系统-CN201721781211.9有效
发明人： 李鹏萱;韩克军;许冰昕;沈行良 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于云服务的多类家居远程控制系统，包括手机客户端和支持红外遥控功能的家居设备，该控制系统还包括单片机、云服务器和功能模块，所述的功能模块包括检测模块、红外模块和无线通信模块；所述的家居设备通过红外模块连接单片机，所述的检测模块连接单片机，所述的单片机通过无线通信模块连接云服务器，所述的手机客户端连接云服务器。与现有技术相比，本实用新型的优点是远程实时监控多台设备。
单片机云服务器无线通信模块远程控制系统本实用新型手机客户端红外模块家居设备检测模块云服务家居红外遥控功能远程实时监控多台设备控制系统

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