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[发明专利]物体抓取姿态预测方法、装置、设备及存储介质-CN202310917871.9在审
发明人：潘宇;周菲;李双圻;董鑫;朱天启;郁张皓;余健;俞宏洋;王记文 -专利权人：上海一琉机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种物体抓取姿态预测方法，包括以下步骤：S1，将目标物体的彩色图和深度图对齐转换为原始点云；S2，对原始点云进行体素下采样处理；S3，对下采样点云进行直通滤波处理得到第一滤波点云；S4，对第一滤波点云进行统计滤波处理得到第二滤波点云；S5，根据第二滤波点云获取感兴趣区域，在感兴趣区域内均匀随机选定多个抓取点，以每个抓取点的曲面法向作为候选抓取姿态的朝向，并对每个候选抓取姿态进行碰撞检测得到满足预定力闭合抓取条件的多个有效候选抓取姿态；S6，将每个有效候选抓取姿态编码为堆叠的多通道图像；S7，利用分类神经网络对每个有效候选抓取姿态进行评估打分，并输出分数最高的有效候选姿态即为最终的抓取姿态预测结果。
物体抓取姿态预测方法装置设备存储介质

[发明专利]用于锂电池初步回收分拣的绝缘电阻测量装置及方法-CN202310914041.0在审
发明人：俞宏洋;李双圻;王记文;余健;郁张皓;董鑫;朱天启;周菲;潘宇 -专利权人：上海一琉机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B07C5/344 文献下载
摘要：本发明提供了一种锂电池初步回收分拣的绝缘电阻测量装置及方法。本发明的绝缘电阻测量装置包括微控制器，具有至少三个ADC模块、控制模块以及计算模块；以及绝缘电阻测量电路，包含分别与三个ADC模块相对应的第一运放模块、第二运放模块以及电压采集模块，其中，第一运放模块含有第一运算放大器、第一限流电阻、第一反馈电阻以及第一开关，第二运放模块含有第二运算放大器、第二限流电阻、第二反馈电阻以及第二开关，电压采集模块具有被配置为用于测量锂电池的电压的第三运算放大器，控制模块被配置为用于控制第一开关和第二开关分别到导通状态或断开状态，计算模块基于基尔霍夫电流定律计算得到锂电池对外壳地的正极绝缘电阻和负极绝缘电阻R。
用于锂电池初步回收分拣绝缘电阻测量装置方法

[发明专利]基于非光滑非递归策略的永磁同步电机转速控制方法-CN202310706739.3在审
发明人：董鑫;李双圻;朱天启;周菲;潘宇;王记文;余健;俞宏洋 -专利权人：上海一琉机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：基于非光滑非递归策略的永磁同步电机转速控制方法，包括如下步骤：构建永磁同步电机模型；永磁同步电机模型干扰估计；构建永磁同步电机系统稳态模型、期望输出值；数学坐标变换，变换永磁同步电机系统为可镇定系统；设计非光滑非递归自适应控制器；输出执行律设计。本申请构建了齐次高增益估计器，在较短的时间内对系统内部的不可测物理量进行估计，有效地提高系统控制精度及鲁棒性；控制器结构简单，控制参数少，调节方便，易于开发；非线性控制框架保证了控制输出可以在较短的时间内跟踪到期望速度，自适应带宽调节机制能够根据速度偏差量，通过数学公式计算自行导出合适的带宽值，而非凭经验选取，提升了控制器适应性，避免能量损耗过大。
基于光滑递归策略永磁同步电机转速控制方法

[发明专利]一种纳米阻垢剂及其制备方法-CN201610952069.3在审
发明人：葛红花;王峰;周宏旺;吴凯;杜淼;李双圻 -专利权人：上海电力学院
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： C02F5/10 文献下载
摘要：一种纳米阻垢剂，为纳米Al2O3颗粒的水溶液，纳米Al2O3颗粒粒径范围为10～800nm，纳米Al2O3浓度为0.0005g/L～5g/L，还含有分散剂，分散剂在水溶液中的质量百分比浓度范围为0~2%。还提供了上述阻垢剂的制备方法，在去离子水中加入纳米Al2O3颗粒和分散剂，然后使用磁力搅拌、超声震荡使纳米Al2O3颗粒均匀分散在水中，得到纳米Al2O3阻垢剂。在冷却水中加入纳米Al2O3阻垢剂，当冷却水中成垢离子浓度较大、出现结垢现象时，纳米Al2O3颗粒可以影响成垢物质的形成过程，使碳酸钙等无机垢发生晶格畸变，并降低无机垢晶体与金属之间的粘附功，从而使冷却水中成垢物质不易粘附在热交换设备的金属表面。
一种纳米阻垢剂及其制备方法