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[发明专利]机器人及其异常监控方法和装置-CN201610908925.5有效
发明人：余杰先;朱茂娟;晏晚君;王林冰;马威;杨裕才;李健斌;韩冰;段尧;王鑫 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人及其异常监控方法和装置。其中，该方法包括：获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。本发明解决了相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。
机器人及其异常监控方法装置

[发明专利]机器人工作状态的确定方法和装置及机器人-CN201610951199.5有效
发明人：柳明正;晏晚君;王林冰;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰;段尧;王鑫;杨裕才 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。其中，该方法包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。本发明解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。
机器人工作状态确定方法装置

[发明专利]机器人及其控制方法和装置-CN201610906690.6有效
发明人：马威;朱茂娟;韩冰;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏;晏晚君;王林冰;李健斌 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。
机器人及其控制方法装置

[发明专利]状态机控制方法及装置、机器人控制系统-CN201610861403.4有效
发明人：晏晚君;曾奇;王林冰;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。
状态机控制方法装置机器人控制系统

[发明专利]对弈难度等级的处理方法及装置、机器人-CN201610861599.7有效
发明人：王林冰;晏晚君;曾奇;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： A63F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种对弈难度等级的处理方法及装置、机器人。其中，该方法包括：在本局人机对弈过程中，记录对弈人的下棋过程；根据记录的下棋过程，计算对弈人的下棋水平；在下一局人机对弈开始时，根据计算得到的对弈人的下棋水平，将对弈难度等级切换到与对弈人的下棋水平相匹配的等级上。本发明解决了相关技术中由于调节机器人下棋的难度等级是由人为判断对弈人的棋力而造成的误差较大的技术问题。
对弈难度等级处理方法装置机器人

[发明专利]用于机器人的限位方法和装置及机器人-CN201610939339.7有效
发明人：郑麒麟;王林冰;晏晚君;王鑫;杨裕才;古鹏;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海格力智能装备有限公司
申请日： 2016-10-24 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的限位方法和装置及机器人。其中，该方法包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。本发明解决了相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。
用于机器人限位方法装置

[发明专利]用于示教器的数据处理方法和装置-CN201610210950.6有效
发明人：王鑫;彭月;朱茂娟;段尧;杨裕才;古鹏;曾奇;晏晚君;王林冰;李晨杰;李健斌;薛冰梅;韩冰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海格力智能装备有限公司
申请日： 2016-04-05 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于示教器的数据处理方法和装置。该方法包括：通过启动线程启动示教器，启动线程为用于启动示教器的线程；判断启动之后的示教器是否通过检验；在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面；通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序；通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据。通过本发明，达到了扩展示教器的应用范围的效果。
用于示教器数据处理方法装置

[发明专利]用于机器人的输入输出信号的处理方法及装置-CN201610856996.5有效
发明人：曾奇;韩冰;晏晚君;王林冰;马威;朱茂娟;李健斌;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海格力智能装备有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G06F13/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的输入输出信号的处理方法及装置。其中，该方法包括：在机器人将点位状态数据传输给输入输出模块，且输入输出模块将接收到的点位状态数据打包成预设位数的无符号整形数据并将打包好的点位状态数据发送给机器人控制器后，机器人控制器接收并解析打包好的点位状态数据。本发明解决了相关技术中机器人控制系统与机器人之间通信时存在数据传送量大，数据传输速率高的技术问题。
用于机器人输入输出信号处理方法装置

[发明专利]数据解析方法及装置-CN201610842613.9有效
发明人：晏晚君;王林冰;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏;曾奇 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据解析方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人的点位数据；获取预设符号，其中，预设符号用于解析点位数据；根据获取的预设符号，对获取的机器人的点位数据进行解析。本发明解决了相关技术中无法解析机器人点位的表达式的技术问题。
数据解析方法装置

[发明专利]数据通信装置及系统-CN201610231910.X有效
发明人：李晨杰;朱茂娟;韩冰;曾奇;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏;晏晚君;王林冰;李健斌;彭月;薛冰梅 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据通信装置及系统。其中，该装置包括：多组数据传输端口，多组数据传输端口被设置在数据通信装置的印刷电路板上，多组数据传输端口至少包括一个数据传输组，每个数据传输组包括数据输入端口和数据输出端口，数据输入端口和数据输出端口分别设置在印刷电路板表面上、且处于表面的两侧，其中，数据输入端口与发出数据信号的第一设备相连接，数据输出端口与被控设备相连接，用于向被控设备发送第一控制信号，其中，第一控制信号根据数据信号生成；驱动模块，驱动模块被设置在印刷电路板上，其中，每个数据传输组与一个或者多个驱动模块相连接。本发明解决了现有技术中数据通信装置成本较高的技术问题。
数据通信装置系统

[发明专利]机器人及其控制方法和装置-CN201610905811.5在审
发明人： 朱茂娟;晏晚君;王林冰;马威;李健斌;韩冰;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括检测机器人的控制模式是否已切换至自动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至自动控制模式，则调用自动控制线程；运行自动控制线程以对机器人进行自动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。
机器人及其控制方法装置

[发明专利]对弈难度等级的处理方法及装置-CN201610857094.3在审
发明人：段尧;王鑫;杨裕才;古鹏;曾奇;晏晚君;王林冰;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： A63F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种对弈难度等级的处理方法及装置。该方法包括在人机按照预先设定的对弈难度等级对弈时，记录对弈人的下棋过程；根据记录的下棋过程，判断对弈人的下棋水平是否与预先设定的对弈难度等级相适应，得到判断结果；提供判断结果，以作为设定下一局人机对弈的对弈难度等级的依据。本发明解决了相关技术中由于调节机器人下棋的难度等级是由人为判断对弈人的棋力而造成的误差较大的技术问题。
对弈难度等级处理方法装置

[发明专利]预估显示位置的方法，装置和系统-CN201610231909.7有效
发明人：晏晚君;曾奇;王林冰;段尧;王鑫;杨欲才;古鹏;李晨杰;李健斌;朱茂娟;彭月;薛冰梅;韩冰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种预估显示位置的方法，装置和系统。其中，该方法包括获取决策树中当前新增的第一节点在前端中对应的显示位置和决策树中至少一个历史节点在前端中对应的显示位置；根据第一节点在前端的显示位置和至少一个历史节点在前端的显示位置，预估得到决策树中下一次新增的节点在前端的预估显示位置。本发明解决了现有的应用在决策树中的搜索算法无法避免在增加决策树中的节点的情况下，会对决策树中相同的节点进行重复搜索，导致搜索速度降低的技术问题。
预估显示位置方法装置系统

[发明专利]机器人及其示教器通信系统和方法-CN201610232016.4在审
发明人： 朱茂娟;王林冰;曾奇;王鑫;段尧;杨裕才;古鹏;晏晚君;李晨杰;李健斌;彭月;薛冰梅;韩冰 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人及其示教器通信系统和方法。该机器人示教器通信系统包括示教器，用于将接收到的指令组合成数据包发送，其中，指令为用于对机器人进行控制的指令；以及控制器，与示教器连接，用于接收示教器发送的数据包，根据数据包中的指令控制机器人的运行，其中，控制器包括解析器，解析器用于解析数据包，得到数据包中的指令。通过本发明，达到了提高控制器和示教器之间通信效率的效果。
机器人及其示教器通信系统方法

[实用新型]棋盘及对弈系统-CN201621069461.5有效
发明人：马威;朱茂娟;李健斌;韩冰;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏;曾奇;晏晚君;王林冰 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-09-20 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： A63F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种棋盘及对弈系统。其中，该棋盘包括棋盘本体，其上设置有棋位；感应部件，用于在对弈一方落棋后，感应对弈一方落棋的棋位，以得到该棋位对应的坐标；发射部件，用于将感应部件得到的坐标发送给对弈另一方。本实用新型解决了相关技术中人机对弈系统需要额外配备视觉系统而造成的消耗成本高的技术问题。
棋盘对弈系统

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