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[发明专利]机械臂用的工具检查装置、工具检查程序及工具检查方法-CN202180086179.5在审
发明人：平山润太;德本大;山下智辉;木村宪一郎 -专利权人：株式会社前川制作所
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：机械臂用的工具检查装置具备：工具移动控制部，其用于控制机械臂使装设于机械臂的工具移动到规定位置；摄像控制部，其用于控制摄像装置对移动到规定位置的工具进行拍摄；以及判定部，其用于基于利用摄像装置拍摄的拍摄图像来判定工具应该满足的与工具种类或工具状态有关的工具条件是否充足。
机械工具检查装置程序方法

[发明专利]机械臂用的工具检查装置、工具检查程序及工具检查方法-CN202180086341.3在审
发明人：平山润太;徳本大;山下智辉;木村宪一郎 -专利权人：株式会社前川制作所
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：机械臂用的工具检查装置具备：图像处理部，其构成为对装设于机械臂的工具的拍摄图像实施与工具应该满足的与工具种类或工具状态有关的工具条件关联的图像处理，生成抽出了与工具条件关联的关联区域的处理后图像；以及判定部，其构成为基于处理后图像来判定装设于机械臂的工具是否满足工具条件。
机械工具检查装置程序方法

[发明专利]图像处理装置、图像处理程序及图像处理方法-CN202080016784.0在审
发明人：海野达哉;木村宪一郎 -专利权人：株式会社前川制作所
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01N23/046 文献下载
摘要：图像处理装置获得描绘取预定姿势和预定形状的被摄物体的图像、第一参照图像和第二参照图像，其中，第一参照图像描绘取已知与预定姿势的关系的第一姿势和已知与预定形状的关系的第一形状的被摄物体，第二参照图像描绘取与预定姿势不同的第二姿势和与预定形状不同的第二形状中的至少一个的被摄物体，并且提取表示在图像中描绘的被摄物体的特征的特征数据，提取表示在第一参照图像中描绘的被摄物体的特征的第一参照数据，提取表示在第二参照图像中描绘的被摄物体的特征的第二参照数据，并使用第一参照数据确定在第一参照图像中由特征数据表示的特征所在的部位，第一姿势与第二姿势之间的关系以及第一形状与第二形状之间的关系中的至少一个确定在取第二姿势和第二形状中的至少一个的被摄物体中由特征数据表示的特征所在的部位。
图像处理装置程序方法