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[实用新型]一种快速换接触面材质的可双向运动网状关节结构-CN202020954274.5有效
发明人：张轩石;曲为楷;唐海森 -专利权人：张轩石;曲为楷;唐海森
申请日： 2020-05-30 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速换接触面材质的可双向运动网状关节结构，包括固定座，所述固定座由固定座上半体和固定座下半体共同组成，固定座上半体和固定座下半体之间设有轴承，固定座上半体和固定座下半体上均对称设有螺纹安装孔，每个螺纹安装孔内均设有连接杆，固定座上半体上设有插接头母座，插接头母座扇各设有接触头底座，接触头底座上固定安装有接触头标准件，多个该关节结构通过连接杆拼装过后便可形成环状的网，通过闭合和展开连接杆，可以控制整个环形网压缩或者伸张，再有序配合动力输出模块，即可实现类似“蚯蚓”的蠕动方式。
一种快速接触面材质双向运动网状关节结构

[实用新型]一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构-CN202020972073.8有效
发明人： 曲为楷;唐海森;张轩石 -专利权人： 曲为楷;唐海森;张轩石
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构，包括第一支撑板和第四支撑板，第四支撑板通过第一连接螺栓铰接安装于第一支撑板上，第一支撑板上转动安装有第一驱动齿轮,第四支撑板上转动安装有从动齿轮，第四支撑板上转动安装有第二驱动齿轮以及通过两个定位转轴分别铰接安装有带齿主动动力臂和带齿轮从动动力臂，带齿主动动力臂和带齿轮从动动力臂远离第二驱动齿轮的一端均通过第二连接螺栓铰接安装有一级从动动力臂，两根一级从动动力臂远离第二驱动齿轮的一端均铰接安装有二级从动动力臂，该结构设置合理，采用双舵机进行驱动进而使得机器人能够实现类似于蠕虫高度自由爬行运动，以适用于大小不同的复杂空间运动需求。
一种蠕虫自由爬行运动机器人结构

[实用新型]一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构-CN202020954235.5有效
发明人：唐海森;张轩石;曲为楷 -专利权人：唐海森;张轩石;曲为楷
申请日： 2020-05-30 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，包括关节主固定上板、关节主固定下板、带齿主动动力臂和带齿从动动力臂，关节主固定下板相对关节主固定上板的端面上转动安装有舵机动力输出齿轮，带齿主动动力臂和带齿从动动力臂均通过固定柱转动安装于关节主固定下板上，带齿主动动力臂和带齿从动动力臂远离舵机动力输出齿轮的一端均通过连接支架铰接安装有一级从动动力臂，两根一级从动动力臂远离连接支架的一端均铰接安装有二级从动动力臂，该运动结构通过数字舵机驱动多个关节有序进行收缩扩张，以实现机器人直线前进或者后退的运行方式，使得机器人能够在不同管径的管道空间内进行运动。
一种基于舵机推动管道机器人直线往复运动结构