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[发明专利]集装箱内的装箱方法及拆箱方法-CN202310967183.3在审
发明人：魏明哲;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（深圳）有限公司;星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明提供了一种集装箱内的装箱方法及拆箱方法，通过装卸机器人进行，其特征在于，所述装卸机器人包括夹具主体、推手机构、支撑板机构以及机械臂，包括如下步骤：控制所述夹具主体吸取目标箱体的一侧面；控制所述机械臂运动，以使所述夹具主体对所述目标箱体的一侧面进行支撑；控制所述推手机构推动所述目标箱体沿所述夹具主体滑动，以将所述目标箱体推送至一目标位置上。本发明能够在将所述目标箱体由所述第一吸盘阵列和第二吸盘阵列上侧推出时实现箱体垛顶层区域的放置箱子，从而在集装箱等限制空间的环境中进行码垛时提高了码垛上限高度。
集装箱装箱方法

[发明专利]拣选多抓检测方法、系统、设备及存储介质-CN202210176859.2在审
发明人：潘增阳;李勇奇;刘中元 -专利权人： 星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种拣选多抓检测方法、系统、设备及存储介质，用于机器人对物品进行拣选，机器人包括重量传感器、末端执行器和深度相机，包括：获取点云数据和重量数据；点云数据通过深度相机采集，重量数据通过重量传感器采集；根据所述点云数据确定所述物品至少一侧面的面积，至少根据面积获取该物品对应的面积阈值；根据面积阈值和所述重量数据判断物品是否存在多抓，且当通过所述面积阈值和/或重量数据判断出存在多抓时向机器人发出控制信号。本发明根据物品的面积和重量数据综合判断机器人是否存在对物品多抓的情况，通过重量数据保证了小体积，大重量物品的准确判断，通过面积保证了大体积，小重量的物品准确判断，实现对物品多抓的准确判断。
拣选检测方法系统设备存储介质

[发明专利]双目成像装置、方法、设备及存储介质-CN202210176868.1在审
发明人：苏公喆;周佳骥 -专利权人： 星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N13/239 文献下载
摘要：本发明提供了一种双目成像装置、方法、设备及存储介质，包括：双目传感模块，用于当第一光投射器进行结构光投射时，采集目标物体的第一双目图像，当第二光投射器进行结构光投射时，采集目标物体的第二双目图像；相似度确定模块，用于根据第一左相机图像中的每一像素与第一右相机图像中多个像素的相似度和视差生成第一相似度矩阵，根据第二左相机图像中的每一像素生成第二相似度矩阵；图像融合模块，用于根据第一相似度矩阵和第二相似度矩阵中同一像素的同一视差对应的相似度较大值和视差生成目标相似度矩阵；深度计算模块，根据目标相似度矩阵中每一像素的最优视差生成深度图像。本发明能够有效克服双目相机因被测物表面反光引起的深度缺失问题。
双目成像装置方法设备存储介质

[发明专利]基于双目相机的深度成像方法、装置、设备及存储介质-CN202210176867.7在审
发明人：苏公喆;周佳骥 -专利权人： 星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N13/239 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目相机的深度成像方法、装置、设备及介质，包括：获取第一双目图像和第二双目图像，第一双目图像和第二双目图像为同一目标物体的图像且具有位置不同的反光区域；根据第一左相机图像中的每一像素与第一右相机图像中多个像素的相似度和视差生成第一相似度矩阵，根据第二左相机图像中的每一像素与第二右相机图像中多个像素的相似度和视差生成第二相似度矩阵；根据第一相似度矩阵和第二相似度矩阵中同一像素的同一视差相对应的相似度较大值生成目标相似度矩阵；确定目标相似度矩阵中每一像素对应的最优视差，根据最优视差生成目标物体的深度图像。本发明能够有效克服双目相机因被测物表面反光引起的深度缺失问题。
基于双目相机深度成像方法装置设备存储介质

[实用新型]杆状物体抓取夹具及机器人-CN202320288262.7有效
发明人：张良汉;张君 -专利权人： 星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种杆状物体抓取夹具及机器人，包括气爪、第一适配接头、第二适配接头、内径接头以及外径接头；所述气爪包括滑轨，所述滑轨上设置有相邻的第一滑台和第二滑台，所述第一滑台和第二滑台能够在气源的驱动下沿所述滑轨进行相向或相背运动；所述第一滑台上设置有第一适配接头，所述第二滑台上设置有第二适配接头；所述适配接头，用于匹配连接所述内径接头或所述外径接头。本实用新型中通过在气爪的两个滑台上分别设置一适配头，通过该适配头适配内径接头或外径接头，从而能够实现实心的杆状物体以及空心的杆状物体的抓取，扩大了夹具的适用范围。
杆状物体抓取夹具机器人

[实用新型]汽车自动装配系统-CN202320163747.3有效
发明人：黄健铭;刘中元;吴洋 -专利权人： 星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D65/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种汽车自动装配系统，包括：相机单元，用于采集车架上的窗口框架点云；处理器模块，用于获取窗口框架点云，根据窗口框架点云确定窗口框架的位置；机器人单元，包括末端执行器，用于通过末端执行器吸取目标部件，并将目标部件移动至窗口框架上侧；末端执行器上设置有多个沿周向分布的线扫相机，线扫相机，用于获取目标部件的多个侧边和对应窗口框架侧边之间的线扫点云，以使处理器模块根据线扫点云确定目标部件与窗口框架之间距离，根据所述距离调整末端执行器的运行以进行目标部件的安装。本实用新型不仅能够避免了目标部件安装倾斜的问题，而且能够提高安装的效率。
汽车自动装配系统

[发明专利]基于光掩膜的光投射器、深度相机以及物品拣选系统-CN202210109782.7在审
发明人：苏公喆;林宇骏;周佳骥 -专利权人： 星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于光掩膜的光投射器、深度相机以及物品拣选系统，包括：光源，用于投射线性激光阵列；微透镜阵列，设置于光源的出光侧，用于接收线性激光阵列，并将线性激光阵列匀光成面光；光掩膜，包括预设置的图案结构，设置于微透镜阵列的出光侧，用于接收面光并根据通过图案结构投射结构光图案。本发明中通过转镜带动多个光反射面的转动实现将光源投射的线性激光反射至微透镜阵列上形成线性激光阵列，进而微透镜阵列将线性激光阵列匀光成面光后通过光掩膜投射出结构光图案，不仅能够相对于基于VCSEL阵列的结构光技术显著提高光投射功率，而且相对于振镜扫描装置能够显著的提供投射更为密集的光斑，能够提高深度相机的分辨率。
基于光掩膜投射深度相机以及物品拣选系统

[发明专利]载具交接系统、工作方法、出入库及播种墙接驳系统-CN202210025053.3在审
发明人：魏明哲;陈威;周佳骥;俞冠廷 -专利权人： 星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种载具交接系统、工作方法、出入库及播种墙接驳系统，包括：位于第一交接区域的货架，货架能够移动到第一交接区域，货架设置有用于放置载具的格口；位于第二交接位置的输送系统，输送系统能够将到来的载具输送至下一工序以及接收经下一工序作业后的载具；位于第三交接位置的机器人，其用于在货架和输送系统之间交接载具；视觉系统，用于获取位于第一交接区域的货架上格口的位姿信息，以使机器人根据格口的位姿信息经由格口取放载具。本申请的载具交接系统和方法在货架动态调度的场景下，实现了货架和机器人的高效对接和交接，应用于出入库系统或播种墙的接驳，能够有效提升仓储物流的效率。
交接系统工作方法入库播种接驳

[发明专利]箱体内物体的整齐摆放方法、装置、设备及存储介质-CN202310712725.2在审
发明人：潘增阳;刘中元 -专利权人：星猿哲科技（深圳）有限公司;星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种箱体内物体的整齐摆放方法、装置、设备及存储介质，包括获取所述箱体及其内侧存放目标物体的点云图，根据所述点云图生成高度图；将所述高度图进行聚类分层，形成多个由低至高依次排列的层空间，在每一所述层空间内构建自由摆放地图；由底层至上层依次在自由摆放地图内进行空闲位置的查找，当存在空闲位置时，输出摆放位置，该摆放位置用于机器人对目标物体进行放置；重复执行，直至将物体摆满箱体或完成任务数量的拣选。本发明中能够实现目标物体在箱体内的整齐摆放。
箱体物体整齐摆放方法装置设备存储介质

[实用新型]兼容式四点位料箱夹具及机器人-CN202223313726.X有效
发明人：魏明哲;王楠楠;张明 -专利权人： 星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种兼容式四点位料箱夹具及机器人，包括夹具支架；若干个移动组件；所述移动组件设置于所述夹具支架的至少一侧边框上；第一夹具组，包括若干个第一夹具单元，每一所述第一夹具单元设置在一所述移动组件上，能够在所述移动组件的驱动下移动，第一夹具单元用于相对目标料箱进行移动并对所述目标料箱进行定位，进而夹持目标料箱的侧边框；第二夹具组，包括若干个第二夹具单元，每一所述第二夹具单元位于所述夹具支架不同的侧边框上，第二夹具单元用于夹持目标料箱至少一侧边框，以将所述目标料箱夹起。本实用新型能够避免了单一吸盘或抓手均无法实现稳定的抓起且容易在抓取的过程在引起有些物品的变形的问题，实现不同尺寸的目标料箱的稳定抓取。
兼容四点位料箱夹具机器人

[实用新型]固定式四点位料箱夹具及机器人-CN202223252350.6有效
发明人：魏明哲;王楠楠;张明 -专利权人： 星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种固定式四点位料箱夹具及机器人，包括：夹具支架；第一夹具组，包括若干个第一夹具单元，每一第一夹具单元位于夹具支架不同的侧边框上，第一夹具单元用于对目标料箱进行定位并夹持目标料箱的侧边框；第二夹具组，包括若干个第二夹具单元，每一第二夹具单元位于夹具支架不同的侧边框上，第二夹具单元用于夹持目标料箱至少一侧边框，以将目标料箱夹起。本实用新型中通过在夹具支架设置第一夹具组和第二夹具组，通过第一夹具组中的两个第一夹具单元对目标料箱进行定位，通过第二夹具组中的两个第二夹具单元配合第一夹具单元将目标料箱夹起，避免了单一吸盘或抓手均无法实现稳定的抓起且容易在抓取的过程在引起有些物品的变形的问题。
固定四点位料箱夹具机器人

[实用新型]盘式刹车及机器人-CN202223486070.1有效
发明人：李浩铭 -专利权人： 星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种盘式刹车及机器人，包括：盘式电磁铁；制动盘，活动连接盘式电磁铁，能够在盘式电磁铁的驱动下在第一设定位置和第二设定位置之间移动；刹车盘，与所述制动盘相邻设置，在第一设定位置时，所述制动盘避让刹车盘的位置，在第二设定位置时，所述制动盘制动所述刹车盘；防冲击机构，用于将所述刹车盘固定在驱动电机的电机转子上，且当施加在所述刹车盘上的力矩大于设置力矩阈值时，以使所述刹车盘能够沿所述电机转子转动。本实用新型中刹车盘通过防冲击机构固定在驱动电机的电机转子上，当施加在所述刹车盘上的力矩大于设置力矩阈值时，所述刹车盘能够沿所述电机转子转动，避免了刹车盘的损坏，进而引起的机器人关节的损坏。
刹车机器人

[发明专利]视觉识别方法、装置、机器人、存储介质及终端-CN202111328249.1在审
发明人：陈朔涵;廖林;李勇奇;周佳骥 -专利权人： 星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种视觉识别方法、装置、机器人、存储介质及终端，所述方法包括：获取目标区域的深度图像；基于所述深度图像中的深度数据获取目标物体最外表面的掩码图像；对所述掩码图像进行二维图像识别以获取所述目标物体的图像识别结果。本发明基于深度数据对图像进行掩码处理，从而将不同层的目标物体分离，有效弱化不同层密集物体的感知难度，提高识别的速度和精度；相比于传统的仅仅使用二维感知或三维感知，结合二维感知和二点五维感知相互验证，综合提高了识别的准确性和效率。本发明应用于拆码垛场景，可以有效改善拆码垛机器人的工作性能，提高机器人进行货物定位、抓取和摆放等操作的准确性，提高物流作业效率。
视觉识别方法装置机器人存储介质终端

[实用新型]深度相机及物品拣选系统-CN202222267871.2有效
发明人：程传酉;苏公喆;周佳骥 -专利权人： 星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G03B17/55 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种深度相机及物品拣选系统，包括：下盖组件，下盖组件的一侧面内凹形成散热通道，另一侧面具有因内凹形成的散热平台，散热平台的侧面与下盖组件的内侧面形成安装腔；光机组件，设置在安装腔上，且通过导热组件连接散热平台；风扇，设置在散热通道中，用于将散热通道内的热量吹出；风道挡板，与下盖组件的一侧面连接，以使散热通道形成沿一方向延伸的通道。在本实用新型中下盖组件的一侧面内凹形成散热通道，另一侧面具有散热平台，散热平台的侧面与下盖组件的内侧面形成安装腔以进行光机和相机组件的安装，光机组件且通过导热组件连接散热平台，进而进入散热通道，后通过风扇将散热通道内的热量吹出，实现深度相机的快速散热。
深度相机物品拣选系统

[实用新型]线激光发生器、深度相机以及物品拣选系统-CN202222196588.5有效
发明人：朱经苍;易琳琳;苏公喆;周佳骥 -专利权人： 星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G02B26/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种线激光发生器、深度相机以及物品拣选系统，包括：固定机构，所述固定机构包括支架座和棱镜支架，所述支架座中开设有内孔，所述棱镜支架设置在所述内孔中且能够在所述内孔转动；鲍威尔棱镜，设置在所述棱镜支架中，能够随着所述棱镜支架的转动以进行角度的调整；激光二极管，用于发射激光；准直透镜，设置在所述激光二极管的出光侧，用于接收所述激光，并将所述激光准直后投射至所述鲍威尔棱镜，以使所述鲍威尔棱镜进行线激光的发射。在本实用新型中通过将鲍威尔棱镜设置在所述棱镜支架中，棱镜支架设置在支架座的内孔中且能够在内孔转动，从而能够随着棱镜支架的转动进行鲍威尔棱镜角度的调整，实现线激光方向的调整。
激光发生器深度相机以及物品拣选系统

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