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[发明专利]一种基于3D视觉的自动穿鞋带方法及系统-CN202210634350.8有效
发明人：邹洪洲;汪小星;魏从文 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于3D视觉的自动穿鞋带方法及系统，属于智能制造技术领域，方法利用3D相机采集和构建待穿鞋孔目标工件3D点云，进行点云映射以及机械手眼坐标映射，并提出了一种精确的鞋孔3D位置提取方法，根据提取得到的鞋孔位置，规划穿孔路径规划，将路径发送给机器人；机器机械手按照上述得到的穿孔路径执行穿鞋带动作，将机械手臂携带的鞋带穿设于一鞋子的多个鞋孔中。实现了智能化的鞋带穿孔，大幅度提高穿设鞋带的效率。
一种基于视觉自动鞋带方法系统

[发明专利]基于向量与角度确定喷枪姿态方法-CN202210876016.3有效
发明人：汪小星;肖夏东;吴启德 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于向量与角度确定喷枪姿态的方法，包括步骤：建立喷涂机器人的机器人坐标系，根据喷涂机器人的喷枪方向确定喷枪的z轴；根据喷枪方向与机器人坐标系的坐标轴之间的角度定义喷枪的初始x轴；获取喷枪初始X轴绕喷枪Z轴的转动角度；根据喷枪的初始x轴和转动角度确定喷枪的当前x轴；根据喷枪的z轴和当前x轴确定喷枪的y轴，以确定喷枪的姿态。本发明形象地描述了喷枪初始x轴的位置，再通过旋转角度确认喷枪x轴，本发明能够使工作人员能够很快到达自己想要的喷涂路径，降低了对于喷枪的姿态确认困难度，提升了使用效率，给生产带来了较大的便利，具有非常好的实用价值。
基于向量角度确定喷枪姿态方法

[发明专利]一种基于3D视觉中段成型制鞋无人流水线控制系统-CN202210844539.X有效
发明人：汪小星;邹洪洲;肖夏东;潘旭 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A43D119/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于3D视觉中段成型制鞋无人流水线控制系统，属于智能制造领域，整个流程基于3D视觉实现整条流水线的智能化操作控制，创新性设计了整个系统包含的模块，具体为工艺库建立模块、上料模块与鞋面套楦模块、鞋面精细化打磨模块、处理剂喷涂模块、烘干加热及胶水喷涂模块、压底模块、冷冻定型模块及脱楦模块；设计了各个模块智能化处理实现技术手段；还提出了针对鞋面和鞋底物料识别的改进型3D数据深度网络目标识别方法，实现了以视觉为基础的智能制鞋无人流水线系统。
一种基于视觉中段成型制鞋无人流水线控制系统

[实用新型]一种全自动中段成型制鞋无人流水线-CN202222205851.2有效
发明人：汪小星;邹洪洲;肖夏东;潘旭 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A43D111/00 文献下载
摘要：本实用新型属于技术领域，具体涉及一种全自动中段成型制鞋无人流水线，包括：打磨上料部，由打磨组和上料组组成；脱楦下料部，由脱楦组和下料组组成；传送部，位于所述打磨上料部和所述脱楦下料部之间处理部，沿所述传送部长度方向、依次布置于所述传送部两侧；所述传送部由鞋底倍速链和鞋面倍速链组成，每条倍速链都是双层结构，实现上层加工、下层回流的方式，从而本实用新型可满足鞋底鞋面的同步加工要求，而且具有占地面积小，结构紧凑，运行稳定等特点，同时流水线采用的结构是双线两层并排结构，即鞋底鞋面各采用一条倍速链传送较于传统的制鞋流水线，本实用新型结构具有占地面积小，生产效率高，定位工装板等辅件利用率高等特点。
一种全自动中段成型制鞋无人流水线

[发明专利]一种基于3D视觉技术的传统鞋楦替代定制鞋楦的方法-CN202310097558.5在审
发明人：汪小星;邹洪洲 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A43D1/08 文献下载
摘要：本发明提出一种基于3D视觉技术的传统鞋楦替代定制鞋楦的方法，包括上料工作站、打磨工作站、喷涂工作站、喷胶工作站；基于第一3D视觉传感器组以及第二3D视觉传感器组采集的数据经重建后，基于所述重建数据计算轮廓线以及加工路径。通过本发明提出的标定方法，提升了数据拼接的准确性，通过本发明提出的轮廓线提取网络，提升了加工定位的准确性。
一种基于视觉技术传统替代制鞋方法

[发明专利]智能3D视觉识别缝纫机及其应用方法-CN202210551365.8有效
发明人：汪小星;魏从文;彭子秋 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： D05B19/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种智能3D视觉识别缝纫机及其应用方法，包括：工作台，具有缝纫位置；多自由度驱动结构，包括传动相连的位移驱动台和自由度机械臂；驱动头，与所述自由度机械臂之间传动装配相连，且驱动头与缝纫位置相对应，驱动头分别具有上下料端和吸压传动端；缝纫组件，其缝纫机头与缝纫位置相对应；3D视觉传感器，其视觉检测范围为上下料端的运动范围至缝纫位置；主控台，其控制输入端与3D视觉传感器之间通过电路相连，主控台的控制输出端分别与多自由度驱动结构、驱动头以及缝纫组件之间通过电路相连。解决现有缝纫机仍需要人工操作，而导致的人力成本耗费较高，工作效率低，整体产能不高以及产品良品率较低的技术问题。
智能视觉识别缝纫机及其应用方法

[实用新型]一种制鞋生产线用循环升降机构-CN202221098211.X有效
发明人：汪小星;邹洪洲;魏从文 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A43D111/00 文献下载
摘要：一种制鞋生产线用循环升降机构，包括支撑框架、承载台、设置在支撑框架上的升降组件和设置在承载台上的换向平移组件，所述升降组件包括设置在承载台一侧的固定轴、连接块、两个链轮、两根链条和设置在两根链条之间的气缸，所述气缸的缸体底部与支撑框架的底部固定连接，气缸的伸缩杆与连接块固定连接，所述固定轴固定穿设在连接块上，两个链轮分别设置在固定轴的两端，链轮通过轴承安装在固定轴上从而使链轮能通过轴承围绕固定轴自由转动，所述两根链条的一端均与支撑框架的底部固定连接，另一端分别绕设过两个链轮后与承载台固定连接，所述换向平移组件用于将鞋楦工装平移至倍速链线体上。
一种制鞋生产线循环升降机构

[实用新型]智能3D视觉识别缝纫机-CN202221216228.0有效
发明人：汪小星;魏从文;彭子秋 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： D05B19/12 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种智能3D视觉识别缝纫机，包括：工作台，具有缝纫位置；多自由度驱动结构，分别具有固定端以及设于固定端的多自由度驱动端；驱动头，与多自由度驱动端之间固接相连，且驱动头与缝纫位置相对应，驱动头分别具有上下料端和吸压传动端；缝纫组件，其缝纫机头与缝纫位置相对应；3D视觉传感器，其视觉检测范围为上下料端的运动范围至缝纫位置；主控台，其控制输入端与3D视觉传感器之间通过电路相连，主控台的控制输出端分别与多自由度驱动结构、驱动头以及缝纫组件之间通过电路相连。解决现有缝纫机仍需要人工操作，而导致的人力成本耗费较高，工作效率低，整体产能不高以及产品良品率较低的问题。
智能视觉识别缝纫机

[实用新型]用于制鞋流水线鞋底定位的工装板结构-CN202221257993.7有效
发明人：汪小星;魏从文;邹洪洲 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A43D111/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种用于制鞋流水线鞋底定位的工装板结构，包括：固定工装板体，可分离式固接于制鞋流水线；操作工装板体，固接于所述固定工装板体背离所述制鞋流水线的一侧板面，且所述操作工装板体在背离所述固定工装板体的一侧板面开设有凹槽结构，所述凹槽结构的槽底面分散固接有若干个凸起结构。解决了现有流水线制鞋难以方便完成鞋底定位，导致输送鞋底时易滑动，影响制鞋品质，以及鞋底的封装胶水清理不便，保养成本高的技术问题。
用于制鞋流水线鞋底定位工装板结

[发明专利]转台标定算法优化算法及转台标定算法-CN202210997042.1在审
发明人：汪小星;邹洪洲;肖夏东 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开的转台标定算法优化算法及转台标定算法，涉及计算机技术领域，通过将标准坐标系下的第一坐标点分别变换至各个不同转台姿态下的相机坐标系下的第二坐标点，得到坐标点集合；分别计算第一坐标点与坐标点集合中各个坐标点之间的距离误差，生成距离误差集合；根据距离误差集合，得到转台标定算法的目标损失函数；根据目标损失函数，对转台标定算法进行优化，提高了当前旋转轴每次旋转过后的特征点的3D点云精度，旋转轴越多，拼接精度越高。
转台标定算法优化

[实用新型]鞋楦快速定位工装-CN202221153091.9有效
发明人：汪小星;魏从文;杨世伟 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A43D23/04 文献下载
摘要：本实用新型所述的鞋楦快速定位工装，解决了现有流水线制鞋难以快速完成鞋楦的更换，且鞋楦定位后的稳定性不牢靠，而导致的生产效率降低，影响制鞋品质的技术问题。本实用新型所述的鞋楦快速定位工装包括底板以及设置在底板上的鞋楦和定位机构，鞋楦的脚背位置与底板相对设置，定位机构设置在鞋楦与底板之间，定位机构用于压住鞋楦上的鞋。
快速定位工装

[实用新型]一种胶枪清洗机-CN202221050903.7有效
发明人：邹洪洲;汪小星;魏从文 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B29C45/24 文献下载
摘要：一种胶枪清洗机，包括水箱箱体和覆盖在水箱箱体上的水箱盖，所述水箱箱体内设置有刷盘、铜套、主动同步带轮、从动同步带轮、支撑座、连接底板、连接轴、连接底座、四氟垫片和直流无刷电机，刷盘上部设置有毛刷，所述支撑座的上部与水箱箱体固定连接，支撑座的下部与连接底板固定连接，所述主动同步带轮和从动同步带轮分别设置在连接底板的两端，主动同步带轮与直流无刷电机的输出轴连接，从动同步带轮通过同步带与主动同步带轮连接，所述连接底座固定安装在连接底板上，所述铜套的一端设置在连接底座内，另一端穿设在连接底板上，所述连接轴的一端穿设在铜套内，连接轴的另一端与从动同步带轮固定连接，所述从动同步带轮与刷盘的下部固定连接。
一种清洗

[实用新型]一种便携式脚型3D扫描仪-CN202020432278.7有效
发明人：汪小星;邹洪洲 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A43D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式脚型3D扫描仪，包括四个上层L型承重支架，四个上层L型承重支架的顶端固定连接有承重透光板，相邻两个上层L型承重支架之间固定连接有下层承重支架，下层承重支架上安装有支撑板，支撑板的两侧分别安装有左侧可伸缩图像采集装置驱动电机和右侧可伸缩图像采集装置驱动电机，左侧可伸缩图像采集装置驱动电机和右侧可伸缩图像采集装置驱动电机的输出轴分别传动连接有左侧丝杆和右侧丝杆。本实用新型采用了轻量化及紧凑式结构设计，两侧图像采集部分结构采用了伸缩式设计，内埋式微型计算机系统，无线控制系统，整个机体内置于轮式箱体中并采用分体式设计，该实用新型具有体积小，重量轻，携带方便，操作简单。
一种便携式脚型扫描仪

[发明专利]一种便携式脚型3D扫描仪-CN202010237746.X在审
发明人：汪小星;邹洪洲 -专利权人： 易麦斯智能科技（无锡）有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： A43D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式脚型3D扫描仪，包括四个上层L型承重支架，四个上层L型承重支架的顶端固定连接有承重透光板，相邻两个上层L型承重支架之间固定连接有下层承重支架，下层承重支架上安装有支撑板，支撑板的两侧分别安装有左侧可伸缩图像采集装置驱动电机和右侧可伸缩图像采集装置驱动电机，左侧可伸缩图像采集装置驱动电机和右侧可伸缩图像采集装置驱动电机的输出轴分别传动连接有左侧丝杆和右侧丝杆。本发明采用了轻量化及紧凑式结构设计，两侧图像采集部分结构采用了伸缩式设计，内埋式微型计算机系统，无线控制系统，整个机体内置于轮式箱体中并采用分体式设计，该发明具有体积小，重量轻，携带方便，操作简单。
一种便携式脚型扫描仪

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