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[发明专利]一种全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法及其控制系统-CN201710288826.6有效
发明人：向兰;冯泽琴;王仁祥;丁绪杰;刘杰;徐绍;施俊龙;秦叶;薛渊 -专利权人： 昆明人月科技有限公司
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B60S3/06 文献下载
摘要：本发明提供一种全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法及控制系统，属于自动洗车设备技术领域。对DSP控制软件进行间距常量Hcon赋值，从超声波传感器采集k时刻毛刷与汽车间距离信息HData(k)，并计算毛刷进位误差Herror(k)；根据偏差值，按远、中、近距离和到位四种工况，对Herror(k)进行简单模糊化处理；Herror(k)对应远或中距离工况时，对毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in进行动态规划并输入wr函数中，得到动态规划后的脉冲信号并送入毛刷进位电机驱动模块，驱动进位电机动作。控制系统包括超声波传感器、DSP控制单元、毛刷进位电机驱动模块。具有可实时精确调整旋转毛刷与车辆外表面间距、可规避凸出位置、效率高等优点。
一种全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法及其控制系统

[发明专利]一种电机高速高精度转动规划定位控制方法-CN201710226718.6在审
发明人：向兰;冯泽琴;王仁祥;丁绪杰;刘杰;徐绍;施俊龙;秦叶 -专利权人： 昆明人月科技有限公司
申请日： 2017-04-09 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种电机高速高精度转动规划定位控制方法，属于机电产品伺服控制技术领域。先初始化各中间状态变量θorgin_1，获取原始角度定位指令数值θorgin_2及该时刻角度传感器输出角度θout_new(k)，并将θorgin_2的值赋值给θorgin_1，然后计算原始角度定位指令误差θerror=θorgin_2‑θout_old，通过f函数对θerror进行误差量规划，获取规划后偏差信号θe1(k)，得到新的定位重构指令θnew(k)=θout_old+θe1(k)及其误差θerror_new(k)=θnew(k)‑θout_new(k)，再对θerror_new(k)进行非线性误差处理，得到电机转动定位控制量信号Uc（k）控制电机转动定位。采用在原点附近具有线性段的连续幂次函数，形成非线性误差反馈，获得比线性反馈更小的稳态误差和更快的扰动响应，避免了由于符号函数造成高频颤振现象的出现，显著提高角度定位回路带宽，进而提高机电产品在扰动作用下动态指令响应性能和精度，实现零超调和高精度定位。
一种电机高速高精度转动规划定位控制方法