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[发明专利]一种道路定位方法及装置-CN202010292830.1有效
发明人：韦程;李欢;杨宇;沈浩 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F18/232 文献下载
摘要：本发明提供了一种道路定位方法，包括步骤：接收多个第一车道行驶轨迹；基于最大公共子序列的相似性度量算法对所述第一车道行驶轨迹进行聚类，得到聚类结果轨迹；对所述聚类结果轨迹进行平滑处理；根据纵向精确度，对所述平滑处理后的聚类结果轨迹进行插值，得到所述第一车道的定位轨迹；根据车道数量、车道宽度，平移所述第一车道的定位轨迹，得到每个车道的定位数据。本申请不仅提高了道路定位的准确度，以准确定位道路缺陷所在位置，还能够得到每个车道的定位轨迹数据，以确定缺陷所在车道。
一种道路定位方法装置

[发明专利]智能设备、矩阵墙语音交互控制的系统和方法-CN202010736488.X有效
发明人：吴磊;寇江伟;孟凡竹;李娜;胡竹青;都成志;张春卫 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H04N5/268 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能设备、矩阵墙语音交互控制的系统和方法，所述智能设备包括获取模块，用于读取外部定制化的配置文件以及与所述配置文件相关的参数信息；场景搭建模块，用于根据所述参数信息动态构建场景；加密模块，用于加密所述配置文件；发送模块，用于发送加密后的配置文件。该系统与矩阵墙进行了很好的互动控制，大大提高了参观者的互动体验，增加了科技感；同时该系统通过对3D动画逐帧读取模型中每个矩阵单元的位移偏移量，并通过特定的转化算法，把偏移量转为实际矩阵单元的机械位移量。这使得可以在设计3D动画阶段，就可以预览到矩阵墙实际效果，大大减少后期调试的成本。
智能设备矩阵语音交互控制系统方法

[发明专利]一种棋盘棋子定位方法及装置-CN202010435011.8有效
发明人：张广才;陈玖冰;何继荣;焦雨;寇江伟 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：为了解决目前围棋机器人需要通过定制棋盘才能识别与定位棋子，灵活性与通用性不佳的问题，本发明提供了一种棋盘棋子定位方法及装置，该方法包括初始化深度相机；采集第一图像，所述第一图像中包括围棋棋盘；提取所述第一图像中的围棋棋盘，通过梯形校正算法将提取出的围棋棋盘铺满所述第一图像得到棋盘图；计算落棋点在所述棋盘图中的坐标，获取棋子的深度值；根据落棋点在所述棋盘图中的坐标、棋子的深度值，将棋子在所述深度相机坐标系下的三维坐标转换为机械手坐标系下的三维坐标。本申请使围棋机器人能够自动识别各类棋盘并定位棋子，提高了围棋机器人的灵活性和通用性。
一种棋盘棋子定位方法装置

[发明专利]一种车辆定位方法及装置-CN202010374011.1有效
发明人：沈浩;韦程;李欢;杨宇;张广才;寇江伟 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：为了解决目前道路缺陷检测中，检测车定位准确度低的问题，本发明提供了一种车辆定位方法及装置，该方法包括：确定道路检测车辆初始的速度与位置的协方差矩阵；根据上一时刻的速度与位置的协方差矩阵，计算得到当前时刻的预测数据；初始时刻的预测数据根据初始的速度与位置的协方差矩阵计算得到；获取定位设备输出的当前时刻的观测数据，观测数据包括道路检测车辆的观测位置和速度信息；融合预测数据和观测数据，得到当前时刻融合后的定位信息以及位置与速度的协方差矩阵，融合后的定位信息包括融合后道路检测车辆的位置和速度信息。本申请提高了检测车定位的准确度和精确度。
一种车辆定位方法装置

[发明专利]一种道路表面图像的保存方法及装置-CN202010253312.9有效
发明人：沈浩;韦程;王晨;周晓晨;杨宇 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：为了解决目前道路缺陷检测中，路面图像所需存储空间较大、占用的传输时间较长的问题，本申请实施例提供了一种道路表面图像的保存方法及装置，该方法包括采集道路表面图像；判断所述道路表面图像中是否有路面缺陷；如果没有路面缺陷，压缩所述道路表面图像；如果有路面缺陷，判断所述路面缺陷的方向，根据所述路面缺陷的方向，确定所述道路表面图像的压缩方式，根据所述压缩方式对所述道路表面图像进行压缩；保存所述道路表面图像。本申请能够有效的减小路面图像占用的空间和传输时长，并能够有效的保持图像的信息。
一种道路表面图像保存方法装置

[发明专利]一种基于ORB特征提取和FLANN快速匹配的轨迹识别方法-CN201910322671.2有效
发明人：张广才;马浚峰;赵小东;衣超;寇江伟 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：一种基于ORB特征提取和FLANN快速匹配的轨迹识别方法属于图像匹配领域；包括获取目标图像和参考图像；通过使用FAST算法分别对目标图像和参考图像进行关键点定位；通过使用Harris角检测分别对目标图像和参考图像的关键点选择最好的关键点；使用尺度金字塔变换获取空间信息，得到从小区域的细节到图像中大的特征信息；使用中心与角度方向计算，获得区域的方向角度；使用LDB算法构建描述子；通过FLANN算法将目标图像和参考图像的特征描述子匹配；去除误差大的匹配，匹配完成；现有技术中运动捕捉技术识别魔法棒采用两个以上相机配合，导致成本高和占地面积大；本发明解决了由于运动捕捉技术识别魔法棒采用两个以上相机配合，导致成本高和占地面积大的技术问题。
一种基于 orb 特征提取 flann 快速匹配轨迹识别方法

[发明专利]一种基于电子机械动物的半球体形仿真眼球制作方法-CN202010603839.X有效
发明人：张鹏;穆学志;李鑫鑫;陈思义 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B29C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电子机械动物的半球体形仿真眼球制作方法，步骤如下：(1)、制作半球体形仿真眼球的胎体；(2)、在胎体表面制作硅胶模具；(3)、利用环氧树脂固化成型白色眼球基体；(4)、在白色眼球基体上绘制黑色眼球及瞳孔图案；(5)、对步骤(4)的白色眼球基体进行环氧树脂浇注固化；(6)、继续对眼球细节继续绘制，每次绘制后均重复步骤(5)，直至整个眼球制作完毕。本发明制备出的仿真眼球适用于可实现自由转动的电子机械动物演绎，解决眼球浑浊、不通透问题，有效避免眼球密封不严褪色脱落现象的出现。
一种基于电子机械动物半球体形仿真眼球制作方法

[发明专利]一种电子机械动物的外观复合材质连接工艺-CN202010612487.4有效
发明人：张鹏;李鑫鑫;张本虎;穆学志;陈思义 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B29D99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子机械动物的外观复合材质连接工艺，包括如下步骤：(1)、制作电子机械动物外观本体，确定软、硬质材料部分连接处的分界线；(2)、在外观本体上进行软质材料区域加固处理；(3)、在外观本体上进行硬质材料区域加固处理；(4)、对电子机械动物硬质材料区域进行粘结预处理；(5)、将步骤(3)得到的外观本体与步骤(4)的硬质材料区域进行粘结，即得。本发明能有效解决硅胶与树脂玻璃钢材料之间的无缝连接以及能达到电子机械动物拉伸所需要的连接强度。
一种电子机械动物外观复合材质连接工艺

[发明专利]用于机械臂LED显示演绎的系统和控制系统-CN201911330265.7有效
发明人：衣超;寇江伟;马浚峰;张海彪;蒋思明 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了用于机械臂LED显示演绎的控制系统，包括：主控制器、通讯模块、视频播放系统、I/O数据驱动模块、LED屏幕控制系统、机械臂控制器和电源。采用闭环控制，主控制器和视频播放系统进行实时的数据通讯保证视频信号和动作的内容一致性。采用的微控制器进行设计，节约成本，这样有效的降低了整套控制系统的成本。再有外设接口丰富，通过设计触发单元这样可以满足大多数市面上的触发设备信号，使控制系统适合各种场合的应用，使得产品的适用性更广。
用于机械 led 显示演绎系统控制系统

[发明专利]一种仿真机器人的头部结构-CN201910322843.6有效
发明人：张广才;刘超;邵鹏鹏;刘兵;寇江伟 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种仿真机器人的头部结构，属于仿真机器人技术领域，本发明为了解决传统一种仿真机器人的头部结构仿真程度低，不能高度还原人类面部表情的问题。包括头部框架和安装在头部框架内部的摇头机构、嘴唇机构、眼睑机构、眼眉机构、眼球机构和下颚机构。本发明的一种仿真机器人的头部结构动作灵活，仿真程度高，驱动方式采用气动，动作不再像以往的机模动作一般生硬，并且经济实惠。
一种仿真机器人头部结构

[发明专利]用于工件下料的装置、基于视觉定位的工件下料的方法-CN202010461823.X有效
发明人：何继荣;张广才;谢智烜;陈玖冰;寇江伟 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种用于工件下料的装置和基于视觉定位的工件下料的方法，所述装置包括：下料输送皮带，光电传感器，图像采集处理单元，控制器，机械手；所述下料输送皮带用于输送待下料的工件；所述光电传感器用于检测所述工件的工位信号，并将所述工位信号传输至控制器；所述控制器，用于接收工位信号，根据所述工位信号发送控制指令；所述图像采集单元，用于接收控制指令，采集与所述工件相关的图像信息，处理所述图像信息得到所述工位的位置信息和旋转角度；所述机械手用于抓取工件，完成工件的下料和装配。将视觉定位应用在工件生产中，对生产线进行更高层次的自动化升级，提高产品质量的同时，减少用人人工成本。
用于工件装置基于视觉定位方法

[实用新型]一种稳定性好的林业勘察测绘设备-CN202120111625.0有效
发明人：卓然;史文彬;寇江伟;耿凯;吕剑;杨轩 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种稳定性好的林业勘察测绘设备，涉及林业勘察测绘领域，本实用新型稳定性好的林业勘察测绘设备通过设置安装矩槽、安装块，连接螺孔、贯穿螺孔、连接螺栓、侧板、连接盘、螺纹穿孔、配合螺孔和限位螺栓，可以利用连接螺栓和连接螺孔以及贯穿螺孔的配合，将安装块固定在安装矩槽内，利用限位螺栓和螺纹穿孔以及配合螺孔的螺纹配合，可以将连接盘固定在侧板上，从而实现伸缩板的连接，将传统的一体化的支撑设备改变为分离式的组装体，便于安装和使用，损坏时只需要更换部分部件即可。
一种稳定性林业勘察测绘设备

[实用新型]一种吊装机械臂飞行装置-CN202120111637.3有效
发明人：张亚雄;李亮;张志强;寇江伟 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吊装机械臂飞行装置，包括固定安装于建筑顶棚上的轨道，所述轨道上活动安装有行走底座，所述行走底座的底部通过螺栓连接有吊装机械臂，所述吊装机械臂的端部通过螺栓安装有载人装备，所述行走底座包括通过行走轮安装于轨道上的底座框架，所述底座框架上位于两个行走轮之间安装有由马达驱动的中间驱动轮，所述吊装机械臂包括由螺栓安装于底座框架上的旋转底座，所述旋转底座的底部通过大臂活动连接有中臂，所述中臂的端部活动安装有小臂；本实用新型较常规飞行装置具有负载大、动作灵活，体验感强等特点，由于在建筑顶部吊装，整体设备运动空间广、范围大，可在任意方向运动，其动作灵活，给游客带来更刺激、更真实的飞行体验。
一种吊装机械飞行装置

[实用新型]一种车顶行李架与横杆支架固定卡扣通用装置-CN202120111638.8有效
发明人：曹宇哲;王晨;陈刚;任天宇;沈浩;韦程;杨宇 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B60R9/045 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车顶行李架与横杆支架固定卡扣通用装置，包括横杆安装基体，所述横杆安装基体的下方卡接有齿条卡扣连接件，所述齿条卡扣连接件的端部通过链条卡扣连接件与横杆安装基体相连接，所述横杆安装基体包括一端为竖直面另一端为倾斜面的基体本体，所述基体本体上位于竖直面一端的底部设有与其一体成型的基体齿条，基体本体上位于倾斜面的一端靠近其底部处设有与其一体成型的且与链条卡扣连接件相连接的连接部，所述连接部的上方设有位于基体本体端部的横杆安装孔；本实用新型采用齿条与卡扣的连接设计避免了传统螺丝固定可能存在震动时间长后松动的风险，且计方便装置调节，适应各类行李架的尺寸，满足了通用性的需求。
一种车顶行李架横杆支架固定通用装置

[实用新型]一种林业调查仪固定设备-CN202120111639.2有效
发明人：卓然;史文彬;耿凯;吕剑;杨轩 -专利权人： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： F16M11/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种林业调查仪固定设备，通过将圆环插在地面内，转动辅助支撑结构对安装套板进行辅助支撑，提升支撑稳定性，避免出现倾倒，避免调查仪装置造成损坏；通过转动座带动安装底座转动，根据水平仪显示将安装底座调节至水平状态，利于调查仪处于水平状态进行使用，同时，制动结构保证了安装底座调节后的稳定性；向下推动连接板，连接板推动梯形块向里推动，然后第二弹簧带动梯形块移动至插孔内，梯形块对连接板进行限位，方便对顶部有调查仪的连接板进行固定；通过滑动滑板，滑板带动定位孔移动至插销的里端，第一弹簧带动插销插在定位孔内，对滑板进行固定，使得滑板的高度方便调节，使得调查仪方便调节高度。
一种林业调查固定设备

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