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[发明专利]飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器-CN201911323630.1有效
发明人：刘夯;饶丹;刘述超;郭有威;王陈 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提出一种飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器，涉及航测技术领域，在自动驾驶仪判定接收的任务规划信息满足任务规划条件时，基于该任务规划信息中包含的任务目标，划分出任务区块，然后利用获得的任务规划参数对该任务区块进行处理，得到飞行任务，接着遍历检查飞行任务包含的所有飞行航点，调整不满足飞行条件的飞行航点，直至满足设定的检查结束条件，相比于现有技术，使自动驾驶仪规划能够先在二维平面规划出飞行任务，再通过设定飞行条件的方式遍历检查飞行任务包含的所有飞行航点，从而使自动驾驶仪能够具有飞行任务规划能力，进而使自动驾驶仪能够在无法接收新的飞行任务时，可以自主规划飞行任务，确保能够正常的执行任务。
飞行任务规划方法装置自动驾驶仪飞行器

[发明专利]一种飞行器的降落点寻找方法、装置、系统及存储介质-CN202110318924.6有效
发明人：鲜龙;严旭 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器的降落点寻找方法、装置、系统及计算机可到存储介质，包括接收降落指令后，判断飞行器的当前高度是否大于预设高度，若是，则对采集到的地表彩色图像进行分析，确定出与满足预设降落要求的降落区域对应的目标降落点；本发明在飞行器获取到降落指令时，对当前高度进行判断，若高度大于预设高度则说明飞行器处于高空飞行，此时可以通过对采集到的地表彩色图像进行分析，确定出满足预设降落要求的降落区域及与该降落区域对应的目标降落点，有助于飞行器在高空飞行降落时找到平坦的降落区域及对应的目标降落点用于降落，有利于后续飞行器位于低空时更好的进行降落避障，使降落过程更加安全、快速和稳定。
一种飞行器降落寻找方法装置系统存储介质

[发明专利]一种图像阴影校正方法、系统及其装置-CN202110739013.0有效
发明人：夏江天 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像阴影校正方法、系统及其装置，包括：获取摄像单元的光心坐标并建立光心坐标系；基于所述摄像单元采集第一阵列图像数据；基于所述第一阵列图像数据进行坐标转换并生成光心坐标系下的第二阵列图像数据；基于所述第二阵列图像数据生成以像素点坐标与光心坐标的距离为自变量的校正系数。本发明通过提取光心坐标系下的阵列图像数据，并调用光强衰减系数模型逐点对光强分布曲面上的像素点进行拟合，生成以像素点坐标与光心坐标的距离为自变量的校正系数，准确对原始图像进行阴影补偿的同时，有效降低了数据处理时的计算量，解决了传统的阴影校正方法存在的计算量大及占用内存过大的问题。
一种图像阴影校正方法系统及其装置

[发明专利]一种基于构建地面投影几何模型的任务规划方法及系统-CN202310815633.7有效
发明人：刘夯;韩丹;孙婷婷 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于构建地面投影几何模型的任务规划方法及系统，包括：基于遥感载荷的光平面几何模型和预标定的持久化参数，根据OGC标准将不同的所述遥感载荷转换为对应的简单要素模型及其属性信息；获取载体的实时物联感知数据和载荷安装数据，根据OGC标准将所述载体转换为点要素并将所述实时物联感知数据和载荷安装数据转换为所述点要素的属性信息；基于所述点要素及其属性信息、全部的所述简单要素模型及其属性信息，仿真所述遥感载荷的地面投影几何模型；基于目标任务参数和所述地面投影几何模型生成由载体位姿参数和遥感载荷采样参数构成的任务规划结果。
一种基于构建地面投影几何模型任务规划方法系统

[实用新型]一种光电吊舱的数据同步装置-CN202223173122.X有效
发明人：刘述超;孙婷婷;王利光;王陈 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光电吊舱的数据同步装置，包括内嵌有微处理器的FPGA单元、卫星定位板卡、数据采集单元和编码器，其中，所述FPGA单元分别与所述数据采集单元、所述编码器双向电气连接，所述卫星定位板卡的输出端与所述FPGA单元的输入端电气连接。本实用新型通过设置内嵌有微处理器的FPGA单元替代电机驱动所用的单片机或DPS、以及视频编码所用的专用编码器芯片，实现了普通处理器完成的事务性功能和FPGA的高并发性工作，解决了传统的光电吊舱的数据采集及传输装置存在的数据同步性差、装置可靠性差和数据传输延迟高的问题。
一种光电数据同步装置

[发明专利]成像仿真方法、装置、电子设备和存储介质-CN201911325493.5有效
发明人：刘夯;饶丹;曹治锦;王陈 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机成像仿真技术领域，提供一种成像仿真方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取传感器的外参数、传感器的几何参数、传感器的内参数；根据传感器的内参数、传感器的几何参数确定待成像的仿真像片；依据传感器的内参数、传感器的几何参数、传感器的外参数、预设数字表面模型及预设地图，确定待成像的仿真像片中每一像点的像元值，得到包含所有像点的像元值的仿真像片。相对于现有技术，本发明由于不需要基于三维引擎进行开发即可得到仿真图像，因而可以极大地减少成像仿真的计算量、降低对计算机图形渲染能力的要求，更易于实现。
成像仿真方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种航磁测量方法及相关组件-CN202110405248.6有效
发明人：熊川云;谭春林 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01V3/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种航磁测量方法中，在航磁补偿航线规划中增加补偿参数设置步骤，该步骤下接收用户根据当前航磁设备的补偿要求设置的航磁补偿参数，参数设置内容主要包括飞机的机动动作顺序、周期及幅度等，通过根据航磁补偿参数设置的补偿飞行参数生成补偿航线，在保障航磁补偿航线设置的灵活性，使其适应于不同应用场景下的不同校准要求，补偿飞行参数的同时，可通过一键生成航磁设备的补偿飞行航线，可解决航磁设备补偿校准航线规划复杂及设置后不便调整的问题，降低了航线规划的复杂度。本申请还提供了一种航磁测量装置、设备及一种可读存储介质，具有上述有益效果。
一种测量方法相关组件

[发明专利]一种基于无人机光电吊舱的目标物高度测量方法及系统-CN202310525383.3在审
发明人：杨子恒;任鑫怡;韩丹;孙婷婷;刘夯 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于无人机光电吊舱的目标物高度测量方法及系统，通过确定无人机与目标物的位置信息，并基于所述位置信息规划所述无人机航线；获取所述无人机按规划航线经过所述目标物的画面信息；基于所述画面信息，获取所述画面信息对应的像素信息，并测量所述无人机与目标物的距离信息；根据所述像素信息和所述距离信息确定所述目标物的高度信息。本发明通过在光电吊舱中集成激光测距模块，能够在无人机飞行中对目标物进行实时测距，以实现搭载光电吊舱载荷的无人机在飞行过程中对目标物进行实时高度测量，该方法操作、计算简单，无需进行复杂的后处理操作，可以有效满足应急指挥等场景下的目标物高度测量需求。
一种基于无人机光电目标高度测量方法系统

[发明专利]地理配准方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202310636356.3有效
发明人：孙婷婷;刘夯;王陈;刘述超;雷明 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请提供了一种地理配准方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及无人机信息技术领域。通过将多张待拼接图像进行图像拼接处理得到拼接图像后，从拼接图像中确定出待配准的像点集合；根据像点集合中各像点所属待拼接图像的位姿信息，获得与像点集合对应的像控点集合，最后根据像控点集合对拼接图像进行图像校准，得到地理配准结果。如此，无需人工部署待配准的像控点集合，且获得的待配准的像控点集合的合理性较高，从而提高了地理配准的准确性。
地理方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]数据处理方法、前端设备、后端设备及地理信息系统-CN201911219368.6有效
发明人：刘夯;雷明;孙婷婷;周单;刘述超;王陈 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提出一种数据处理方法、前端设备、后端设备及地理信息系统，涉及信息技术领域，由前端设备获得在时间轴上对齐的空间数据以及图像数据后，将空间数据以及图像数据发送给后端设备，使得后端设备依据空间数据对同一时刻的图像数据进行增强现实处理，得到增强现实场景，相比于现有技术，能够使在进行增强现实处理时所使用的空间数据与图像数据在时间轴上是同步的，即能够利用同一时刻的空间数据以及图像数据进行增强现实渲染，使得渲染后的画面中的地理要素与视频画面的场景之间不存在错位，渲染得到的画面中的地理要素不会出现抖动。
数据处理方法前端设备后端地理信息系统

[实用新型]一种电连接器-CN202320203300.4有效
发明人：李季 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H01R13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及电连接器技术领域，具体涉及到一种电连接器，包括插合部和可插入插合部的插入部；插入部内设有第一插针和第二插孔；插合部内设有第二插针和第一插孔；在插入部插入插合部的过程中，第一插针和第一插孔先接触，第二插针和第二插孔后接触；或者接触顺序相反。在插入部插入插合部的过程中，其中一对插针和插孔先接触，此时未形成闭合回路，不会发生打火现象，另一对插针和插孔接触时，形成闭合回路，因此，打火现象只会发生在后接触的那一对插针和插孔处，从而使得打火的位置得到了准确控制。由于打火发生的位置唯一且确定，故不必再一一排查打火损坏的位置，从而使电连接器的检修效率得到提高。
一种连接器

[发明专利]一种目标跟踪的方法及装置-CN201811597721.X有效
发明人：卿思奇;曹治锦;孙婷婷 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/194 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种目标跟踪的方法及装置。通过初始化基准目标信息，使得基准目标信息与目标的当前图像信息更贴合，解决在跟踪过程中由于目标转弯，目标的成像图像发生改变造成跟踪误差增大，长时间后即会丢失目标的问题。
一种目标跟踪方法装置

[发明专利]基于深度学习的高清图像内小目标的检测方法和装置-CN202310259286.4有效
发明人：汪虹余;王陈;曹治锦;孙婷婷 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明涉及基于深度学习的高清图像内小目标的检测方法和装置，方法包括步骤：A.对视频原图进行降采样等预处理；B.以预设的重叠比例将视频原图切为N张图像；C.由N路改进后的yolov7‑tiny‑SiLU模型对N张图像目标检测定位，输出中层和深层两路特征图；D.将特征图上采样，级联目标语义信息和切分出的图像；E.提取目标的状态特征，从两路特征图识别出N张图像中各小目标的状态信息；F.对N张图像的检测识别结果合并，计算合并后各小目标在视频原图上的目标框像素位置，最后可视化输出检测结果。本发明能够实时返回无人机飞行的高分辨率监控画面，并大幅度提升了处理速度实现无人机实时精细化区域巡检。
基于深度学习图像目标检测方法装置

[发明专利]一种地理信息元数据处理方法及装置-CN202310094513.2有效
发明人：常杰;王陈;刘夯;孙婷婷 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供了一种地理信息元数据处理方法及装置，能够根据不同OGC元数据规范、以及其他组织定义的地理元数据规范生成对应具有一定结构、关系的架构，并根据不同规范的字段进行映射到一张有结构的数据的集合中，来解决不同规范标准化的存储、解析以及生成导出对应标准的元数据规范XML数据的问题。采用计算机语言描述了地理信息元数据实体、元素的各类特征和关系，以自上而下、统一继承的组织形式重构了元数据数据结构表集合的多层次和多态数据结构。解决了现有方案的交互能力弱、灵活性差，无法适应不同应用场景等问题。
一种地理信息数据处理方法装置

[实用新型]一种空速管检测装置-CN202223136490.7有效
发明人：付鹏;王利光;王陈;杜亚辉;孙婷婷 -专利权人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种空速管检测装置，包括气压模拟器、气压传感器和处理器，所述的气压模拟器包括分别输出气压的输出一和输出二，所述的输出一分出支路一连接至气压传感器、分出支路二用于连接空速管的总压管路，所述的输出二分出支路一连接至气压传感器、分出支路二用于连接空速管的静压管路，处理器接收气压传感器和空速管测量得到的数据并进行处理得到检测结果。本实用新型结构简单、实施方便，能够定量对空速管的静压好动压进行检测，检测精确度好，能够准确地判断空速管的偏差状况，有效避免出现误判的状况，检测效率高，便于实现自动化智能检测。本实用新型受成都人工智能应用发展产业技术基础公共服务平台建设项目支持，项目编号2021‑0166‑1‑2。
一种空速检测装置

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