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[实用新型]一种两轴激光焊割装置-CN202021863084.9有效
发明人：梁祥义;徐波 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两轴激光焊割装置，其包括激光光纤接头、光纤接头座、第一上滑环、第一下滑环、第一传动齿轮、第一伺服电机、第一电机齿轮、内导光壁体、安装支架、激光反射镜、第二上滑环、第二下滑环、第二传动齿轮、第二伺服电机、第二电机齿轮和激光焊割枪，光纤接头座、第一上滑环、第一下滑环、第一传动齿轮的中心轴向形成上光路，第二上滑环、第二下滑环、第二传动齿轮、第二电机齿轮的中心轴向形成下光路，上光路与内导光壁体的导光孔连通，下光路与内导光壁体的中心轴向垂直，激光反射镜能够将下表面的导光孔出射的激光反射至下光路，下光路与激光焊割枪的激光入口连通。本实用新型能够避免光纤及水、电、气路管线发生牵扯、缠绕。
一种激光焊割装置

[实用新型]一种平面板材的表面自动跟踪检测装置-CN202021668339.6有效
发明人：梁祥义;陈勇 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G01B21/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平面板材的表面自动跟踪检测装置，该装置包括电机、托板框、丝杆、托板、安装板、主传感器、从传感器和螺旋微调器，主传感器和从传感器均为开关量传感器，电机安装在托板框的顶板上，丝杆设于托板框内并联接电机的输出轴，托板的中部与丝杆螺纹连接，安装板为L形，安装板的竖板与托板固定连接，主传感器固定在安装板的横板下方，螺旋微调器固定在安装板的横板上方，从传感器安装在螺旋微调器上并位于安装板的横板下方，从传感器的检测面高于主传感器的检测面，并且从传感器与主传感器的检测面高度差为预设值，螺旋微调器能够调节所述预设值的大小。本实用新型能够实时进行跟踪，提高跟踪精度，降低成本。
一种平面板材表面自动跟踪检测装置

[实用新型]一种用于齿轮传动的机械式消隙机构-CN202021398296.4有效
发明人：梁祥义;文勇;陈勇 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： F16H19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于齿轮传动的机械式消隙机构，其包括安装板、消隙转动销、消隙载板、顶紧螺杆、固定块、弹簧、锁紧组件和固定螺栓，安装板和消隙载板均设有容纳孔，消隙载板设于安装板上，消隙转动销穿过消隙载板和安装板将两者转动连接，消隙载板用于承载电机，与电机输出轴相连的主动齿轮能够穿过容纳孔置于安装板下方，固定块固定在安装板上，顶紧螺杆穿过固定块，弹簧套在顶紧螺杆穿过固定块的一端，且弹性抵压消隙载板远离消隙转动销的端部，锁紧组件用于锁定顶紧螺杆和弹簧的位置，防止顶紧螺杆轴向移动以及弹簧伸缩，固定螺栓用于将消隙载板固定在安装板上。本实用新型能够实时调节齿轮的位置来保证齿轮间的啮合。
一种用于齿轮传动机械式机构

[发明专利]一种激光切割功率自动调整方法-CN202010834817.4在审
发明人：梁祥义 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光切割功率自动调整方法，该方法包括：S1：接收当前运动指令，当前运动指令包括当前目标速度和当前目标功率；S2：根据当前运动指令控制激光切割设备按照当前目标速度运动，并且按照当前目标功率进行激光切割；S3：在激光切割设备运动过程中测量激光切割设备的当前实际速度；S4：判断当前实际速度与当前目标速度是否相同，如果不相同，则进行步骤S3；S5：根据当前目标速度、当前目标功率和当前实际速度计算当前实际功率；S6：控制激光切割设备按照当前实际功率进行激光切割。本发明能够更好地保证激光切割的精度。
一种激光切割功率自动调整方法

[发明专利]一种用于龙门架行走机构的双驱智能同步方法-CN202010765845.5在审
发明人：梁祥义;陈勇 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： H02P5/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于龙门架行走机构的双驱智能同步方法，该双驱智能同步方法先控制双驱同步行走，实测位置偏差，实现认路过程；再控制双驱各自为主进行追踪行走，实测追踪衰减震荡和各自的速度变化曲线，实现熟悉和记忆过程；最后得到同步动态速度曲线可以实现盲走场景，做到高速高精度同步。本发明能够控制双驱高速高精度同步。
一种用于龙门行走机构智能同步方法

[发明专利]一种两轴激光焊割装置-CN202010893938.6在审
发明人：梁祥义;徐波 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轴激光焊割装置，其包括激光光纤接头、光纤接头座、第一上滑环、第一下滑环、第一传动齿轮、第一伺服电机、第一电机齿轮、内导光壁体、安装支架、激光反射镜、第二上滑环、第二下滑环、第二传动齿轮、第二伺服电机、第二电机齿轮和激光焊割枪，光纤接头座、第一上滑环、第一下滑环、第一传动齿轮的中心轴向形成上光路，第二上滑环、第二下滑环、第二传动齿轮、第二电机齿轮的中心轴向形成下光路，上光路与内导光壁体的导光孔连通，下光路与内导光壁体的中心轴向垂直，激光反射镜能够将下表面的导光孔出射的激光反射至下光路，下光路与激光焊割枪的激光入口连通。本发明能够避免光纤及水、电、气路管线发生牵扯、缠绕。
一种激光焊割装置

[发明专利]一种平面板材的表面自动跟踪检测装置及方法-CN202010805877.3在审
发明人：梁祥义;徐波 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01B21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种平面板材的表面自动跟踪检测装置及方法，该装置包括电机、托板框、丝杆、托板、安装板、主传感器、从传感器和螺旋微调器，主传感器和从传感器均为开关量传感器，电机安装在托板框的顶板上，丝杆设于托板框内并联接电机的输出轴，托板的中部与丝杆螺纹连接，安装板为L形，安装板的竖板与托板固定连接，主传感器固定在安装板的横板下方，螺旋微调器固定在安装板的横板上方，从传感器安装在螺旋微调器上并位于安装板的横板下方，从传感器的检测面高于主传感器的检测面，并且从传感器与主传感器的检测面高度差为预设值，螺旋微调器能够调节所述预设值的大小。本发明能够实时进行跟踪，提高跟踪精度，降低成本。
一种平面板材表面自动跟踪检测装置方法

[发明专利]一种用于齿轮传动的机械式消隙机构-CN202010684319.6在审
发明人：梁祥义;文勇;陈勇 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： F16H19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于齿轮传动的机械式消隙机构，其包括安装板、消隙转动销、消隙载板、顶紧螺杆、固定块、弹簧、锁紧组件和固定螺栓，安装板和消隙载板均设有容纳孔，消隙载板设于安装板上，消隙转动销穿过消隙载板和安装板将两者转动连接，消隙载板用于承载电机，与电机输出轴相连的主动齿轮能够穿过容纳孔置于安装板下方，固定块固定在安装板上，顶紧螺杆穿过固定块，弹簧套在顶紧螺杆穿过固定块的一端，且弹性抵压消隙载板远离消隙转动销的端部，锁紧组件用于锁定顶紧螺杆和弹簧的位置，防止顶紧螺杆轴向移动以及弹簧伸缩，固定螺栓用于将消隙载板固定在安装板上。本发明能够实时调节齿轮的位置来保证齿轮间的啮合。
一种用于齿轮传动机械式机构

[实用新型]电极修磨装置-CN201921873841.8有效
发明人：梁祥义;徐波 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B23K11/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电极修磨装置，包括第一安装架，所述第一安装架上设置有修磨头，所述修磨头上设置有刀头和残渣出料口，所述第一安装架上还设置有驱动刀头转动的第一电机，还包括第二安装架和摆臂，所述第二安装架通过摆臂与第一安装架连接，所述第二安装架上设置有驱动摆臂相对于第二安装架摆动的第二动力机构，本实用新型通过第二动力机构可调整修磨装置与电极的距离，进而方便了对不同规格的电极进行修磨，大大提高了装置使用的通用性；全程电动控制，节拍块、动力强、可靠性高，提高了生产效率；且结构简单、操作方便。
电极装置

[发明专利]一种提高机器人结构性能的涂胶装置-CN201710282181.5有效
发明人：梁祥义;杨鹰;李孝明 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种提高机器人结构性能的涂胶装置，包括机器人手臂，机器人手臂与驱动杆连接，驱动杆与连接轴连接，连接轴与旋转喷涂装置连接；旋转喷涂装置包括圆形旋转架，圆形旋转架的中心设有基座，基座上可拆卸安装有支撑杆，支撑杆与连接轴连接，支撑杆与连接轴相互垂直，且支撑杆延伸入连接轴的内部；圆形旋转架上均匀分布有喷射架，喷射架的一端插入到圆形旋转架的空心槽体内，喷射架的另一端延伸到圆形旋转架外，喷射架的个数大于等于两个，喷射架上安装有气流式雾化器。本发明采用机械人手臂、驱动杆、连接轴作为驱动连接结构，驱动圆形旋转架圆周运动，圆形旋转架上设置气流式雾化器或高速离心雾化器喷出胶体，使涂覆胶体均匀。
一种提高机器人结构性能涂胶装置

[实用新型]一种驱动蓝光扫描仪移动的机器人-CN201821516095.2有效
发明人：梁祥义;谢志国 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种驱动蓝光扫描仪移动的机器人，包括机架，在机架上水平布置的Y轴驱动机构，在Y轴驱动机构上垂直连接的Z轴驱动机构，在Z轴驱动机构上设X轴驱动机构，X轴驱动机构中设有沿X轴驱动机构长度方向伸缩的伸缩杆，伸缩杆的一端设有与X轴驱动机构垂直连接的转轴，转轴的端部设有蓝光扫描仪，所述蓝光扫描仪的扫描方向向下。本实用新型的一种驱动蓝光扫描仪移动的机器人，该机器人采用在机架上设置的Y轴驱动机构、Z轴驱动机构和X轴驱动机构对蓝光扫描仪的三维坐标进行精确定位，驱动蓝光扫描仪对工件多角度多方位进行扫描。整个驱动过程蓝光扫描仪的标定过程简单，省时省力、工作效率高，同时使标定位置的精度大为提高。
扫描仪蓝光驱动机器人垂直连接伸缩杆转轴移动本实用新型工作效率高标定过程标定位置三维坐标扫描方向水平布置伸缩省时省力扫描

[实用新型]用于检测无砟轨道板的视觉检测机器人-CN201821536231.4有效
发明人：梁祥义;谢志国 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于检测无砟轨道板的视觉检测机器人，包括激光测量仪，还包括带动激光测量仪移动的驱动装置，驱动装置包括Y轴机架，在Y轴机架上设有Y轴导轨，设置在Y轴导轨上的X轴机架，在X轴机架上设有X轴导轨，设置在X轴导轨上的Z轴机架，在Z轴机架上设有Z轴导轨，Z轴导轨上设有所述激光测量仪。该机器人是依赖激光测量仪对无砟轨道板进行精确测量，依托驱动装置对激光测量仪对无砟轨道板进行全方位精确定位，以实现对无砟轨道板全方位精确测量。本机器人的驱动装置能够驱动激光测量仪到达无砟轨道板的任意位置，检测速度快，定位精准，减少人力劳动，提高检测效率。
激光测量仪无砟轨道板驱动装置机器人检测视觉检测测量定位精准驱动移动劳动

[实用新型]一种用于检测工件三维信息的工作转台-CN201821516076.X有效
发明人：梁祥义;谢志国 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于检测工件三维信息的工作转台，包括转盘、转盘支撑结构和步进电机，转盘支撑结构上设有驱动转盘转动的中心转轴，中心转轴顶部与转盘固定连接，中心转轴上连接有转盘皮带轮，转盘支撑结构的一侧设有电机固定座，步进电机与电机固定座螺纹连接，步进电机上连接有小皮带轮，转盘皮带轮和小皮带轮上包裹有皮带，步进电机驱动转盘转动，在转盘的顶部设有沿转盘中心线对称设置的支架，在支架上分别枢轴连接有转轴，在其中一个支架上设有驱动转轴旋转的伺服电机，伺服电机的转子输轴与转轴连接，伺服电机的壳体与支架固定连接。本工件转台能够对工件全方位旋转和定位，便于蓝光机器人全方位三维扫描，提高蓝光机器人的检测效率。
步进电机伺服电机中心转轴转盘支撑支架转盘电机固定座转盘皮带轮工作转台检测工件三维信息小皮带轮蓝光机器人步进电机驱动本实用新型全方位旋转转子工件转台螺纹连接驱动转盘驱动转轴三维扫描枢轴连接支架固定转盘中心转盘转动转轴连接线对称壳体转轴皮带转动检测

[实用新型]一种检测工件三维信息的智能检测设备-CN201821459015.4有效
发明人：梁祥义;谢志国 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种检测工件三维信息的智能检测设备，包括3D蓝光扫描仪，以及驱动3D蓝光扫描仪多方位扫描的驱动机构，驱动机构包括水平移动机构，水平移动机构用于驱动3D蓝光扫描仪水平方向移动；升降移动机构，升降移动机构用于驱动3D蓝光扫描仪竖直方向移动；驱动转盘，驱动转盘位于水平移动机构和升降移动机构之间，升降移动机构位于驱动转盘上，驱动转盘用于驱动3D蓝光扫描仪旋转运动，3D蓝光扫描仪设置在升降移动机构上。本实用新型的机器人采用水平移动机构、驱动转盘和升降移动机构协同工作来驱动3D蓝光扫描仪对工件多角度和多方位进行扫描，3D蓝光扫描仪的标定过程简单，省时省力、工作效率高，同时使标定位置的精度大为提高。
扫描仪蓝光升降移动机构驱动转盘水平移动机构驱动智能检测设备本实用新型驱动机构三维信息种检测竖直方向移动水平方向移动多方位扫描工作效率高标定过程标定位置省时省力机器人扫描协同

[发明专利]提高模拟加工培训便利性的方法-CN201811222728.3在审
发明人：梁祥义;谢志国 -专利权人： 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： A47B39/02 文献下载
摘要：本发明公开了提高模拟加工培训便利性的方法，包括教室本体，所述教室本体内设有黑板，所述教室本体内设有凸台，所述凸台的顶部设有讲台，并且讲台能够在凸台上沿着凸台的上表面方向移动；所述教室本体内还设有若干支撑板，支撑板能够在教室本体内移动，所述支撑板的顶部设有训练桌和椅子，并且训练桌和椅子均能够跟着支撑板一起移动，所述讲台的底部还设有滑块，所述凸台的顶部还设有与第一滑块匹配的滑槽，第一滑块位于滑槽内，并且第一滑块能够在滑槽内移动，所述教室本体的内底上还设有若干相互平行的凹槽，所述支撑板的底部还设有与凹槽匹配的第二滑块，并且第二滑块位于凹槽内，第二滑块能够在凹槽内移动。
支撑板教室凸台第二滑块第一滑块滑槽讲台移动便利性训练桌匹配椅子体内方向移动上表面滑块黑板加工平行培训

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