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[发明专利]一种模型训练和地磁图优化方法、装置、介质及设备-CN202311010106.5在审
发明人：刘洋;施航;任祖杰;缪锐;朱琦;孙沁璇;袁勇;彭风光;庞心健 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本说明书公开了一种模型训练和地磁图优化方法、装置、介质及设备。所述方法包括：获取指定区域的初始地磁图；通过预设矢量磁强计，测量指定区域的磁场数据，并基于磁场数据生成目标地磁图，目标地磁图的分辨率高于初始地磁图的分辨率；将初始地磁图作为训练样本输入待训练生成模型中的生成网络，以通过生成网络生成指定区域的超分辨率地磁图；将超分辨率地磁图以及目标地磁图输入生成模型中的判别网络，以通过判别网络确定超分辨率地磁图为目标地磁图的概率；以最小化超分辨率地磁图与目标地磁图之间的偏差，以及，最小化将超分辨率地磁图判别为目标地磁图的概率为优化目标，对生成模型进行训练。
一种模型训练地磁优化方法装置介质设备

[发明专利]一种基于抗噪稀疏四维烟羽预测模型的仿真方法及装置-CN202310652210.8在审
发明人：朱琦;施航;王镝;任祖杰;李冠男;缪锐;孙沁璇;刘洋;彭风光 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本说明书公开了一种基于抗噪稀疏四维烟羽预测模型的仿真方法及装置，可以构建无风环境下的四维烟羽模型以及湍流环境下的四维烟羽模型，四维烟羽模型用于表示空间上气体浓度随时间变化的情况与气体所处环境之间的关系，而后，根据无风环境下的四维烟羽模型以及湍流环境下的四维烟羽模型，构建各类训练样本，一种类型的训练样本表示一种气体源在一种环境下扩散过程的样本；进而，根据训练样本对预设的烟羽扩散预测模型进行有监督训练，以通过烟羽扩散预测模型对各类气体源在不同环境下的扩散过程进行仿真，本方法可以构建出仿真实际烟羽扩散情况的样本，因此可以便于对嗅觉机器人定位气体源进行验证。
一种基于稀疏四维烟羽预测模型仿真方法装置

[发明专利]一种多源无人机导航方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310595059.9在审
发明人：朱琦;施航;任祖杰;胡慧珠;孙沁璇;权思航;缪锐;刘洋;彭风光 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本说明书公开了一种多源无人机导航方法、装置、存储介质及电子设备，预先根据感知设备采集的各不同类型的第一感知数据以及生成导航信息的导航算法，拟合以每种类型的感知数据作为节点的因子图，当根据该因子图生成导航信息时，确定当前该感知设备采集的各第二感知数据，根据各第二感知数据，判断对应的感知设备是否故障，若是，调整该因子图中该第二感知数据对应的节点的信息，以根据调整后的因子图以及各第二感知数据生成导航信息。本方法判断当感知设备故障时，则利用因子图即插即用的特性，调整因子图中与该感知设备采集的感知数据对应的节点，再生成导航信息，提高了导航系统的可靠性及稳定性，使得导航系统输出的导航信息准确。
一种无人机导航方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种图像的配准方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310299814.9在审
发明人：孙沁璇;施航;任祖杰;李月华;缪锐;朱琦;刘洋;彭风光 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本说明书公开了一种图像的配准方法、装置、存储介质及电子设备，获取无人机采集的空中图像和无人车采集的地面图像。根据无人机与无人车的相对位姿，确定空中图像与地面图像之间的粗仿射模型。确定空间采样点，并根据初始位置对应的空中图像确定各空间采样点对应的空中图像。根据初始位置对应的粗仿射模型，确定各空间采样点对应的粗仿射模型。确定各空中图像中与地面图像匹配的空中图像，根据该空中图像，确定该匹配采样点对应的粗仿射模型，进而得到无人机与无人车之间的精仿射模型。在没有先验地图信息的情况下，也能实现空中图像与地面图像的配准。且不受环境的约束，即在城市低空或者室内环境中时，也可以实现空中图像与地面图像的配准。
一种图像方法装置存储介质电子设备