专利名称
主分类
A 农业
B 作业;运输
C 化学;冶金
D 纺织;造纸
E 固定建筑物
F 机械工程、照明、加热
G 物理
H 电学
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公布日期
2023-10-24 公布专利
2023-10-20 公布专利
2023-10-17 公布专利
2023-10-13 公布专利
2023-10-10 公布专利
2023-10-03 公布专利
2023-09-29 公布专利
2023-09-26 公布专利
2023-09-22 公布专利
2023-09-19 公布专利
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专利权人
国家电网公司
华为技术有限公司
浙江大学
中兴通讯股份有限公司
三星电子株式会社
中国石油化工股份有限公司
清华大学
鸿海精密工业股份有限公司
松下电器产业株式会社
上海交通大学
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  • [发明专利]一种伺服电机控制方法、系统、设备及存储介质-CN202311176922.3在审
  • 张碧陶 - 广东技术师范大学
  • 2023-09-13 - 2023-10-24 - H02P23/14
  • 本发明公开了一种伺服电机控制方法、系统、设备及存储介质,属于伺服电机控制技术领域,目前伺服电机遇到应用环境或者模型发现变化时,需要重新调整参数才能使用,本发明的目的是解决人工凭经验调试带来的繁琐过程以及精度不高的技术问题,所述方法为:获取电机的状态参数a、b、c,根据状态参数建立电机的电流模型#imgabs0#,建立系统跟随误#imgabs1#,建立控制轨迹#imgabs2#,建立鲁棒控制律模型#imgabs3#,建立优化函数#imgabs4#,解出最优参数k和#imgabs5#,根据最优参数k和#imgabs6#,以及电流模型控制所述电机运行。
  • 一种伺服电机控制方法系统设备存储介质
  • [发明专利]融合云端和边缘端的伺服电机参数辨识方法、系统-CN202311134465.1在审
  • 张碧陶;张伟诚 - 广东技术师范大学
  • 2023-09-05 - 2023-10-13 - H02P21/14
  • 本发明公开了融合云端和边缘端的伺服电机参数辨识方法、系统。其中,所述方法包括以下步骤:采集伺服电机参数;将伺服电机参数传送至云端辨识引擎和边缘端辨识引擎;云端辨识引擎对伺服电机参数进行数据处理和辨识分析,获得电机内阻Rs,并将辨识结果通过网络发送至边缘端辨识引擎;边缘端辨识引擎对云端辨识结果与伺服电机参数进行辨识分析,获得电机d‑q轴电感以及磁链的辨识结果。所述系统则包括伺服电机参数采集单元、发送单元、云端辨识引擎、边缘端辨识引擎。本发明通过云端强大的算力和边缘端的实时处理能力,保证参数辨识精度的同时也能满足实时性要求,为电机的实时精密控制提供动态精确模型。
  • 融合云端边缘伺服电机参数辨识方法系统
  • [发明专利]基于时空二维优化的伺服电机位置精密控制方法及装置-CN202310761407.5有效
  • 张碧陶 - 广东技术师范大学
  • 2023-06-27 - 2023-10-03 - G05B11/42
  • 本发明涉及基于时空二维优化的伺服电机位置精密控制方法及装置,包括以下:针对电机角度或位移中任意一项作为目标值;获取目标值的设定值以及反馈值;基于目标值的设定值以及反馈值通过融合时间维度以及空间维度的控制算法处理后得到目标值在k维度t时刻的输出;以目标值在k维度t时刻的输出对电机进行对应控制。本发明针对伺服电机的位置或角度,基于时间和空间二维同时优化的控制算法进行处理,能够实现快速而紧密的综合控制,一方面使电机的输出能够快速而准确地跟踪上输入值,另一方面在运行过程中即使遭受扰动,依旧能够恢复到精准跟随状态,具有很强的鲁棒性。本发明能够避免现在技术中存在的优化效率低,性能较低的缺陷。
  • 基于时空二维优化伺服电机位置精密控制方法装置
  • [发明专利]二维优化电液伺服系统及其实现方法-CN201810376582.1有效
  • 张碧陶;姚科;高福荣 - 广州市香港科大霍英东研究院
  • 2018-04-25 - 2023-09-29 - G05D27/02
  • 本发明公开了二维优化电液伺服系统及其实现方法,系统包括:人机操作面板、伺服系统、泵和压力传感器;方法包括:通过人机操作面板将压力指令或流量指令发送到伺服系统;伺服系统将压力反馈值或流量反馈值实时回传到人机操作面板;根据系统的运行状态,对系统性能进行二维优化,所述二维优化包括系统运作周期内的性能优化和系统运作周期间的性能优化。本发明的通讯稳定性高、实时性强,能够根据反馈值对信号指令的输入进行实时修正,可靠性高,还能够对系统运作周期内的性能优化和系统运作周期间的性能优化同时实施控制,保障了产品质量的一致性,稳定性高,可广泛应用于电气‑液压混合设备技术领域。
  • 二维优化伺服系统及其实现方法
  • [发明专利]基于机器视觉的前移旋转避让型立体停车避障方法及系统-CN202310815986.7在审
  • 张碧陶;黄炼榕 - 广东技术师范大学
  • 2023-07-05 - 2023-09-12 - G06T7/13
  • 本发明公开了基于机器视觉的前移旋转避让型立体停车避障方法及系统,方法中采集包含车库底板和目标检测物的图像,通过YOLO目标检测算法对采集的图像中的车库底板和目标检测物进行识别,获取车库底板和目标检测物的位置信息;采用自适应直方图均衡算法对车库底板的图像进行处理,进行边缘检测画出车库底板的轮廓,通过迭代方法获取轮廓中的四个点,根据四个点计算透视变换矩阵,再通过透视变换矩阵的公式逆推得到避障区域的区分设备区与运行区的6条线段的一元一次方程,以目标检测物的正中心点为主要判断点,计算该点的y值,然后与该正中心点的实际y值进行对比,判断目标检测物与避障区域之间关系。
  • 基于机器视觉旋转避让立体停车方法系统
  • [发明专利]伺服电机电流高性能控制方法、装置及系统-CN202310776128.6在审
  • 张碧陶 - 广东技术师范大学
  • 2023-06-28 - 2023-08-29 - H02P8/12
  • 本发明涉及伺服电机电流高性能控制方法,包括以下:获取电机电流的设定值以及电机电流的反馈值;基于电机电流的所述设定值以及反馈值进行融合时间方向以及周期方向的控制算法处理对电机电流进行控制。本发明能够通过基于时间和周期二个方向同时优化的控制算法对伺服电机电流进行控制,能够使电机的输出快速且准确地跟踪上输入值,实现伺服电机的快速精准控制。避免了现有技术中基于单一时间维度优化电机的控制性能,即控制算法的设计基本都是沿着单一时间方向t驱使跟随误差e(t)收敛到零所存在的优化效率低、性能较低的缺陷。
  • 伺服电机电流性能控制方法装置系统
  • [发明专利]一种电子液压线控制动系统关键参数自学习方法及ECU-CN202211336129.0在审
  • 张金良;周斯加;张碧陶;张峰;杨建湘 - 广东技术师范大学
  • 2022-10-28 - 2023-01-24 - B60T17/22
  • 本发明提供一种电子液压线控制动系统关键参数自学习方法,包括驱动内置永磁同步电机由位置环模式切换至电压环模式;给定电压环模式中的控制参考电压及电机控制角度变换关系,以获取电机控制角度为0时的两个电机转子位置,计算出电机磁极零位偏移量;待电机磁极零位偏移量计算完毕后,驱动内置永磁同步电机由电压环模式切换至电流环模式;给定电流环模式中的第一控制电流和第二控制电流,使活塞主缸先拉至缸顶再由缸顶拉至缸底,并获取活塞缸顶及缸底的两个电机转子位置,进一步结合传动比,计算出活塞的行程量。实施本发明,对电机磁极零位偏移值及活塞行程量进行自学习,达到减少检测工作量及降低检测成本的目的。
  • 一种电子液压控制系统关键参数自学习方法ecu
  • [发明专利]电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法及ECU-CN202211357864.X在审
  • 张金良;周斯加;张碧陶;张峰;杨建湘 - 广东技术师范大学
  • 2022-11-01 - 2023-01-24 - B60T13/74
  • 本发明提供一种电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法,包括检测车辆的当前制动模式;若检测到为无人驾驶制动模式时,根据整车控制器输出的液压指令,计算出活塞所需的第一行程,并计算出内置伺服电机需转动的第一目标位置,且结合无人驾驶制动模式下测量的内置伺服电机的第一实时位置,进行位置闭环PI控制,以得到无人驾驶制动模式下的转速控制给定量;获取内置伺服电机在无人驾驶制动模式下的实际转速,并结合对应的转速控制给定量,进行转速闭环PI控制,用以控制内置伺服电机的扭矩输出。实施本发明,不仅适用于有人驾驶制动模式,还适用于无人驾驶制动模式下,实现内置伺服电机转速精确控制。
  • 电子液压控制系统内置伺服电机转速方法ecu
  • [发明专利]伺服驱动器芯片的浮点数计算方法、装置及系统-CN202111575574.8在审
  • 张碧陶 - 广东技术师范大学
  • 2021-12-22 - 2022-03-29 - G06F7/499
  • 本发明涉及一种伺服驱动器芯片的浮点数计算方法、装置及系统。其中,伺服驱动器芯片的浮点数计算方法,包括:在伺服驱动器芯片设置浮点数加减运算器,所述浮点数加减运算器的浮点数加减运算包括以下步骤:S1、将两个进行浮点数运算的浮点数的阶码对齐;S2、将阶码对齐后的两个浮点数的尾数的加减运算;S3、将加减运算的结果进行规格化;S4、根据运算结果的阶码的值来判断是否产生溢出,若产生溢出则进行溢出处理。本发明公开的伺服驱动器芯片的浮点数计算方法、装置及系统,使得浮点数的加减运算的计算量大幅度降低,从而降低伺服驱动器芯片处理速度、内存等方面的需求,进而降低伺服驱动器的生产成本。
  • 伺服驱动器芯片浮点计算方法装置系统
  • [发明专利]伺服驱动器的位置脉冲指令高精度接收方法、装置及系统-CN202111515640.2在审
  • 张碧陶 - 广东技术师范大学
  • 2021-12-13 - 2022-03-15 - H02P23/14
  • 本发明涉及伺服驱动器的位置脉冲指令高精度接收方法、装置及系统。伺服驱动器的位置脉冲指令高精度接收方法,包括:S1、位置脉冲指令接收单元接收位置脉冲指令;S2、信号转换单元将位置脉冲指令从单端信号转换为差分信号;S3、位置脉冲接口单元接收步骤S2转换后的位置脉冲指令并传输至可编程逻辑芯片;S4、可编程逻辑芯片对所接收的位置脉冲指令进行滤波;S5、可编程逻辑芯片根据滤波后的位置脉冲指令计算位置脉冲指令的个数及频率,并根据位置脉冲指令的个数及频率计算相应的位移值和速度值;将包含位移值和速度值的控制指令输出到伺服电机。本发明能消除多种干扰信号,提高伺服驱动器所接收的位置脉冲指令的精度。
  • 伺服驱动器位置脉冲指令高精度接收方法装置系统
  • [发明专利]一种驱动控制器的机械共振消除方法、装置及系统-CN202111548322.6在审
  • 张碧陶 - 广东技术师范大学
  • 2021-12-17 - 2022-02-25 - B23Q11/00
  • 本发明公开一种驱动控制器的机械共振消除方法、装置及系统。驱动控制器的机械共振消除方法包括以下步骤:获取机床的机械共振频率ω0;根据机械共振频率设计陷波滤波器y(n);陷波滤波器y(n)为:式中ai和bi为滤波器系数;对(1)式两边进行z变换,得到陷波滤波器y(n)的传递函数为:将公式(2)的陷波滤波器加入到驱动控制器;驱动控制器将所接收到的驱动指令进行陷波后输出到驱动控制器伺服电机。本发明提供的驱动控制器的机械共振消除方法、装置及系统提高加工工件的加工质量,确保加工工件的表面光滑;同时避免噪声的产生,降低刀具的磨损速度从而确保刀具的使用寿命,避免机床的连接部件的松动。
  • 一种驱动控制器机械共振消除方法装置系统

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