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[实用新型]智能张拉机器人释放千斤顶向下自由度的机构-CN202122110146.X有效
发明人：李建强;廖嵘;杨帆;谢运灵;张振麒 -专利权人：柳州泰姆预应力机械有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：一种智能张拉机器人释放千斤顶向下自由度的机构，转动支架与顶安装支架铰接，转动支架一端通过弹簧组件连接顶安装支架，转动支架另一端铰接千斤顶组件；凸轮连接铰接于转动支架，凸轮连杆中部连接电动缸组件，在电动缸组件的推动下凸轮组件的摆动，推动千斤顶组件转动；千斤顶组件通过千斤顶转动销以及凸轮机构与转动支架相连接；转动支架一端连接千斤顶组件，另一端与第一弹簧组件连接。其优点是当张拉时，千斤顶组件需要向下移动或摆动时，所产生的向下力大于弹簧组件的预紧力，则弹簧压缩并释放向下自由度，可实现在张拉过程千斤顶可能向下移动或摆动且产生巨大的向下的力时，千斤顶可以有向下移动的自由度，以免整个设备遭到破坏。
智能机器人释放千斤顶向下自由度机构

[实用新型]全向智能步履顶推系统-CN202221021562.0有效
发明人：李建强;杨帆;周宽;张振麒 -专利权人：柳州泰姆预应力机械有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： E04G21/00 文献下载
摘要：一种全向智能步履顶推系统，包括滑箱、滑板、顶升千斤顶、顶推转向底座、顶推千斤顶，顶推千斤顶顶动滑箱沿滑板移动，进行顶推作业，设置有固定底座，固定底座与顶推转向底座为铰接结构，在转动机构的推动下顶推转向底座绕铰接轴转动；顶升千斤顶与固定底座固定或者单独固定于施工现场的基础上；转动机构可以采用齿轮传动、齿条链轮、液压马达、油缸等驱动方式；在滑箱安装行程开关，在顶推千斤顶的移动端安装顶推千斤顶行程传感器，在顶推转向底座安装测量顶推构件竖向高度的竖向激光测距仪，在顶升千斤顶安装测量顶推构件竖向高度的行程传感器。其优点是采用旋转转动顶推千斤顶的方式对构件进行纠偏，结构简单，控制简便准确，施工方便。
全向智能步履系统

[发明专利]智能张拉控制方法及智能张拉机器人-CN202111028379.3在审
发明人：李建强;廖嵘;杨帆;谢运灵;张振麒 -专利权人：柳州泰姆预应力机械有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种智能张拉控制方法及智能张拉机器人，通过XYZA四轴定位控制系统，在千斤顶固定激光测距仪对限位板进行测距，将激光测距仪光点自动上偏移、下偏移，记录上点、下点激光测距位移，四轴定位系统自动计算千斤顶横截面相对于限位板横截面的角度，自动计算千斤顶横截面相对于限位板横截面的角度，自动调整千斤顶横截面和限位板的角度使之平行，利用限位板边缘三点坐标确定限位板的半径R，确定限位板圆心后，算出前移距离，自动前移，将千斤顶移动至欲张拉孔位置，完成一个梁孔的安装后，自动再进行下一孔的安装。其优点是可针对不同梁的工况，实现自动找正、自动穿钢绞线、自动张拉、一次性完成整个梁的张拉工作，节省人工操作时间，效率高。
智能控制方法机器人

[实用新型]智能张拉限位板-CN202122110888.2有效
发明人：廖嵘;杨帆;李建强;谢运灵;张振麒 -专利权人：柳州泰姆预应力机械有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：一种智能张拉限位板，在限位板的后面设置与限位板同心的凸起台阶，限位板表面形成跳跃式台阶结构；台阶的外径5‑10mm，深度≥20mm。其优点是限位板后面增加一个凸起的台阶，主要是方便激光测距仪能够有效识别到距离的跳跃，从而识别到外径的边缘，寻找三个不同位置边缘坐标，实现自动检测限位板圆心的目的。
智能限位

[实用新型]便于运输和安装的转体球铰-CN202221155664.1有效
发明人：李建强;贺建阳;梁欢;杨帆;张振麒 -专利权人：柳州泰姆预应力机械有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：一种便于运输和安装的转体球铰，上球铰承重部件为至少两块弧形承重单元连接而成，上球铰承重部件中部为通孔，上球铰连接部件中部为与转轴连接的套孔，其外圈设置有与上球铰承重部件中部通孔连接的上球铰连接部件，通过上球铰连接件在连接部将上球铰连接部件与上球铰承重部件连接为一体；下球铰承重部件为至少两块弧形承重单元连接而成，下球铰承重部件中部为通孔，下球铰连接部件中部为与转轴连接的套孔，其外圈设置有与下球铰承重部件中部通孔连接的下球铰连接部件，通过下球铰连接件在连接部将下球铰连接部件与下球铰承重部件连接为一体。其优点是便于运输，到施工现场再进行组装，上、下球铰连接部件处无需进行球面加工。
便于运输安装转体

[实用新型]四轴定位智能张拉机器人-CN202122110147.4有效
发明人：王世法;刘洋;李建强;廖嵘;杨帆;谢运灵;张振麒 -专利权人：柳州泰姆预应力机械有限公司;四川省交通建设集团股份有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：一种四轴定位智能张拉机器人，包括安装于行走系统平台上的X、Y、Z移动机构、转动机构A组成的XYZA四轴定位控制系统，在千斤顶组件固定激光测距仪，激光测距仪用于测量千斤顶组件与桥梁之间的距离数据和限位板的数据，将数据输入XYZA四轴定位控制系统，XYZA四轴定位控制系统用于控制千斤顶组件对准欲张拉孔位置并将千斤顶送入欲张拉孔内；限位板端面边缘设置突变的台阶，激光测距仪测取该台阶位置时，通过激光位移值跳跃变化判断边缘位置。其优点是可针对不同梁的工况，实现自动找正、自动穿钢绞线、自动张拉、一次性完成整个梁的张拉工作，节省人工操作时间，效率高。
定位智能机器人

[实用新型]带测距功能的千斤顶-CN202122110889.7有效
发明人：廖嵘;杨帆;李建强;谢运灵;张振麒 -专利权人：柳州泰姆预应力机械有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B66F3/24 文献下载
摘要：一种带测距功能的千斤顶，在千斤顶的活塞上安装舵机，所述舵机的输出轴安装激光测距仪，在舵机的带动下，激光测距仪从千斤顶圆心向外移动；在千斤顶活塞边缘固定安装支架，所述舵机固定于安装支架。其优点是实现激光测距仪穿过工具锚组件孔射向限位板进行检测角度和检测量圆心工作，而且当钢绞线被拉至最长时，激光测距仪也不会与钢绞线发生干涉，也不会与千斤顶外部的其它部件产生干涉；激光测距仪装在内部较安装在外部移动距离要小，可以缩短移动时间，提高效率，节省外部的空间。
测距功能千斤顶

[实用新型]智能张拉机器人释放千斤顶向下自由度机构-CN202122110882.5有效
发明人：易泽荣;徐靖;李建强;周徐发;廖嵘;杨帆;谢运灵;张振麒 -专利权人：柳州泰姆预应力机械有限公司;四川路桥华东建设有限责任公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：一种智能张拉机器人释放千斤顶向下自由度机构，转动升降架设置有弹簧组件的弹簧力支撑的杆端关节轴承，杆端关节轴承的摆动端连接千斤顶组件；转动升降架固定压头组件，所述压头组件下端与千斤顶组件后端接触，与千斤顶前端重力相抵消，维持千斤顶组件达到平衡；弹簧组件中的弹簧上端顶住杆端关节轴承的上端，弹簧下端顶住转动升降架，杆端关节轴承穿过弹簧的内径并穿过转动升降架后向下伸出。其优点是当张拉时，千斤顶组件需要向下移动或摆动时，所产生的向下力大于弹簧组件的预紧力，则弹簧压缩并释放向下自由度，可实现在张拉过程千斤顶可能向下移动或摆动且产生巨大的向下的力时，千斤顶可以有向下移动的自由度，以免整个设备遭到破坏。
智能机器人释放千斤顶向下自由度机构

[发明专利]全向智能步履顶推系统及其施工方法-CN202210465683.2在审
发明人：李建强;杨帆;周宽;张振麒 -专利权人：柳州泰姆预应力机械有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： E04G21/00 文献下载
摘要：一种全向智能步履顶推系统及其施工方法，包括滑箱、滑板、顶升千斤顶、顶推转向底座、顶推千斤顶，顶推千斤顶顶动滑箱沿滑板移动，进行顶推作业，设置有固定底座，固定底座与顶推转向底座为铰接结构，在转动机构的推动下顶推转向底座绕铰接轴转动；顶升千斤顶与固定底座固定或者单独固定于施工现场的基础上；转动机构可以采用齿轮传动、齿条链轮、液压马达、油缸等驱动方式；在滑箱安装行程开关，在顶推千斤顶的移动端安装顶推千斤顶行程传感器，在顶推转向底座安装竖向激光测距仪，在顶升千斤顶安装测量顶推构件竖向高度的行程传感器。其优点是采用旋转转动顶推千斤顶的方式对构件进行纠偏，结构简单，控制简便准确，施工方便。
全向智能步履系统及其施工方法

[实用新型]智能张拉机器人-CN202122110892.9有效
发明人：李建强;廖嵘;杨帆;谢运灵;张振麒 -专利权人：柳州泰姆预应力机械有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种智能张拉机器人，包括安装于行走系统平台上的X、Y、Z移动机构、转动机构A组成的XYZA四轴定位控制系统，在千斤顶组件固定激光测距仪，激光测距仪用于测量千斤顶组件与桥梁之间的距离数据和限位板的数据，将数据输入XYZA四轴定位控制系统，XYZA四轴定位控制系统用于控制千斤顶组件对准欲张拉孔位置并将千斤顶送入欲张拉孔内；限位板端面边缘设置突变的台阶，激光测距仪测取该台阶位置时，通过激光位移值跳跃变化判断边缘位置；限位板端面的边缘为台阶结构。其优点是可针对不同梁的工况，实现自动找正、自动穿钢绞线、自动张拉、一次性完成整个梁的张拉工作，节省人工操作时间，效率高。
智能机器人

[实用新型]脚踏板自动加工装置-CN201820393534.9有效
发明人：苏玉珍;杨春梅;张振麒;李桂泉 -专利权人：广西柳州宇明汽车零部件有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B23P23/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种脚踏板自动加工装置，包括工作台和设于工作台上的脚踏板输送线、打码机、铰孔工位、衬套安装工位和控制系统，所述的打码机、铰孔工位和衬套安装工位设置在脚踏板输送线的侧边；所述的脚踏板输送线包括输送轨道、脚踏板夹具、驱动机构和用于固定脚踏板夹具的定位机构，所述的定位机构设于输送轨道的侧边；所述的铰孔工位包括辅助机构和铰孔机构，辅助机构和铰孔机构分别设于脚踏板输送线的两侧；所述的打码机、驱动机构、定位机构、辅助机构、铰孔机构、衬套振动下料器和衬套安装机构均和控制系统连接。本实用新型能提高加工效率和加工质量。
脚踏板输送线工位衬套安装定位机构辅助机构铰孔机构打码机铰孔自动加工装置夹具本实用新型控制系统驱动机构输送轨道侧边固定脚踏板振动下料器工位设置加工效率工作台衬套均和加工

[实用新型]脚踏板衬套安装装置-CN201820393035.X有效
发明人：苏玉珍;杨春梅;张振麒;李桂泉 -专利权人：广西柳州宇明汽车零部件有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种脚踏板衬套安装装置，包括支撑架和设于支撑架上的脚踏板输送生产线、衬套下料通道和衬套安装机构，所述的衬套安装机构包括第一驱动器、第一滑台板、第一导轨、第二驱动器、第二滑台板、第二导轨和第三驱动器，所述的第一驱动器和第一导轨设于支撑架上，第一滑台板滑动设在第一导轨上，第一驱动器驱动第一滑台板在远离或靠近衬套下料通道的方向上滑动；所述的第二导轨设于第一滑台板上，第二滑台板滑动设于第二导轨上，第二驱动器连接安装轴设置在第二滑板上，第二驱动器驱动安装轴在远离或靠近衬套下料通道的方向上移动。本实用新型能提高安装效率和安装质量。
驱动器滑台板导轨衬套安装下料通道滑动脚踏板支撑架衬套本实用新型驱动器连接输送生产线安装效率驱动安装安装轴上移动滑板驱动

[实用新型]汽车脚踏板加工夹具-CN201820393535.3有效
发明人：苏玉珍;杨春梅;张振麒;李桂泉 -专利权人：广西柳州宇明汽车零部件有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种汽车脚踏板加工夹具，包括底板和设于底板上的撑杆、螺杆座、V型块和定位块，所述的撑杆、螺杆座、V型块和定位块沿底板长度方向依次设置；所述撑杆的上端设有压板，所述压板的一端和撑杆铰接，另一端延伸至V型块上方；所述的螺杆座设有螺杆，螺杆的一端连接于螺杆座，另一端贯穿压板并转动连接有使压板下压的偏心轮，偏心轮设有操作手柄，所述的压板和螺杆座之间设有弹簧。本实用新型结构简单，操作方便快捷，固定性能好。
螺杆座压板撑杆底板本实用新型汽车脚踏板加工夹具定位块偏心轮螺杆底板长度方向操作手柄一端连接依次设置转动连接上端弹簧铰接下压贯穿延伸

[实用新型]脚踏板自动铰孔装置-CN201820392609.1有效
发明人：苏玉珍;杨春梅;张振麒;李桂泉 -专利权人：广西柳州宇明汽车零部件有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B23D75/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种脚踏板自动铰孔装置，包括支撑架和设于支撑架上的脚踏板输送机构、辅助机构和铰孔机构，所述的辅助机构和铰孔机构分别设于脚踏板输送机构的两侧；所述的脚踏板输送机构包括脚踏板固定夹具、驱动机构、导轨和底座，脚踏板固定夹具设于导轨上，驱动机构设于支撑架上，驱动机构驱动脚踏板固定夹具移动在导轨上，所述的导轨设于底座上，底座设于支撑架上，底座上设有用于感应脚踏板输送机构的感应器，感应器分别与辅助机构和铰孔机构电连接。本实用新型能提高加工效率和加工质量。
脚踏板输送机构支撑架导轨底座辅助机构固定夹具铰孔机构驱动机构本实用新型铰孔装置踏板感应器加工效率电连接感应脚驱动脚移动加工

[发明专利]脚踏板自动加工装置-CN201810239254.7在审
发明人：苏玉珍;杨春梅;张振麒;李桂泉 -专利权人：广西柳州宇明汽车零部件有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B23P23/06 文献下载
摘要：本发明公开一种脚踏板自动加工装置，包括工作台和设于工作台上的脚踏板输送线、打码机、铰孔工位、衬套安装工位和控制系统，所述的打码机、铰孔工位和衬套安装工位设置在脚踏板输送线的侧边；所述的脚踏板输送线包括输送轨道、脚踏板夹具、驱动机构和用于固定脚踏板夹具的定位机构，所述的定位机构设于输送轨道的侧边；所述的铰孔工位包括辅助机构和铰孔机构，辅助机构和铰孔机构分别设于脚踏板输送线的两侧；所述的打码机、驱动机构、定位机构、辅助机构、铰孔机构、衬套振动下料器和衬套安装机构均和控制系统连接。本发明能提高加工效率和加工质量。
脚踏板输送线工位衬套安装定位机构辅助机构铰孔机构打码机铰孔自动加工装置夹具控制系统驱动机构输送轨道侧边固定脚踏板振动下料器工位设置加工效率工作台衬套均和加工

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