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[发明专利]一种变型孔气吸式精密排种器-CN201910330426.6有效
发明人：陈玉龙;李建勇;耿端阳;刘瑞军;张彦斐;王志强;王杰;张华强;王兵;张隆梅;佟林 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种变型孔气吸式精密排种器，包括排种器盖、挡气盘、排种盘、主轴、排种器壳，挡气盘与排种盘位于排种器盖和排种器壳之间，且二者之间紧密贴合，挡气盘固定在排种器壳之间，排种盘随主轴转动，排种盘上的吸种孔与挡气盘上的内、外弧形槽共同组成有效吸种孔。本发明针对大颗粒扁平种子在气吸式排种过程中绕吸种孔转动发生掉落的问题，利用随着排种盘的转动而发生周期性变化的有效吸种孔使种子随时保持准确吸附，排种盘上的凸起部能够在取种时托起种子，在投种时引导种子方向，提高大颗粒扁平种子的气吸式排种性能。
一种变型孔气吸式精密排种器

[发明专利]基于导航趋势线的玉米根茎导航基准线提取方法-CN202110054149.8有效
发明人： 张彦斐;刘皓;宫金良;兰玉彬 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导航趋势线的玉米根茎导航基准线提取方法,属于机器视觉和图像处理领域。包括图象预处理；应用垂直投影法生成玉米根茎轮廓定位点；利用动态变尺寸窗口完成对玉米根茎候选定位点的第一次剔除；根据农业AGV行驶过程中前后帧之间的道路位置不会突然发生改变的特点，引入导航趋势线，同时根据相对导航趋势线偏移量对玉米根茎候选定位点进行二次剔除；利用最小二乘法对筛选后的根茎定位点进行直线拟合，获取玉米行线；最后采用向量加法求取两玉米行线的角平分线作为导航基准线。本发明为小型农业AGV在玉米大田中行驶提供了一种新的导航基准线识别方法，与传统的算法相比，不仅增强了图像处理的实时性，也提高了农业AGV的鲁棒性。
基于导航趋势玉米根茎基准线提取方法

[发明专利]一种含转动副的双导轨式平面机器人-CN202110037702.7有效
发明人：宫金良;王伟;张彦斐;兰玉彬 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种含转动副的双导轨式平面机器人，包括固定平台、运动平台和三条结构相同的支链，所述固定平台上设置有一段平面曲线导轨Ⅰ，所述运动平台固定连接有三段平面曲线导轨Ⅱ，每段平面曲线导轨Ⅱ均通过一条支链与平面曲线导轨Ⅰ连接，每条支链均包括滑块Ⅰ、连接杆以及滑块Ⅱ，所述滑块Ⅰ与平面曲线导轨Ⅰ滑动连接，所述滑块Ⅰ通过转动副与连接杆的一端转动连接，所述连接杆的另一端与滑块Ⅱ固定连接，所述滑块Ⅱ与平面曲线导轨Ⅱ滑动连接；三个转动副的轴线均垂直于滑块Ⅰ相对于平面曲线导轨I的运动平面Ⅰ和滑块Ⅱ相对于平面曲线导轨II的运动平面Ⅱ，三个转动副为主驱动关节或者三个滑块I为原动件；三段平面曲线导轨Ⅱ为不同圆心的弧形导轨。
一种转动导轨平面机器人

[发明专利]一种含双平行四边形的单层三段导轨式平面机器人-CN202110038354.5有效
发明人：兰玉彬;宫金良;张彦斐;王伟 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种含双平行四边形的单层三段导轨式平面机器人，包括固定平台、运动平台和连接于固定平台与运动平台之间的三条结构相同的支链，所述固定平台上设置有三段平面曲线导轨，每段平面曲线导轨均通过一条支链与运动平台连接，每条支链均包括滑块、两个平行设置的连接杆Ⅰ、两个平行设置的连接杆Ⅱ以及连接杆Ⅲ，所述滑块与平面曲线导轨滑动连接，所述滑块通过转动副Ⅰ与两个连接杆Ⅰ的一端转动连接，两个连接杆Ⅰ的另一端通过转动副Ⅱ与连接杆Ⅲ转动连接，所述连接杆Ⅲ的两端均通过转动副Ⅱ与两个连接杆Ⅱ转动连接，两个连接杆Ⅱ的另一端通过转动副Ⅲ与运动平台转动连接；每条支链上选取一个转动副Ⅰ组成的三个转动副Ⅰ为主驱动关节或者三个滑块为原动件。
一种平行四边形单层导轨平面机器人

[发明专利]一种含平行四边形的双层三段导轨式平面机器人-CN202110038357.9有效
发明人： 张彦斐;宫金良;兰玉彬;王伟 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种含平行四边形的双层三段导轨式平面机器人，包括固定平台、运动平台和三条结构相同的支链，所述固定平台上设置有三段平面曲线导轨Ⅰ，所述运动平台固定连接有三段平面曲线导轨Ⅱ，每段平面曲线导轨Ⅰ均通过一条支链与与其对应的一段平面曲线导轨Ⅱ连接，每条支链均包括滑块Ⅰ、两个平行设置的连接杆以及滑块Ⅱ，所述滑块Ⅰ与平面曲线导轨Ⅰ滑动连接，所述滑块Ⅰ通过转动副Ⅰ与连接杆的一端转动连接，所述连接杆的另一端通过转动副Ⅱ与滑块Ⅱ转动连接，所述滑块Ⅱ与平面曲线导轨Ⅱ滑动连接；三个滑块II或者三个滑块I为原动件；三段平面曲线导轨Ⅰ为不同圆心的弧形导轨，三段平面曲线导轨Ⅱ为不同圆心的弧形导轨。
一种平行四边形双层导轨平面机器人

[发明专利]一种含伸缩杆的双导轨式平面机器人-CN202110037700.8有效
发明人：宫金良;王伟;张彦斐;兰玉彬 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种含伸缩杆的双导轨式平面机器人，包括固定平台、运动平台和连接于固定平台与运动平台之间的三条结构相同的支链，所述固定平台上设置有一段平面曲线导轨Ⅰ，所述运动平台固定连接有三段平面曲线导轨Ⅱ，每段平面曲线导轨Ⅱ均通过一条支链与平面曲线导轨Ⅰ连接，每条支链均包括滑块Ⅰ、伸缩杆以及滑块Ⅱ，所述滑块Ⅰ与平面曲线导轨Ⅰ滑动连接，所述滑块Ⅰ与伸缩杆的一端固定连接，所述伸缩杆的另一端与滑块Ⅱ固定连接，所述滑块Ⅱ与平面曲线导轨Ⅱ滑动连接；三个伸缩杆或者三个滑块I为原动件；三段平面曲线导轨Ⅱ为不同圆心的弧形导轨。
一种伸缩导轨平面机器人

[发明专利]一种含平行四边形的双导轨式平面机器人-CN202110037699.9有效
发明人： 张彦斐;宫金良;兰玉彬;王伟 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种含平行四边形的双导轨式平面机器人，包括固定平台、运动平台和连接于固定平台与运动平台之间的三条结构相同的支链，所述固定平台上设置有一段平面曲线导轨Ⅰ，所述运动平台固定连接有三段平面曲线导轨Ⅱ，每段平面曲线导轨Ⅱ均通过一条支链与平面曲线导轨Ⅰ连接，每条支链均包括滑块Ⅰ、两个平行设置的连接杆以及滑块Ⅱ，所述滑块Ⅰ与平面曲线导轨Ⅰ滑动连接，所述滑块Ⅰ通过转动副Ⅰ与连接杆的一端转动连接，所述连接杆的另一端通过转动副Ⅱ与滑块Ⅱ转动连接，所述滑块Ⅱ与平面曲线导轨Ⅱ滑动连接；三个滑块Ⅱ或者三个滑块Ⅰ为原动件。
一种平行四边形导轨平面机器人

[发明专利]一种含双平行四边形的单层单段导轨式平面机器人-CN202110479672.5有效
发明人：宫金良;张彦斐;兰玉彬;王伟 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种含双平行四边形的单层单段导轨式平面机器人，包括固定平台、运动平台和连接于固定平台与运动平台之间的三条结构相同的支链，所述固定平台上设置有一段平面曲线导轨，每条支链均包括滑块、两个平行设置的连接杆Ⅰ、两个平行设置的连接杆Ⅱ以及连接杆Ⅲ，所述滑块与平面曲线导轨滑动连接，所述滑块通过转动副Ⅰ与两个连接杆Ⅰ的一端转动连接，两个连接杆的另一端通过转动副Ⅱ与连接杆Ⅲ转动连接，所述连接杆Ⅲ的两端均通过转动副Ⅱ与两个连接杆Ⅱ转动连接，两个连接杆Ⅱ的另一端通过转动副Ⅲ与运动平台转动连接；每条支链上选取一个转动副Ⅰ组成的三个转动副Ⅰ为主驱动关节或者三个滑块为原动件。
一种平行四边形单层导轨平面机器人

[实用新型]一种用于汽轮机主汽管的加工工装-CN202120368838.1有效
发明人：李振东;谷从余;周开创;夏本荣;王义葳;张彦斐 -专利权人：安徽环球传动科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于汽轮机主汽管的加工工装，属于汽轮机制造技术领域。它包括底板和卡板，所述底板的顶部一侧固定安装有斜支撑板，该斜支撑板顶部的倾斜角度与主汽管相匹配，所述主汽管的一端对应放置于斜支撑板上，其另一端对应放置于底板另一侧；所述主汽管沿其轴线方向设有多组卡板，用于压紧主汽管。采用本实用新型的技术方案能够有效地压紧汽轮机的主汽管，便于对其进行加工，相比于手动压紧而言有效提高了其加工精度，其结构简单，操作简便，安全性高，实用性强。
一种用于汽轮机主加工工装

[实用新型]一种主汽管打压密封装置-CN202120368753.3有效
发明人：李振东;谷从余;周开创;夏本荣;王义葳;张彦斐 -专利权人：安徽环球传动科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： F16L55/115 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主汽管打压密封装置，属于管道打压密封技术领域领域。本实用新型包括密封盖、勾头螺栓、组合垫圈和密封圈，所述密封盖通过勾头螺栓可拆卸安装于主汽管的端部，且密封盖与主汽管相连处设有密封圈；所述勾头螺栓包括多个，均沿密封盖圆周方向分布，且密封盖顶部上与每个勾头螺栓相连处均设有组合垫圈。采用本实用新型的打压密封装置，其密封性优良，加工安装方便、有效提高了安装效率，降低了生产成本。
一种主汽管打压密封装置

[实用新型]一种多输出齿轮减速机及自定心工作台-CN202120368837.7有效
发明人：李振东;谷从余;周开创;夏本荣;王义葳;张彦斐 -专利权人：安徽环球传动科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： F16H1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多输出齿轮减速机及自定心工作台，属于减速机设备技术领域。它包括箱体、主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮均位于箱体内部，主动轮的中间固定安装有输入轴并伸出箱体外；所述从动轮包括多个，并沿主动轮圆周方向分布，且从动轮的中间对应固定安装有输出轴并伸出箱体外；所述主动轮与从动轮相互啮合。采用本实用新型的技术方案能够较好地满足多个输出端同步提供驱动力的要求，相对于采用多个减速机而言有效减小了占用空间和能耗，且其操作较为方便，工作效率较高，实用性强。
一种输出齿轮减速定心工作台

[实用新型]一种锅炉安全阀的出口管道结构-CN202022422345.X有效
发明人：赵培健;孟庆宇;张彦斐;杨鹏;刘洋;田焕娜;王蕾;王浩 -专利权人：赵培健
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： F16L55/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种锅炉安全阀的出口管道结构，包括连接法兰、托架、密封圈、膨胀管、连接杆、风机、底板、水箱、漏斗、排气管、冷却板、内置管、冷却管、泄压阀、泄压管、滤膜、连接管和半导体散热器。托架和连接杆可对连接法兰支撑保护，底板利于整个装置底部的固定和安装，膨胀管、泄压阀可对蒸汽缓冲、泄压保护，密封圈增加连接的密封性；本申请结构合理，连接管利于两个冷却管的连接，风机和半导体散热器便于泄压管的降温，冷却板可对蒸汽的水分过滤分离，漏斗和水箱利于水分的回收利用，内置管可增强排气管左端的连接。
一种锅炉安全阀出口管道结构

[实用新型]一种电梯防抖动装置-CN202022406731.X有效
发明人：孟庆宇;张彦斐;赵培健;杨鹏;刘洋;王蕾;王浩;田焕娜 -专利权人：孟庆宇
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B66B7/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种电梯防抖动装置，包括位于滑轨之间的轿厢、限位机构和防抖机构；所述限位机构包括安装板、缓冲垫、固定板、横杆和滚轮；所述防抖机构包括固定杆、滑块、弹簧和滑轮。本申请通过设置有可移动的横杆和滚轮实现轿厢的限位，在发生抖动时能够通过缓冲垫起到良好的减震作用，有利于实现轿厢的稳定运行，防止轿厢抖动情况的出现，有利于提高电梯的安全性能；本申请通过在轿厢两侧设置固定杆能够通过滑轮实现轿厢的限位，在发生抖动时通过弹簧的弹性能够起到良好的防抖动性能，配合缓冲垫的缓冲能够进一步起到轿厢的防抖动性能，提高轿厢运行的稳定性。
一种电梯抖动装置

[实用新型]一种防止泄漏的锅炉容器管道连接装置-CN202022424983.5有效
发明人： 张彦斐;赵培健;孟庆宇;杨鹏;刘洋;王浩;田焕娜;王蕾 -专利权人： 张彦斐
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： F16L23/024 文献下载
摘要：本申请公开了一种防止泄漏的锅炉容器管道连接装置，包括保护筒、连接管、堵环、螺纹管、法兰盘、T型杆、圆筒、滑块、L型槽、弹簧一、压板、T型块、弹簧三、方磁块、方槽、U型杆、卡块、弹簧三以及磁环。本申请转动保护筒，保护筒转动带动滑块移动进入竖槽内部，推动T型块，使得方磁块与保护筒分离，在弹簧二弹力的作用下，T型块移动带动方磁块移动进入方槽内部，进而完成圆筒的安装，弹簧一的弹力便于压板对法兰盘进行挤压，将保护筒滑动安装在法兰盘环形侧面外侧，使得堵环位于保护筒两端，U型杆移动带动卡块移动与磁环分离，在弹簧三弹力的作用下，U型杆移动带动方磁块移动与法兰盘贴合，进而固定保护筒的位置。
一种防止泄漏锅炉容器管道连接装置

[发明专利]一种含双转动副的单层三段导轨式平面机器人-CN202110037698.4在审
发明人：宫金良;王伟;张彦斐;兰玉彬 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种含双转动副的单层三段导轨式平面机器人，包括固定平台、运动平台和连接于固定平台与运动平台之间的三条结构相同的支链，所述固定平台上设置有三段平面曲线导轨，每条支链均包括滑块、连接杆Ⅰ以及连接杆Ⅱ，所述滑块与平面曲线导轨Ⅰ滑动连接，所述滑块通过转动副Ⅰ与连接杆Ⅰ连接，所述连接杆的通过转动副Ⅱ与连接杆Ⅱ连接，所述连接杆Ⅱ的另一端与运动平台固定连接；三个转动副Ⅰ的轴线互相平行，且均垂直于滑块相对于平面曲线导轨的运动平面；三个转动副Ⅱ的轴线互相平行，且均垂直于滑块相对于平面曲线导轨的运动平面；三个转动副Ⅰ为主驱动关节或者三个滑块为原动件；三段平面曲线导轨为不同圆心的弧形导轨。
一种转动单层导轨平面机器人

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