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[发明专利]一种基于立体视觉的加油飞机锥套位姿测量方法-CN201810419536.5有效
发明人：刘震;高扬;张婧毓;杨守波;石博文 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于立体视觉的加油飞机锥套位姿测量方法，主要用于空中加油过程中加油锥套的精准定位及姿态求解。方法包括：平行的两个相机内外参的标定及图像校正；对锥套进行二维图像初始定位后，对左右相机拍摄的二维图像初始定位区域进行立体匹配，求解三维点云；通过锥套形貌特征定义二维图像中关键特征点，二维图像结合三维点云，形成三维特征点集合，求解三维特征点集的平面方程；滤除背景及噪声点后，求解锥套表面圆环中心点空间坐标及锥套的空间位姿。本发明采用二维图像与三维点云相结合的方式，能够快速且有效的实现锥套位姿测量，从整体上减少了算法耗费的时间，具有操作简单、实用性强、易硬件化移植、快速实时等特点，且无需在锥套上添加合作标识，在实际项目中便捷可行。
一种基于立体视觉加油飞机锥套位姿测量方法

[发明专利]一种基于视差法的近距飞机位姿测量方法-CN201810420236.9有效
发明人：刘震;高扬;张婧毓;杨守波;石博文 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视差法的近距飞机位姿测量方法，用于高空近距条件下飞机位置定位及姿态求解，可用于空中加油过程中受油机的位姿解算,包括：平行两个相机内外参的标定及图像校正；通过检测跟踪算法获得飞机初始定位区域后，进行立体匹配，求解三维点云；通过边缘特征等方法分类标识二维特征点，结合三维点云，形成若干三维特征点集，求解三维点集的平面方程。滤除背景点及噪声点后，平面方程结合飞机的形状特征求解飞机的空间姿态；本方法采用图像特征与形貌特征相结合的方式，能够有效的实现近距飞机位姿测量，减少了立体视觉匹配算法耗费的时间，并无需在飞机上增添合作标识，具有快速有效、实现便捷、实用性强、算法便于移植等特点，易在实际项目中使用。
一种基于视差近距飞机测量方法