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- [发明专利]贴标机器人系统部件空间位置优化方法-CN202111170205.0有效
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张付祥;郑雨
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河北科技大学
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2021-10-05
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2023-08-04
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G06T7/70
- 贴标机器人系统部件空间位置优化方法,采用的贴标机器人系统,包括供压单元(1)、控制单元(2)、视觉单元(3)、标签打印机(4)和工业机器人(5),方法步骤:第1步,建立贴标机器人系统的坐标系;第2步,生成贴标点的空间坐标;第3步,建立贴标机器人系统中工业机器人和标签打印机空间位置优化的数学模型;第4步,采用优化算法完成计算。该方法建立贴标机器人系统中标签打印机和工业机器人空间位置优化数学模型,根据贴标对象的约束条件,随机产生若干个空间点模拟多个贴标点的空间位置,应用非线性变化的惯性权重、学习因子和粒子数目实现粒子群优化算法的改进,系统部件空间位置优化后提高了贴标机器人系统的工作效率。
- 机器人系统部件空间位置优化方法
- [实用新型]一种钢筋连接机械手-CN202320771278.3有效
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张付祥;吴广;于得水
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河北科技大学
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2023-04-10
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2023-07-21
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B21F15/08
- 一种钢筋连接机械手,包括安装座(1)、立体相机(2)、连接线固定及引导装置(3)、焊接装置(4)、夹紧钳(5)和剪刀(6)。本发明采用焊接的方式将两根钢筋与连接线分别固定,降低了连接固定作业复杂度、提高了钢筋连接牢固度;钢筋连接机械手安装在机器人末端,代替人工自动完成钢筋位置姿态识别、焊接固定和连接线剪断,保证了钢筋连接固定作业质量和稳定性;首次准备过程结束后,机器人配合机械手可以实现连续作业,提高了工作效率、降低了生产成本,实现了钢筋连接固定作业自动化。
- 一种钢筋连接机械手
- [发明专利]大型管孔内膛自动擦拭装置-CN202310372004.1在审
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张付祥;李文忠
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河北科技大学
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2023-04-10
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2023-07-14
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F41A29/00
- 大型管孔内膛自动擦拭装置,包括底座移动小车(1)、竖直俯仰平台(2)、水平旋转平台(3)、管孔双环轴向定位机构(4)、齿轮齿条传动机构(5)、擦杆(6)和吊杆式滑动小车(7)。本发明采用四个伺服电动缸两两配合,可进行垂直和水平方向的移动和旋转四个自由度的调整,以适应各种高度、俯仰角度的大型管孔,适应性强、调整方便;采用双环轴向定位设计,根据大型管孔的管径选择合适的轴瓦,可保证管孔与擦杆的同轴度,通用性高,定位可靠;采用齿轮齿条传动提高了电机驱动效率,使得擦杆的往复运动更加稳定可靠;采用导向轮和吊杆式滑动小车导向,提高了擦杆的导向效果。
- 大型管孔内膛自动擦拭装置
- [发明专利]长管窥膛检测装置-CN202310373714.6在审
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张付祥
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河北科技大学
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2023-04-10
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2023-06-23
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G01N21/954
- 长管窥膛检测装置,用于探测长管内膛各位置的疵病情况,包括探测杆(1)、激光测距传感器(2)、传感器支架(3)、管口适配装置(4)、激光接收盘装置(5)、止口法兰盘(6)、电机(7)、电机支架(8)、口径适配环装置(9)、带走线孔联轴器(10)和相机(11)。本发明长管窥膛检测装置采用相机作为图像传感器,在相机附近及管口均有口径适配装置,保证长管窥膛检测装置与长管同轴度。运用激光测距传感器测量装置进入长管的深度,结合探测杆外表面刻度,便于操作人员对长管窥膛检测装置实时深度精准把控。
- 管窥检测装置
- [发明专利]内螺纹长管内径测量装置-CN202310373708.0在审
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张付祥
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河北科技大学
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2023-04-10
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2023-06-23
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G01B21/14
- 内螺纹长管内径测量装置,用于测量内螺纹长管内膛各位置的直径,所述测量装置包括探测杆(1)、激光测距传感器(2)、测距传感器支架(3)、管口适配装置(4)、中心钢柱(5)、激光接收盘装置(6)、测径传感器夹具(7)、位移传感器(8)、测头(9)和导向口径适配环装置(10)。本发明采用4个测径传感器同平面垂直分布的结构,同时采集两组内径数据,效率高、误差小;在测径传感器左右及内螺纹长管管口均有口径适配装置,保证内螺纹长管内径测量装置与内螺纹长管同轴;采用激光测距传感器作为深度传感器,记录内螺纹长管内径测量装置进入内螺纹长管的深度,结合探测杆外表面刻度,便于操作人员控制测量装置实时深度。
- 螺纹内径测量装置
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