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[发明专利]用于控制机械手的方法和装置-CN201080057807.9有效
发明人：西蒙·昆普;金特·施赖伯 -专利权人： 库卡实验室有限公司
申请日： 2010-12-08 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种根据本发明用于控制机械手、特别是机器人的机械手的方法，包括以下步骤：基于实际的驱动力（τ）和该机械手的动态模型（Md2q/dt2+h(q,dq/dt)=τModell）的驱动力（τModell）测得机械手和工件（2；20）之间的接触力；以及包括以下步骤中的至少一个：基于测得的接触力多级地测量工件（2）的位置（S40、S70）；特别是包括以下步骤：通过测量机械手的姿势以及作用在其上的接触力来确定不在一条直线上的轮廓、特别是工件（2）的边缘（2.1、2.2）的位置（S40）；基于这样测量的工件的轮廓（2.1，2.2）驶向由特别是通过凹处（3.1、3.2、3.3）限定的工件（2）的参考点（S50）；以及通过测量在移动中作用在机械手上的接触力来确定参考点的位置（S70）；和/或b）在顺应控制下装配工件（4；40）（S130；S230），其中基于测得的接触力、在顺应控制下到达的机械手的末端姿势、和/或机械手的速度或较高的时间上的导数来监测装配状态；特别是包括以下步骤：凭借机械手在至少两个力接触处（1.1,1.2）保持工件；在装配基础位置放置工件（图3A）；通过解除至少一个力接触处（1.2）来将工件移动到装配末端位置（图3B）；和/或c）刚性控制地起动姿势（S10；S110；S210）；以及基于测得的接触力转换到顺应控制（S30；S130；S230）。
用于控制机械手方法装置

[发明专利]用于在机械手的控制装置中输入指令的方法和设备-CN200980149171.8有效
发明人：金特·施赖伯;尤韦·齐默尔曼 -专利权人： 库卡实验室有限公司
申请日： 2009-11-03 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： G05B19/423 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在机械手、特别是在机器人的控制中输入指令的方法，该方法包括以下步骤：检测第一移动或第一力；优选地，检测第二移动或第二力，其中在机械手执行第一移动或第一力起作用之后，该第二移动或第二力由机械手执行或作用于机械手上；以存储的移动、力或顺序来比较检测到的第一移动或第一力或者检测到的第一移动和第二移动或第一力和第二力的顺序，其中存储的移动、力或顺序被分配有各自的指令；如果检测到的移动、力或顺序与存储的移动、力或顺序相一致，则输出分配给该存储的移动、力或顺序的指令到机械手的控制中。
用于机械手控制装置输入指令方法设备

[发明专利]使机械手通过预定轨道的方法和实施该方法的控制装置-CN200980143891.3有效
发明人：金特·施赖伯 -专利权人： 库卡实验室有限公司
申请日： 2009-11-03 - 公布日： 2011-09-28 - 主分类号： G05B19/423 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于由机械手(1)的、特别是机器人的末端执行器(TCP)通过预定轨道(x(s))的方法，机械手具有关于预定轨道的零空间，该零空间具有至少两个与同一个末端执行器的位置相关的机械手位置(q，q’)。根据本发明的方法包括以下步骤：检测在零空间中机械手的位移(q-q’)；并相应于检测到的位移改变末端执行器的工艺参数(dx/dt)。
机械手通过预定轨道方法实施控制装置

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