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[发明专利]机械臂参数标定方法、装置和系统、机械臂-CN201810142553.9有效
发明人：阳方平 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂参数标定方法、装置和系统、机械臂，属于自动化技术领域，方法包括：在机械臂被控制以左手姿态向目标位置运行之后，获取机械臂实际到达的第一位置及其对应的第一关节角集合；在机械臂被控制以右手姿态向目标位置运行之后，获取机械臂实际到达的第二位置及其对应的第二关节角集合；根据第一位置与第二位置之间的距离、第一关节角集合和第二关节角集合对所述机械臂进行参数标定。本发明减小了机械臂参数标定的成本。
机械参数标定方法装置系统

[发明专利]轨迹规划方法、轨迹规划装置、设备和存储介质-CN202010009048.4有效
发明人：王世超 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种轨迹规划方法、装置、设备和存储介质，轨迹规划方法包括：判断是否存在与当前待规划轨迹连接的下一待规划轨迹；若是，确定当前待规划轨迹和下一待规划轨迹的过渡区域；规划出当前待规划轨迹在过渡区域的多个第二轨迹点和下一待规划轨迹在过渡区域的多个第三轨迹点；采用第二轨迹点和所述第三轨迹点确定过渡区域的多个第三轨迹点作为当前待规划轨迹过渡至下一待规划轨迹的轨迹点。能够采用当前待规划轨迹和下一待规划轨迹在过渡区域的轨迹点确定过渡区域的最终轨迹点，使得当前待规划轨迹能够平滑地过渡到下一待规划轨迹，避免了轨迹过渡不平滑造成减速机震荡和磨损的问题，大大减少了对机器人的震荡和对减速机的磨损。
轨迹规划方法装置设备存储介质

[发明专利]图像处理方法、装置、可读存储介质及计算机设备-CN201810595837.3有效
发明人：贺永刚 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像处理方法、装置、可读存储介质及计算机设备，所述包括：获取标准模糊图像和与所述标准模糊图像对应的标准清晰图像；对所述标准模糊图像和所述标准清晰图像进行全卷积网络训练，所述全卷积网络包括至少一个训练网络层，每一个所述训练网络层均包括卷积层、掩膜激活层和ReLU激活层；获取待处理模糊图像；利用测试全卷积网络对所述待处理模糊图像进行处理，以获得与所述待处理模糊图像对应的清晰图像，所述测试全卷积网络包括至少一个测试网络层，每一个所述测试网络层均包括所述卷积层和所述ReLU激活层。本发明能够解决图像处理时文字的清晰化效果较差的问题。
图像处理方法装置可读存储介质计算机设备

[外观设计]焊锡光学检测设备-CN202030784170.X有效
发明人：刘云龙 -专利权人： 广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：焊锡光学检测设备。2.本外观设计产品的用途：用于检测焊锡的不良情况。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
焊锡光学检测设备

[外观设计]插件光学检测设备-CN202030785812.8有效
发明人：刘云龙 -专利权人： 广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：插件光学检测设备。2.本外观设计产品的用途：用于检测插件物料的错漏反。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
插件光学检测设备

[外观设计]控制箱-CN202030785813.2有效
发明人：刘云龙 -专利权人： 广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：控制箱。2.本外观设计产品的用途：用于控制生产线。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
控制箱

[发明专利]PCB拼板的检测标识方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202011517253.8在审
发明人：王思远 -专利权人： 广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种PCB拼板的检测标识方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：获取PCB子板模板图像、PCB子板检测信息以及待测的PCB拼板图像；其中，待测的PCB拼板图像包括多个与PCB子板模板图像相同的PCB子板图像；PCB子板检测信息存储有待检测的电子元器件在PCB子板模板图像的位置以及检测电子元器件所需的参数；将PCB子板模板图像与PCB拼板图像进行图像匹配，获得各个PCB子板图像以及各个PCB子板图像的位置；根据待检测的电子元器件在PCB子板模板图像的位置、以及各个PCB子板图像的位置，在各个PCB子板图像上标识电子元器件以及检测电子元器件所需的参数。本申请实施例可简化操作，缩短时间，提高效率。
pcb 拼板检测标识方法装置电子设备以及存储介质

[实用新型]快拆灯箱及应用该灯箱的AOI设备-CN202021575551.8有效
发明人：张沈佳;刘云龙 -专利权人： 广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01D21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种快拆灯箱，包括箱体、灯板、快拆板，所述灯板可拆卸安装在箱体内，所述箱体至少一侧设有快拆口，所述快拆板一侧与快拆口铰接，所述快拆板与箱体可拆卸连接。AOI作为重要的视觉检测设备，在检测时需要配合灯光使用。而根据检测产品种类的不同，灯光的选择也不同，如整板涂覆时多采用紫外光检测，而焊锡点多采用白光检测。因此，在检测项目变化时，不可避免的需要对灯板进行更换，但现有灯箱多为一体化结构，在更换灯光时，需要进行大量的拆卸，导致灯板更换过程复杂。本实用新型提供了一种快拆灯箱及应用该灯箱的AOI设备，以方便灯板的拆卸更换，适应不同的光照需求。
灯箱应用 aoi 设备

[实用新型]除尘设备及光学检测装置-CN202020719699.8有效
发明人：刘云龙 -专利权人： 广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种除尘设备及光学检测装置。本实用新型除尘设备，包括：控制器以及清扫机构；清扫机构包括清扫刷组件和/或风刀组件；控制器与清扫刷组件电连接，控制器用于控制清扫刷组件与透明盖板接触；控制器还与风刀组件电连接，控制器还用于控制风刀组件向透明盖板吹出预设压力的气体，进而对透明盖板进行清扫，以使拍摄机构的成像清晰，提高检测结果的准确性，降低误判率，避免透明盖板上的灰尘等异物影响图片而影响检测结果；清扫透明盖板时无需打开光学检测装置的开门，有利于提高清扫效率，进而提高检测效率。
除尘设备光学检测装置

[实用新型]AOI返修复判站-CN202021575462.3有效
发明人：黄雅法;刘云龙 -专利权人： 广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了AOI返修复判站，包括投射设备，所述投射设备包括投影装置、反光装置、治具平台，所述投影装置的投影方向朝向反光装置，所述投射设备具有投影仪光路，所述投影仪光路由投影装置经反光装置反射至治具平台。本实用新型通过设置投影装置、反光装置、治具平台，利用反光装置在有限空间内延长投影仪光路，提高在治具平台投影的面积，可对多种尺寸板卡进行有效投射。同时，本实用新型的投影装置相比传统的激光投射，具有多点投射功能，可以将板卡上各个不良点进行同时投射，避免了xy移动机构的应用，降低使用难度。
aoi 返修复判站

[发明专利]AOI图像匹配方法、系统、可读存储介质及智能设备-CN201810125034.1有效
发明人：罗汉杰 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G06T7/32 文献下载
摘要：本发明提出一种AOI图像匹配方法、系统、可读存储介质及智能设备，包括如下步骤：获取一目标物检测图像，对所述目标物检测图像进行卷积计算以得到一匹配矩阵，所述匹配矩阵为所述目标物检测图像相对于所述参考模板图像的匹配矩阵，所述参考模板图像对应有一初始权重矩阵；根据所述匹配矩阵，计算得到所述目标物检测图像中与所述参考模板图像的匹配度最高的最佳匹配子图；计算所述最佳匹配子图与所述参考模板图像之间的相关度矩阵，根据所述相关度矩阵对所述初始权重矩阵进行修正以得到一目标权重矩阵。本发明提出的AOI图像匹配方法，能够动态地调整目标物检测图像与参考模板图像之间的权重矩阵，从而提高匹配的精度以及稳定性。
aoi 图像匹配方法系统可读存储介质智能设备

[发明专利]图像单应矩阵计算方法、装置、移动终端及存储介质-CN201810603608.1有效
发明人：贺永刚 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像单应矩阵计算方法、装置、移动终端及存储介质，方法包括：获取图像一和图像二的图像信息，并获取本地存储的多个预设单应矩阵；根据每个预设单应矩阵分别对图像一进行图像变换，以得到对应的变换图像，并将所有变换图像与图像二进行图像组合，以得到多通道信息；将多通道信息输入卷积网络，以输出多个变换单应矩阵，并按预设计算规则对多个变换单应矩阵进行计算，以得到目标单应矩阵，本发明中通过对图像一进行图像变换得到多个变换图像的设计，以使对卷积网络输入的图形信息丰富，提高了单应矩阵计算精准度，且通过多个预设单应矩阵的变换能够增加图像一与所述图像二之间的重叠程度，减少了受两幅像视角相差较大的影响。
图像矩阵计算方法装置移动终端存储介质

[外观设计]显示器键盘鼠标支架-CN202030351274.1有效
发明人：刘云龙 -专利权人： 广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： 14-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：显示器键盘鼠标支架。2.本外观设计产品的用途：用于显示器、键盘、鼠标等办公设备配套的放置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
显示器键盘鼠标支架

[发明专利]一种粘合方法、系统、设备和装置-CN201810171004.4有效
发明人：戴嵘 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种粘合方法，包括：获取第一相机和第二相机分别拍摄的第一产品的图像并分别建立第一产品的图像的坐标系；获取第一产品的图像中的第一角点的坐标信息和第二角点的坐标信息；根据第一角点的坐标信息以及第二角点的坐标信息建立双相机空间模型；获取第一产品的图像中基于双相机空间模型的机械手的目标操作点；获取双相机空间模型与预先建立的机械手坐标系的转换矩阵；通过转换矩阵计算机械手的目标操作点在机械手坐标系中对应的机械手运动坐标，并根据机械手运动坐标控制机械手执行第一产品与第二产品的粘合操作。本发明还公开了一种粘合系统、一种粘合设备和一种粘合装置。采用本发明的实施例，能够实现产品的自动粘合且精确度高。
一种粘合方法系统设备装置

[外观设计]在线PCBA贴片光学检测设备-CN202030194255.2有效
发明人：刘云龙 -专利权人： 广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：在线PCBA贴片光学检测设备。2.本外观设计产品的用途：用于作为一种在线PCBA贴片光学检测设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
在线 pcba 光学检测设备

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