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[发明专利]AGV小车-CN201611256504.5有效
发明人：彭华明;朱忠;彭清华;曹睿 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及仓储物流运输领域，公开了一种AGV小车，包括底盘、设于所述底盘上的升降总成、驱动总成以及行走总成；所述升降总成包括动力输出装置、动力传递轴以及多个蜗轮蜗杆升降机构，多个所述蜗轮蜗杆升降机构沿所述底盘的长度方向间隔布置，且位于所述底盘相对的两侧，且位于同一侧的相邻的两个蜗轮蜗杆升降机构的动力输入端通过所述动力传递轴连接，所述动力输出装置通过所述动力传递轴驱动所述蜗轮蜗杆升降机构运动。本发明的AGV小车，其升降总成采用蜗轮蜗杆升降机构作为升降物体的升降结构，蜗轮蜗杆升降机构具有结构紧凑、占用空间小的特点，并且具有机械防坠功能，无需持续供给动力，因此可以节省动力源。
agv 小车

[发明专利]一种升降式定位销装置-CN201611249509.5有效
发明人：彭华明;朱忠;彭清华;彭伟 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种升降式定位销装置，其包括导向主体、设于导向主体内的定位销主体、具有输出转轴的驱动机构，所述驱动机构通过摆杆与定位销主体连接，所述摆杆的一端周向相对固定地套接于驱动机构的输出转轴上，所述摆杆的另一端设有长条形滑槽；所述定位销主体上插装有连接杆，所述连接杆的一端嵌入并限位于所述摆杆的滑槽内；所述导向主体设有供所述连接杆穿过的长条形的通槽。本发明通过设计摆杆连接驱动机构和定位销主体及具有导向功能的导向主体，能够有效保证使用过程中定位销主体的升降运动的稳定性；避免使用复位弹簧、齿轮等易损耗精细构件，大大简化了装置的构造，降低了零件加工工艺要求和安装难度，从而降低了生产成本。
一种升降定位装置

[发明专利]一种减震万向轮-CN201611258444.0有效
发明人：彭华明;朱忠;彭清华;曹睿 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种减震万向轮，包括支架面板、固定连接在支架面板上方的万向轮轴、套设在万向轮轴上的轴承座、与轴承座固定连接的万向轮安装板、分别固定连接在支架面板下方两侧的左支架和右支架、分别对应轴接左支架和右支架的左摆臂和右摆臂、设于左支架上且连接左摆臂的第一减震装置、设于右支架上且连接右摆臂的第二减震装置以及连接于左摆臂和右摆臂之间的脚轮；轴承座与万向轮轴之间的空间由上往下构成第一收容腔、第二收容腔和第三收容腔，第一收容腔、第二收容腔和第三收容腔对应收容有第一轴承、第二轴承和第三轴承；其中，第一轴承和第三轴承均为深沟球轴承，第二轴承为推力球轴承。本发明公开的减震万向轮能够利于脚轮的承重，提高稳定性。
一种减震万向轮

[发明专利]一种自动导引运输车-CN201611255012.4有效
发明人：彭华明;朱忠;彭清华;曹睿 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动导引运输车，包括车架、升降机构和驱动机构；升降机构安装在车架的上部，驱动机构安装在车架的下部并能驱动车架运动；升降机构包括升降部件和承重横梁，承重横梁的上部设有滑道，升降部件的下端安装在滑道内且能相对滑道滑移；驱动机构包括壳体、安装在壳体上且能相对壳体转动的至少四个麦克纳姆轮，壳体与车架固定连接；每个麦克纳姆轮均配置有驱动件；驱动件带动与其相对应的麦克纳姆轮正向或反向转动，以使自动导引运输车能够全方位运动。本发明的自动导引运输车转变灵活、升降机构的支撑点能够根据货物的尺寸灵活调整。
一种自动导引运输车

[发明专利]一种AGV驱动单元减震机构-CN201611249608.3有效
发明人：彭华明;朱忠;彭清华;曹睿 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60G11/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV驱动单元减震机构，包括浮动板、固定支架、至少两根减震弹簧和与减震弹簧数量相同的弹簧导柱，固定支架的侧部设有行走轮安装部；在减震机构未承载状态下，浮动板与固定支架的顶部之间具有间隙；减震弹簧套设于所述弹簧导柱上，弹簧导柱的上端穿过浮动板并高出一段距离，弹簧导柱的下端固定在所述固定支架上，上端设有防止所述浮动板在浮动过程中脱离弹簧导柱的限位板。采用本发明技术方案的减震机构，在颠簸路面上弹簧吸震后可通过浮动板与固定支座的上下相对运动进行缓冲从而减少震动进而保护了电机齿轮，延长AGV驱动的使用寿命，相应地可以提高设备的承载力。
一种 agv 驱动单元减震机构

[发明专利]AGV舵轮驱动减震机构和AGV舵轮驱动装置-CN201611249607.9有效
发明人：彭华明;朱忠;彭清华;曹睿 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60G11/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV舵轮驱动减震机构，包括浮动支架、定位轴、减震弹簧和安装板，浮动支架包括浮动板和设于所述浮动板的至少两个套筒，浮动板和安装板平行设置，安装板上设有可供舵轮穿过的通孔；定位轴的下端穿过套筒与安装板固定连接，减震弹套设于所述定位轴的外部，套筒的底部设有与减震弹簧的下端相抵靠的限位凸台，套筒底部与安装板设有间隙，减震弹簧的上端与定位轴相对固定。本发明还提供了一种包括该减震机构的AGV舵轮减震装置。采用本发明技术方案的减震机构，在颠簸路面上弹簧吸震后可通过安装板与浮动支架的上下相对运动进行缓冲从而减少震动从而保护了齿轮，延长舵轮的使用寿命，相应地可以提高设备的承载力。
agv 舵轮驱动减震机构装置

[发明专利]一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车-CN201810567099.1有效
发明人：甘志恩;彭华明;张礼南 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及电子设备技术领域，公开一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车，包括：当AGV小车到达与对接平台匹配的位置之后，AGV小车可以获取对接平台的高度，AGV小车根据对接平台的高度调整AGV小车上满足对接平台的对接条件的其中一个货位的高度，只有当AGV小车上该货位的高度与对接平台的高度匹配时，AGV小车才控制AGV小车的货位与对接平台进行对接，之后，若AGV小车检测出存在除上述货位之外也满足对接平台的对接条件的其他货位，AGV小车控制AGV小车的其他货位与对接平台进行对接。实施本发明实施例，提高了AGV小车与对接平台对接的准确性，以及同一辆AGV小车上的多个货位与对接平台对接的准确性。
一种控制 agv 小车对接平台方法

[发明专利]一种驱动提升装置及AGV小车-CN202111337296.2在审
发明人：邵建吴 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及AGV技术领域，公开了一种驱动提升装置及AGV小车，所述驱动提升装置包括支架、驱动机构和牵引机构，所述支架安装在AGV小车的小车本体上，所述驱动机构安装在所述支架上，所述牵引机构包括牵引绳、直线导轨和导向块，所述直线导轨安装在所述支架上，所述直线导轨布置在所述驱动机构的一侧，所述导向块导向安装在所述直线导轨上，所述牵引绳的一端连接在导向块上，所述牵引绳的另一端连接在所述小车本体的驱动中轴上，所述驱动机构与所述导向块连接，以驱动所述导向块运动带动所述牵引绳提拉所述驱动中轴。本发明可在AGV小车故障时，提起驱动中轴，方便人工推移AGV小车。
一种驱动提升装置 agv 小车

[发明专利]基于编码图像的AGV小车对接定位方法及AGV小车-CN201810570923.9有效
发明人：刘清泉;彭华明;彭清华 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于编码图像的AGV小车对接定位方法及AGV小车，包括：当AGV小车到达预设位置时，启动AGV小车的摄像头进行扫描操作，并判断扫描操作是否扫描到编码图像，当扫描到编码图像时，对编码图像进行信息转换，得到编码图像在预先建立的坐标系中的坐标及角度，根据坐标及角度判断物料的摆放位置是否正确，若不正确，则发出警报提示，并暂停执行针对物料的取操作，警报提示用于提示操作人员对物料的摆放位置进行校准。实施本发明实施例，能够提高AGV小车对接精准度，从而减少AGV小车的误操作。
基于编码图像 agv 小车对接定位方法

[发明专利]停车AGV与汽车的对接定位方法及停车AGV-CN201810590290.8有效
发明人：彭华明;孙浩;谭飞阳 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种停车AGV与汽车的对接定位方法及停车AGV，包括：在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，停车AGV控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中；停车AGV判断在停车AGV车体的预置位置上朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内是否存在物体；当判断出朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内存在物体时，停车AGV控制驱动轮移动，直至所有检测传感器的检测范围不存在物体；停车AGV控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起目标汽车。实施本发明实施例能够提高停车AGV与目标汽车的对接精准度，进而减少目标汽车损坏的情况发生。
停车 agv 汽车对接定位方法

[发明专利]一种控制AGV小车进行物料取放操作的方法及货位管理系统-CN201810582778.6有效
发明人：彭华明;宋济川;朱忠 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种控制AGV小车进行物料取放操作的方法及货位管理系统，包括：货位管理系统接收目标AGV小车针对目标货位的状态查询指令，并根据状态查询指令查询目标货位的当前状态，以及根据当前状态判断目标货位是否满足取放条件；如果目标货位满足取放条件，则向目标AGV小车发送执行指令，以使目标AGV小车执行对目标货位的取放物料任务。实施本发明实施例，能够使得AGV小车在执行取放物料任务时知晓货位情况，从而降低了AGV小车误操作事件发生的概率。
一种控制 agv 小车进行物料操作方法货位管理系统

[发明专利]连杆锁止装置-CN201910713079.5在审
发明人：彭华明;彭伟 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B60S5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种连杆锁止装置，包括滑动机构、锁止机构和承托机构，滑动机构包括滑动架、第一滑块和第一滑轨，锁止机构，所述锁止机构包括第一顶块、第二顶块和连杆组件，滑动机构带动锁止机构移动，使承托机构切换锁止状态和解锁状态。本发明节省了搬运装置本体的生产成本，避免了现有技术中采用多个驱动装置而造成的资源耗费。
连杆装置

[发明专利]电池合装AGV-CN201910713778.X在审
发明人：彭华明;彭伟 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B60S5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种电池合装AGV，包括举升机构，联动机构，所述联动机构包括升降固定板和剪叉组件，所述举升机构驱动所述升降固定板升降，从而带动所述剪叉组件升降；滑动支架，连杆锁止机构，承托机构，所述承托机构上升到位后被解除锁定，所述承托机构下降到位后被锁定限位。本发明节省了搬运装置本体的生产成本，避免了现有技术中采用多个驱动装置而造成的资源耗费。
电池 agv

[发明专利]升降限位装置-CN201910713088.4在审
发明人：彭华明;彭伟 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B66F7/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种升降限位装置，包括举升机构，联动机构，所述联动机构包括升降固定板和剪叉组件，所述举升机构驱动所述升降固定板升降，从而带动所述剪叉组件升降；滑动支架，连杆锁止机构，承托机构，所述承托机构上升到位后被解除锁定，所述承托机构下降到位后被锁定限位。本发明节省了搬运装置本体的生产成本，避免了现有技术中采用多个驱动装置而造成的资源耗费。
升降限位装置

[发明专利]一种自动导引运输车的移动控制方法及自动导引运输车-CN201810590288.0有效
发明人：彭发明;朱忠;徐刚 -专利权人： 广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种自动导引运输车的移动控制方法及自动导引运输车，包括：自动导引运输车接收移动车辆信号；移动车辆信号包括目标车辆的当前位置，移动车辆信号用于请求自动导引运输车按照目标需求到达目标车辆所处的当前位置并移动目标车辆；自动导引运输车确定自动导引运输车的当前位置，并以自动导引运输车的当前位置作为起点以及目标车辆的当前位置作为终点，确定与目标需求相匹配的移动路线；自动导引运输车根据移动路线移动至目标车辆的当前位置，并对目标车辆执行移动操作。实施本发明实施例，能够降低针对目标车的移动出错率以及人力成本。
一种自动导引运输车移动控制方法

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