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[发明专利]一种基于双目视觉的实时土方量计算方法-CN202110102869.7有效
发明人：耿家文;邢泽成;邹斌;刘洋洋;李文博;干雷;赵桐栋;蔺相伟 -专利权人：徐州徐工挖掘机械有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的实时土方量计算方法，包括获取相机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵R1和平移矩阵T1；基于挖掘机铲斗图片识别出挖掘机铲斗边框范围内区域；针对挖掘机铲斗边框范围内区域，建立铲斗坐标系；计算出铲斗坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵R2和平移矩阵T2；计算出挖掘机铲斗图片中像素点在世界坐标系下的三维坐标，获得铲斗内土方表面每一点的世界坐标，计算出每个点在铲斗坐标系下的三维坐标；建立深度图；基于深度图得到单次挖掘机铲斗内土方的总体积，进而得到挖掘机的实时工作量。本发明能够实时的对挖掘机铲斗内土方进行测量，然后计算出挖掘机工作量，减少了人力成本，也方便于工程费用结算和工程方案选优。
一种基于双目视觉实时土方计算方法

[发明专利]一种挖掘机倾角测量倾角修正方法、装置和倾角测量仪-CN202011372135.2在审
发明人：宋之克;邹斌;张斌;魏红敏;李文博;刘洋洋;干雷;赵垌栋;王敦坤;刘立祥 -专利权人：徐州徐工挖掘机械有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于智能挖掘机的挖掘机倾角测量修正方法、装置和倾角测量仪，倾角测量修正方法包括：实时获取倾角测量数据，所述倾角测量数据包括挖掘机车体上至少两个不同位置的倾角测量数据；将获取到的数据作为预先训练的倾角修正模型的输入，得到倾角修正模型的输出；根据倾角修正模型的输出确定挖掘机实际倾角；其中，所述预先训练的倾角修正模型采用神经网络，其训练样本为实际倾角已知的所述两个不同位置的多组倾角测量数据。利用本发明能够在车体倾斜时，对倾角测量值进行修正，从而更准确的判断挖掘机的姿态。
一种挖掘机倾角测量修正方法装置测量仪