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[发明专利]基于物理指导的深度学习网络的刀具磨损状态监测方法及应用-CN202211260504.8有效
发明人：朱锟鹏;李申申 -专利权人： 常州先进制造技术研究所
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23Q17/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物理指导的深度学习网络的刀具磨损状态监测方法及应用，该方法包括以下步骤，步骤一：采集数控机床的加工数据；步骤二：对步骤一得到的原始数据进行预处理；步骤三：建立基于物理指导的数据模型的刀具磨损状态估计方法；步骤四：对步骤三所建立的模型的预测性能进行评估；步骤五：采集在线加工数据，输入训练好的模型进行实时预测。本发明通过在刀具磨损的数据模型中添加物理约束，来构建的基于物理指导的数据模型对刀具磨损状态估计，从而能提升刀具磨损预测模型的预测效果，实现快速且准确的预测刀具的磨损状态。
基于物理指导深度学习网络刀具磨损状态监测方法应用

[发明专利]一种自适应电缆缠绕检测方法-CN202310894192.4在审
发明人：赵娜娜;王玉成;黄烨鑫;叶晓东 -专利权人： 常州先进制造技术研究所
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应的电缆缠绕检测方法，是应用于由一字型红色激光器、激光测距仪、滤光片、工业相机和工控机所组成的检测环境中，并包括：1对工业相机采集的图像进行标定；2对工业相机采集的待检测电缆的像素数据进行实时分析，计算得到像素的纵坐标差；3应用标定结果计算待检测电缆实际的纵坐标差；4计算待检测电缆的电机所需调整的偏移量。本发明结构简单、操作方便，能实时对缠绕的电缆进行检测与预判，实时更新电缆缠绕偏移方向，改善电缆缠绕过程中间隔过大或过小的问题，从而能提高电缆缠绕的效率。
一种自适应电缆缠绕检测方法

[发明专利]一种基于改进樽海鞘群模型的机器人路径规划方法-CN202310660478.6在审
发明人：姜陈陈;王美玲;潘赛虎 -专利权人：常州大学;常州先进制造技术研究所
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进樽海鞘群模型的机器人路径规划方法，包括建立导航点地图模型，以路径最短为目标构建移动机器人路径代价函数和碰撞代价函数；构建改进樽海鞘模型；利用改进樽海鞘模型得到最优路径点。本发明建立一种以无碰撞障碍物区域并且使得产生的路径最短为目标函数模型，通过混沌初始化初始樽海鞘群、增加惯性权重和非均匀化变异等操作来改进原始算法，实现了算法开发和探索效率的平衡，最后将改进后的樽海鞘寻优算法与三次样条插值相结合，来较好的完成机器人路径规划问题。
一种基于改进海鞘模型机器人路径规划方法

[发明专利]一种用于可见光相机和红外光相机联合标定和配准的标定板-CN202310582578.1在审
发明人：李露;陆昌怀;周硕;曹凯;曹洪新 -专利权人： 常州先进制造技术研究所
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于可见光相机和红外光相机联合标定和配准的标定板，包括：前置标定板，与后置标定板一前一后间隔正对，为带镂空结构的硬铝板，前板面整面喷涂白色喷漆，作为前置标定面，正对可见光光源，前置标定面平面度不高于0.03mm；镂空结构为呈阵列分布的多个相同规格的圆孔，各圆孔中心共同兼做可见光波段下与红外光波段下的特征点；后置标定板，为自前至后由导热板、加热板和隔热板依次紧密贴设组成的多层板体结构；导热板前板面喷涂黑色喷漆，作为后置标定面；加热电源组件，用于对加热板的供电，以及对加热板通断电的控制。本发明能够高效并准确地实现可见光相机和红外光相机的联合标定以及可见光图像与红外光图像的快速配准。
一种用于可见光相机红外光联合标定

[发明专利]一种跨尺度的混合铣削力建模方法-CN202310712039.5在审
发明人：李刚;朱锟鹏;张宇 -专利权人： 常州先进制造技术研究所
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开一种跨尺度的混合铣削力建模方法，包括：1.分别建立机床床身、工件及刀具坐标系，建立理想状况下的铣削刃轨迹方程。2.基于刀具跳动，建立刀具磨损下的铣削刃轨迹方程。3.考虑刀具最小铣削厚度与弹性恢复，建立铣削刃余摆线轨迹方程。4.基于齐次坐标变换原理，并综合考虑多种因素对瞬时铣削厚度的影响，建立从微观到宏观的跨尺度瞬时铣削厚度模型。5.建立实际铣削状态下的跨尺度混合铣削力模型。本发明结合影响铣削加工过程中的多种因素，考虑了刀具磨损和最小铣削厚度对铣削刃余摆线轨迹以及弹性恢复的影响，建立了能同时适用于宏观和微观铣削状态的混合铣削力模型，提高了铣削力模型的预测精度和通用性。
一种尺度混合铣削建模方法

[发明专利]一种薄钢板圆形焊缝的激光叠焊方法-CN202210375432.5有效
发明人：蒋一莉;孙鹏;曹凯;花加丽;张雅堃;王芸 -专利权人： 常州先进制造技术研究所
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种薄钢板圆形焊缝的激光叠焊方法，首先预设激光加工头的焊接行进速度v,并据此计算出各个时长的值；将激光加工头在圆形焊缝起始点上方停留时长t1，激光功率由零逐渐上升；激光加工头沿着圆形焊缝的轨迹以v开始匀速行进，到达行进时长t3‑t1时，激光功率上升至恒定功率；激光加工头继续匀速行进时长t5，激光功率维持恒定功率不变；激光加工头继续匀速行进，激光功率由恒定功率逐渐下降；激光加工头在圆形焊缝终止点上方停留时长t2，激光功率持续下降至零，焊接结束。本发明的优点：采用控制激光加工头的行程和控制激光功率变化相结合的方式，控制焊接过程热输入，解决局部产生未焊透、烧穿、凹坑等缺陷的问题，并调整焊缝形貌，提高焊接质量。
一种钢板圆形焊缝激光方法

[发明专利]一种磁刺激自动跟踪装置及其跟踪方法-CN202310415367.9在审
发明人：陈丹惠;苗立鑫;顾潇宇;张志华;金海军;叶晓东 -专利权人： 常州先进制造技术研究所
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61N2/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁刺激自动跟踪装置及其跟踪方法，该装置包括六轴并联机器人、控制单元、磁刺激单元和视觉单元；六轴并联机器人顶端连接控制单元，六轴并联机器人末端连接磁刺激单元，视觉单元单独固定在六轴并联机器人一侧。本发明能自动跟踪病灶点，通过视觉单元获取病灶点的空间位置信息，六轴并联机器人将刺激线圈精准的推送到病灶点，刺激线圈能够全程跟随病灶点，不受拍摄对象偶尔移动造成病灶点移动的影响。
一种刺激自动跟踪装置及其方法

[实用新型]一种双通道并列独立运行的皮带输送机-CN202223350294.X有效
发明人：付为国;于斌;孙鹏;张亮;曹凯;王美玲;叶晓东;孔令成 -专利权人： 常州先进制造技术研究所;常州机电职业技术学院
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B65G23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双通道并列独立运行的皮带输送机，由主动轴、主动轮、被动轴、被动轮、同步带和驱动电机构成同步带传送单元，将两组同步带传送单元并列设置在同一只机架上，形成双道并列运行机构，两组传送单元中的主动轴为复合轴，将左半段轴与右半段轴同轴设置，且能够相对独立转动，左半段轴和右半段轴各自作为一组传送单元的主动轴；在两组传送单元中，被动轴为同一根轴，主动轮、被动轮、同步带和驱动电机均为各自独设置，所述驱动电机以一左一右分立于机架的左右两侧，并对左半段轴和右半段轴形成双驱。本实用新型尤其适于对输送机要求紧凑，需要同线输送不同产品工作场景的输送设备。
一种双通道并列独立运行皮带输送

[发明专利]一种用于黏附材料的黏附特性试验装置及方法-CN202211599055.X在审
发明人：王晓杰;方盛昌 -专利权人： 常州先进制造技术研究所
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01N19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于黏附材料的黏附特性试验装置及方法，涉及测量装置技术领域，包括底座、测试面板、用于测量获取测试面板空间受力的三维力传感器，线性执行器提供一个直线滑动副，机械臂的前端与线性执行器的滑动部安装固定，末端安装固定有自适应安装板。本发明的机械臂能以黏附材料的实际应用场景为依据，通过机械臂模拟性地按设定的运动轨迹和速度驱动黏附材料与测试面板接触、粘附，及通过加载结构模拟性地复刻黏附材料的受力情况，大大提高了黏附特性试验的试验条件与实际应用场景的贴合程度，能更准确、有效地反应黏附材料在实际应用中的黏附性能，使黏附特性试验得到的试验结果具备实际指导性。
一种用于黏附材料特性试验装置方法

[实用新型]一种用于黏附材料的黏附特性试验装置-CN202223339581.0有效
发明人：王晓杰;方盛昌 -专利权人： 常州先进制造技术研究所
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01N19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于黏附材料的黏附特性试验装置，涉及测量装置技术领域，包括底座、测试面板、用于测量获取测试面板空间受力的三维力传感器，线性执行器提供一个直线滑动副，机械臂的前端与线性执行器的滑动部安装固定，末端安装固定有自适应安装板。本实用新型的机械臂能以黏附材料的实际应用场景为依据，通过机械臂模拟性地按设定的运动轨迹和速度驱动黏附材料与测试面板接触、粘附，及通过加载结构模拟性地复刻黏附材料的受力情况，大大提高了黏附特性试验的试验条件与实际应用场景的贴合程度，能更准确、有效地反应黏附材料在实际应用中的黏附性能，使黏附特性试验得到的试验结果具备实际指导性。
一种用于黏附材料特性试验装置

[发明专利]基于MR远程控制的双臂智能机器人遥操作系统-CN202211564363.9在审
发明人：王芸;王玉成;李芬;赵娜娜;谢超;叶晓东 -专利权人： 常州先进制造技术研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MR远程控制的双臂智能机器人遥操作系统，系统组成包括：机器人，是在行走车体上安装双臂机械手和双目相机；MR远程控制终端，是由操作者佩戴在头部的MR头盔；信息处理单元：是与行走车体、双臂机械手、双目相机以及MR头盔建立通信联系的中央计算处理设备；由双目相机、MR头盔和中央计算处理设备构成虚拟现实系统。本发明通过虚拟现实系统可对于复杂且人不易到达的环境实时可视远距离操作，双臂能够灵活转向，速度可控，自由度好，有效解决了现有复杂作业过程中容易对人类生命造成危害的问题。
基于 mr 远程控制双臂智能机器人操作系统

[发明专利]一种机场行李自动搬运设备-CN202211594800.1在审
发明人：陈雪超;丁映忞;贺云霞 -专利权人： 常州先进制造技术研究所
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机场行李自动搬运设备，包括：行李输送线，用于接收行李；行李容器输送线，用于输送盛装行李的行李容器，行李容器初始时置于行李容器输送线的输入端，开口面垂直于输送方向并朝向输入侧；行李搬运机构，位于行李输送线的输出端与行李容器输送线的输入端之间，用于行李自行李输送线向行李容器输送线上行李容器中的转运，包括地轨、搬运机器人、设置在搬运机器人末端的皮带式抓手，皮带式抓手还包括输送方向相平行并侧立设置在水平皮带机一侧的侧向皮带机，水平皮带机与侧向皮带机均为正反转皮带机，侧向皮带机的皮带面能够与水平皮带机上承托的行李侧面相接触。本发明能够加快需托运行李的搬运时间，提高托运效率。
一种机场行李自动搬运设备

[发明专利]一种基于小样本学习的大型工件检测方法-CN202310154917.6在审
发明人：赵娜娜;吴晶华;王玉成;黄烨鑫;叶晓东;王芸 -专利权人： 常州先进制造技术研究所
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于小样本学习的大型工件检测方法，是将六轴机械臂设置在自由升降平台上，并在六轴机械臂上通过旋转云台设置有第一工业相机，智能旋转臂是在底盘上设置有可转动的旋转柱，并在旋转柱的顶部设置有导轨，在导轨上通过另一旋转云台设置有第二工业相机，该方法包括：1、拍摄工件侧面和顶面的各个检测点所对应的工件区域，从而得到工件侧面的A个图像数据和工件顶面的B个图像数据；2、将图像数据转换为灰度图像后进行预处理，并生成多份灰度样本图像；3构建基于InceptionV3网络的小样本图像识别模型并训练后用于实现对待检测的样本图像进行类别识别。本发明具有识别率高、便于产品更新，能满足大型工件表面检测要求。
一种基于样本学习大型工件检测方法

[发明专利]一种凸轮驱动的分距机构-CN202211595345.7在审
发明人：陈雪超;丁映忞;徐圣朋;贺云霞 -专利权人： 常州先进制造技术研究所
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B65G47/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种凸轮驱动的分距机构，其中：所述圆柱凸轮由所述驱动装置驱动可正向或反向回转，轴体上顺着轴向以中间为界，在中间的两侧呈对称分设多道分距槽，每侧均是，每道分距槽均为环绕轴体一圈、沿径向内凹的滑槽，相邻两道分距槽之间间隔设置，所述圆柱凸轮上任意沿轴向共线的各分距槽槽底中心点，沿轴向呈等距分布；所述分距组件沿径向悬伸于圆柱凸轮外，朝向圆柱凸轮的一端对应于各道分距槽设有多个滑柱，并通过各滑柱一一对应地滑动配合于各道分距槽内，另一端为分距头，用于对待分距工件的等距分距。本发明在实现对物料等距分距的同时，兼具使物料间的间距缩小与扩大的功能。
一种凸轮驱动机构

[实用新型]一种凸轮驱动的分距机构-CN202223352347.1有效
发明人：陈雪超;丁映忞;徐圣朋;贺云霞 -专利权人： 常州先进制造技术研究所
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B65G47/26 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种凸轮驱动的分距机构，其中：所述圆柱凸轮由所述驱动装置驱动可正向或反向回转，轴体上顺着轴向以中间为界，在中间的两侧呈对称分设多道分距槽，每侧均是，每道分距槽均为环绕轴体一圈、沿径向内凹的滑槽，相邻两道分距槽之间间隔设置，所述圆柱凸轮上任意沿轴向共线的各分距槽槽底中心点，沿轴向呈等距分布；所述分距组件沿径向悬伸于圆柱凸轮外，朝向圆柱凸轮的一端对应于各道分距槽设有多个滑柱，并通过各滑柱一一对应地滑动配合于各道分距槽内，另一端为分距头，用于对待分距工件的等距分距。本实用新型在实现对物料等距分距的同时，兼具使物料间的间距缩小与扩大的功能。
一种凸轮驱动机构

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