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[发明专利]基于强度像补偿的点云目标识别方法-CN202310500234.1在审
发明人：刘雪莲;王春阳;施春皓;孙劭禹;席贯;肖博 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及计算机图形学和三维点云目标识别领域，具体涉及一种基于强度像补偿的点云目标识别方法。本发明包括以下步骤：（1）构建点云的局部参考坐标系；（2）计算点云局部邻域内各点法线与局部参考坐标系间偏差角；（3）提取点云相对应强度像的轮廓信息，将轮廓重心与轮廓线各点间的距离序列进行离散傅里叶变换，将得到的结果作为目标的轮廓DFT特征；（4）构建模型库，通过特征匹配的方式识别目标。本发明通过表征目标的强度特征来增强目标点云的特征信息，通过特征匹配的方式对未知对象进行识别，该方法具有高描述性以及高时效性的优点。
基于强度补偿目标识别方法

[发明专利]一种基于双偏差角特征直方图的点云目标识别方法-CN202310021769.0在审
发明人：刘雪莲;王春阳;肖博;施春皓;孙劭禹;席贯;丁跃洋 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明涉及计算机图形学和三维点云目标识别领域，具体涉及一种基于双偏差角特征直方图的点云目标识别方法。本发明包括以下步骤：(1)对输入点云使用NARF方法进行特征点采样；(2)建立点云的局部坐标系；(3)计算特征点邻域(SR)局部邻域重心与原点的连接线，并算出了连接线与LRF的偏差角以及连接线与SR内各点法线的双偏差角特征；(4)将计算得到的两种偏差角特征构建特征直方图生成双偏差角特征直方图；(5)构建模型库，通过特征匹配的方式识别目标。本发明通过构建目标点云的双偏差角特征直方图来表征其三维特征，通过特征匹配的方式对未知对象进行识别，该方法具有高描述性、强鲁棒性以及高时效性的优点。
一种基于偏差特征直方图目标识别方法

[发明专利]一种基于偏差角统计的三维局部表面特征描述方法-CN202210782117.4在审
发明人：肖博;王春阳;刘雪莲;武元昊;席贯 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明为一种基于偏差角统计的三维局部表面特征描述方法，其克服了现有技术中存在的对相似局部曲面区分度差的问题。包括以下步骤：1：获取场景的三维点云，提取场景的点云数据的特征点；2：计算特征点球形半径范围内邻域的局部参考轴，将邻域的所有点变换到局部参考轴下；3：编码球形邻域的空间信息，将球形邻域划分为多个子空间邻域；4：计算球形邻域内每个邻域点的法线；5：计算邻域点法线与局部参考轴的偏差角，统计子空间内偏差角，形成子直方图；6：查找特征点的最近三个特征点，计算特征点与最近三个特征点之间局部参考轴的偏差角，形成子直方图；7：将全部子直方图连接，并归一化，形成最终的直方图。
一种基于偏差统计三维局部表面特征描述方法