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[发明专利]相机的位置偏移测定装置及位置偏移测定方法-CN202180091564.9在审
发明人： 川崎智纪 -专利权人：株式会社富士
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：相机的位置偏移测定装置使用外部相机对安装于机械臂的手持相机的位置偏移进行测定，并包括设置于外部相机的上方且具有上下贯通的第一测定用孔的检具部件。位置偏移测定装置利用外部相机对检具部件进行拍摄来取得第一测定用孔的位置，并使手持相机移动到所取得的位置而利用手持相机对检具部件进行拍摄来取得第一测定用孔的位置。并且，位置偏移测定装置使机器人的指尖移动到该取得的第一测定用孔的位置而利用外部相机对机器人的指尖进行拍摄，测定相机的位置偏移。
相机位置偏移测定装置方法

[发明专利]相机的位置偏差测定方法-CN202080101511.6在审
发明人： 川崎智纪 -专利权人：株式会社富士
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：相机的位置偏差测定方法应用于具有机器人臂、手及相机的机器人，上述手经由旋转轴而安装于机器人臂的前端部，上述相机以使光轴与旋转轴平行的方式安装于机器人臂。该方法具备：步骤(a)，向手安装具有标记的工具；步骤(b)，使手绕着旋转轴旋转并在多个旋转位置处利用相机拍摄标记；及步骤(c)，基于在多个旋转位置处分别拍摄到的各拍摄图像中拍到的标记的位置与理想的标记的位置之间的差值来求出相机的位置偏差。
相机位置偏差测定方法