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[发明专利]冲压五轴直立式机械手多机互联控制方法及冲压生产线-CN201610908063.6有效
发明人： 尹荣造 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种冲压五轴直立式机械手多机互联控制方法及冲压生产线，通过CAN控制总线及视觉检测系统实行集中管理、分散控制，主控制器通过CAN控制总线分别控制位于同一生产线上的五轴直立式机械手及冲压机床的运作，通过第一动作捕捉摄像头及第二动作捕捉摄像头分别监测第一五轴直立式机械手、第二五轴直立式机械手的动作是否到位，以及第一冲压机床与第二冲压机床冲压时是否处于安全状态；第三产品质量检测装置的摄像头对冲压的产品进行尺寸及外观检测，三维激光扫描仪对冲压产品进行冲压结构的检测，检测生产的冲压产品的合格与否，实现自动化生产。本发明还公开了冲压生产线，其设有直立式机械手。
冲压五轴直立式机械手多机互联控制方法生产线

[发明专利]工业机器人摆动偏差性能测试方法-CN202010236387.6有效
发明人： 尹荣造;徐瞳;田坤淼 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人摆动偏差性能指标测试领域，尤其为一种工业机器人摆动偏差性能测试方法，先完成三维空间测量仪坐标系与机器人坐标系的坐标转换，根据SVD法(奇异值分解法)算出旋转矩阵、平移矩阵，根据机器人的工作空间，给定指令摆幅、以指令摆频完成的摆动距离，机器人摆幅误差功能测试由测得的实到摆幅平均值与指令摆幅之间的偏差计算而得；机器人摆频误差功能测试由测得的实际摆频与指令摆频之间的偏差来计算而得。本发明，专门用于机器人的测量系统价使用和维护成本低，且测量的机理清楚。
工业机器人摆动偏差性能测试方法

[发明专利]一种工业机器人拐角偏差性能测试方法-CN202010236380.4有效
发明人： 尹荣造;徐瞳;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人位姿特性测量技术领域，尤其为一种工业机器人拐角偏差性能测试方法，通过机器人拐角偏差功能测试计算连续三次测量循环计算所得的拐角点与实到轨迹间的最小距离中的最大值，即为圆角偏差；计算连续三次测量循环计算所得的机器人不减速地以设定的恒定轨迹速度进入第二条轨迹后偏离指令轨迹的最大值的最大值，即为拐角超调。
一种工业机器人拐角偏差性能测试方法

[发明专利]工业机器人轨迹准确性、重复度、速度特性的测量方法-CN202010252340.9有效
发明人： 尹荣造;田坤淼;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人轨迹特性标定技术领域，尤其为一种工业机器人轨迹准确性、重复度、速度特性的测量方法，通过选取测试轨迹，通过坐标系变换方法，求实际轨迹与过等分点的正交平面的交点，然后根据速度序列求速度特性，准确度、重复度、波动。本发明，因为采样得到的数据为离散的数据，本文通过坐标转换，将测量仪得到的数据转换到机器人坐标系下，再根据指令坐标构建参考法平面，求轨迹与法平面的交点，通过交点的集群来进行ATP\RTP的计算；通过一阶差分法构建离散点的速度序列，通过速度序列来求速度的准确性、重复性、波动。通过文中所述的方法可以开发相应的程序实现机器人轨迹特性标定。
工业机器人轨迹准确性重复速度特性测量方法

[发明专利]工业机器人测量坐标系与机器人的指令坐标系转换方法-CN202010252336.2有效
发明人： 尹荣造;田坤淼;杨医华 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人测量坐标及坐标系转换技术领域，尤其为一种工业机器人测量坐标系与机器人的指令坐标系转换方法，包括如下：选取测试点位：根据机器人的工作空间，选取P1‑P5五个点，P2‑P5按顺时针方向构成的矩形斜平面能最大程度的占据机器人的工作空间，P1在P2‑P5所围成矩形的区域的中心位置；使用机器人控制器驱动机器人末端依次经过P1‑P5，用测量仪记录下P1‑P5的空间坐标，同时记录对应的机器人示教器上的坐标；构建对应点集在测量仪坐标系向机器人坐标系的转换关系；分析系统误差；使用者可根据条件选择测量仪，开发相应的计算程序实现数据的处理。本发明，可用于构建同一物体在不同坐标系下向某一指定坐标系的转换。
工业机器人测量坐标系指令转换方法

[发明专利]工业机器人稳定性的测量和评估方法-CN202010252337.7有效
发明人： 尹荣造;田坤淼;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人稳定性测试技术领域，尤其为一种工业机器人稳定性的测量和评估方法，该方法先通过坐标转换，将测量仪得到的数据转换到机器人坐标系下，先求得空间点与指令点的距离构成距离序列，通过阈值判断去掉冗余的数据，并将数据分段得到各个循环从进入阈值到临近指令点的空间位置序列，求得实到位姿，再求各循环的空间位置与实到位姿的距离，得到新的距离序列，通过判断新的距离序列与门限的交点，求交点在水平方向的距离除以采样频率即可得到稳定时间，最小交点与最大交点间的距离最大值即为超调量，分别求稳定时间的平均值和超调量的最大值。本发明，能够用于机器人稳定性定量评估的测量和计算方法，具有详细的说明性文件及步骤。
工业机器人稳定性测量评估方法

[发明专利]工业机器人位姿特性中位姿特性漂移的测量方法-CN202010231151.3有效
发明人： 尹荣造;谢双胜;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人位姿特性检测技术领域，尤其为一种工业机器人位姿特性中位姿特性漂移的测量方法，包括如下步骤：步骤1、坐标准直测量；步骤2、指令位姿测量；步骤3、位姿特性漂移计算。本发明，是工业机器人如何借助三维空间测量仪完整有效地进行位姿特性中的位姿特性漂移测量以及其操作原理说明。通过学习本文的位姿特性中位姿特性漂移的测量方法，既可以快速了解到工业机器人如何进行位姿特性中位姿特性漂移测量来获取精确的位姿特性数据检验工业机器人性能指标，还可以知道其操作流程的原理说明。
工业机器人特性中位姿漂移测量方法

[发明专利]工业机器人最小定位时间的测量和计算方法-CN202010251642.4有效
发明人： 尹荣造;田坤淼;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人最小定位时间领域，具体为一种工业机器人最小定位时间的测量和计算方法，包括在机器人的工作空间内，选取P1‑P5五个点，P2‑P5按顺时针方向构成的矩形斜平面能最大程度的占据机器人的工作空间，P1在P2‑P5所围成矩形的区域的中心位置，记录指令坐标和测量坐标，构建空间坐标转换关系机器人驱动机器人以100％额定速度/最佳速度遍历，采样频率记录机器人末端的空间点位信息；按采样周期记录机器人末端的点位信息，按时间依次排列，经坐标变化后构成空间坐标序列；运动过程的时间序列元素的总数与采样周期的乘积即为最小定位时间，求3次循环最小定位时间的平均值；本发明用于机器人最小定位时间的测量和计算方法且原理清楚。
工业机器人最小定位时间测量计算方法

[发明专利]工业机器人振动状态分析方法、系统、装置及可读存储介质-CN202010236377.2有效
发明人： 尹荣造;徐瞳;田坤淼 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人振动分析技术领域，尤其为一种工业机器人振动状态分析方法，将加速度传感器固定在机器人末端，记录机器振动原始数据，调用振动分析软件读入接口读取机器振动加速度、角速度、角度，通过对输入的时频信号转化为幅频信号，对输入信号进行DFT变换到复数域，然后计算加速度、角速度、和角度幅频前6阶的振动频率，最后计算信号功率谱，通过振动分析软件的图形界面输出幅频特性分析结果。本发明，有利于对机器人振动状态进行更好的分析，量化工业衡量机器人各关节的振动状态。本发明还公开了一种工业机器人振动状态分析系统、装置及计算机可读存储介质，与上述方法具有相同的有益效果。
工业机器人振动状态分析方法系统装置可读存储介质

[发明专利]一种可对插瓶胚吸取治具-CN201910803670.X有效
发明人： 尹荣造;邓学明 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B29C45/17 文献下载
摘要：本发明涉及瓶胚吸取治具技术领域，尤其为一种可对插瓶胚吸取治具，包括旋转气缸以及吸盘金具，所述旋转气缸的顶部与机械手固定安装，所述旋转气缸的卡盘安装有升降机构，该升降机构底固连有金具安装板Ⅰ，所述金具安装板Ⅰ包括安装板Ⅰ和安装板Ⅱ，所述安装板Ⅰ和安装板Ⅱ上均安装一排吸盘金具。本发明，通过旋转气缸控制治具的旋转即金具安装板Ⅰ与吸盘金具、加上两个升降气缸即升降气缸Ⅰ、升降气缸Ⅱ的配合，使得瓶胚重合后的间隙变小，因此，在需要装箱的情况下，瓶胚间的间隙的压缩，可节约装箱空间，减少了企业的成本。
一种插瓶胚吸取

[实用新型]一种四工位旋转喷涂设备-CN202020418020.1有效
发明人： 尹荣造;叶茂容 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及变位机技术领域，尤其为一种四工位旋转喷涂设备，包括机架以及中心旋转轴架，在该机架内安装有用于驱动中心旋转轴架旋转180°的第一动力机构，所述中心旋转轴架的两端均安装有两个工位以及用于驱动两个工位旋转360°的第二动力机构。本实用新型，利用中心旋转轴架旋转，配合两端的两个单工位旋转，达到了配合六轴喷涂机器人多工位角度喷涂产品，同时通过机器人固定座能使六轴喷涂机器人安装在四工位旋转喷涂设备上方，节省现场控件且美观，操作调试便利，解决了人工生产的繁琐，效率低，劳动强度大等问题。实现了连续、高效、高质量的自动化功能。
一种四工位旋转喷涂设备

[实用新型]一种可调节的链条储料输送带-CN202020419385.6有效
发明人： 尹荣造;蔡浩良 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B65G17/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及链条输送带技术领域，尤其为一种可调节的链条储料输送带，包括输送线机架、定位机构以及控制箱，所述输送线机架上至少安装有两条平行且宽度可调整的输送机构，该宽度可调整的输送机构包括输送链电机组件，所述定位机构安装在输送线机架的尾端，所述控制箱安装在输送线机架内，且控制连接输送链电机组件以及定位机构。本实用新型，定位精准和占地面积小：定位机构和链条输送带(输送机构)结合为一体，空间整体占地面积减小，定位更精准，适用产品种类多且方便调节；采用手轮、T型丝杠、和T型螺母相配合，实现了可同时控制双轨道，调节双轨道宽度更方便，精度更高，实用性更高。
一种调节链条输送带

[实用新型]一种新型双工位旋转喷涂设备-CN202020419414.9有效
发明人： 尹荣造;洪宏彬 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及变位机技术领域，尤其为一种新型双工位旋转喷涂设备，包括机架、伺服电机、旋转臂、机器人安装板以及电源及控制线端口，所述伺服电机与旋转臂均安装在机架上，该伺服电机用于驱动旋转臂以旋转臂的中部作为支点在机架上180°往复转动，所述电源及控制线端口安装在机架的一侧，所述安装板与旋转臂的中部在同一轴线上，该安装板位于旋转臂的上方，且相对于机架保持静止。本实用新型，六轴喷涂机器人可直接立于设备上方中心，双工位产品中心轴架旋转180°，单工位旋转360°循环进行喷涂，走线及操作调试便利，解决了人工生产的繁琐，效率低，劳动强度大等问题。实现了连续、高效、高质量的自动化功能。
一种新型双工旋转喷涂设备

[实用新型]一种双轴变位机-CN202020003334.5有效
发明人： 尹荣造;邓学明 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本实用新型涉及变位机技术领域，尤其为一种双轴变位机，包括基座、立柱、翻转架和转盘，所述立柱对称的安装在基座左右两侧，两个立柱其中一组的顶部安装从转机构，另一组的顶部安装用于驱动翻转架翻转180°的第一动力机构，所述转盘的中部贯穿安装有用于驱动转盘旋转360°的第二动力机构。本实用新型，通过第一RV减速机和第一伺服电机控制翻转架进行180°翻转，第二RV减速机和第二伺服电机控制转盘进行360°旋转，使得设备同时具有翻转和旋转的功能，达到理想的加工位置和焊接速度，提高生产效率。
一种变位

[实用新型]一种驱控一体控制高速度中负载四轴机器人-CN202020085163.5有效
发明人： 尹荣造;袁渴望;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其为一种驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，包括：基座，位于该机器人的最底部；一轴二轴转座，置于基座上，并可与基座之间转动；二轴三轴大臂，装于一轴二轴转座右侧，可随一轴二轴转座转动，同时二轴三轴大臂相对于一轴二轴转座可单独做摆动姿势；三轴四轴小臂，装于二轴三轴大臂左侧，可跟随一轴二轴转座和二轴三轴大臂转动而转动，同时也可相对于二轴三轴大臂单独摆动；四轴吊头，装于三轴四轴小臂末端处；平衡连杆，一端与一轴二轴转座连接，中部装配在二轴三轴大臂的顶部，另一端与四轴吊头连接。本实用新型，负载能力主要适用于速度要求较快，上下料搬运、码垛、拆垛等场景。
一种一体控制高速度负载机器人

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